马达控制系统以及输入输出装置制造方法及图纸

本发明专利技术所涉及的马达控制系统(1)包括：由马达(10)驱动的机械装置；检测马达(10)的位置信息的编码器(30)；控制马达的马达控制装置(20)；检测与机械装置和马达(10)中的至少任一者相关的信息的一个或多个传感器(501～506)，以及具有多个输入输出连接器(#1～#8)的输入输出装置(40)；编码器(30)和输入输出装置(40)通过同一通信路径与马达控制装置(20)连接，传感器(501～506)与输入输出装置(40)的输入输出连接器(#1～#8)连接，位置信息被从编码器(30)发送给马达控制装置(20)，与机械装置和马达(10)中的至少任一者相关的信息被从传感器(501～506)经由输入输出装置(40)发送给马达控制装置(20)。

Motor control system and input and output device

The motor control system (1) of the invention includes: a mechanical device driven by the motor (10); an encoder (30) for detecting the position information of the motor (10); a motor control device (20) for controlling the motor; one or more sensors (501-506) for detecting the information related to at least one of the mechanical devices and the motor (10), and an input and output connector (\ud919\udcff1-#8 The output device (40), the encoder (30) and the input-output device (40) are connected with the motor control device (20) through the same communication path, the sensor (501-506) is connected with the input-output connector (\u0dcf1-\u0dcf8) of the input-output device (40), the position information is sent to the motor control device (20) from the encoder (30), and the information related to at least one of the mechanical device and the motor (10) is sent from the sensor (501 ~ 506) is sent to the motor control device (20) via the input / output device (40).

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】马达控制系统以及输入输出装置
本专利技术涉及马达控制系统以及输入输出装置。
技术介绍
在专利文献1中，记载有如下系统：多个传感器分别通过单独的通信路径与接口部连接，各传感器的检测信号经由连接上位控制器和马达控制装置的网络被发送给上位控制器和马达控制装置。另外，在专利文献2中，记载有用于连接外围设备的系统，该外围设备用于经由马达控制装置内的通信部设定或监控马达控制装置的参数。在先技术文献专利文献专利文献1：日本特开平8-241111号公报；专利文献2：日本特开平10-105206号公报。
技术实现思路
专利技术所要解决的问题但是，在以往的马达控制系统中，由于传感器和外围设备分别与马达控制装置连接，因此存在物理上或处理上的成本变高的问题。因此，本专利技术是鉴于上述问题而完成的，其目的在于提供一种能够降低物理上或处理上的成本的马达控制系统以及输入输出装置。用于解决问题的手段本专利技术的第一方案的要点在于，一种马达控制系统，其特征在于，包括：机械装置，被构成为由马达驱动；位置检测器，被构成为检测所述马达的位置信息；马达控制装置，被构成为对所述马达进行控制；一个或多个传感器，被构成为检测与所述机械装置和所述马达中的至少任一者相关的信息；以及输入输出装置，被构成为具有多个输入输出连接器，所述位置检测器和所述输入输出装置被构成为通过同一通信路径与所述马达控制装置连接，所述传感器被构成为：与所述输入输出装置的所述输入输出连接器连接，所述位置信息被构成为：被从所述位置检测器发送给所述马达控制装置，与所述机械装置和所述马达中的至少任一者相关的信息被构成为：被从所述传感器经由所述输入输出装置发送给所述马达控制装置。本专利技术的第二方案的要点在于，一种输入输出装置，用于马达控制系统中，其特征在于，所述输入输出装置包括多个输入输出连接器，所述多个输入输出连接器被构成为连接有一个或多个传感器，所述一个或多个传感器被构成为检测与马达和机械装置中的至少任一者相关的信息，所述机械装置被构成为由所述马达驱动，所述输入输出装置被构成为：通过与位置检测器同一通信路径连接到所述马达控制装置，所述位置检测器检测所述马达的位置信息，所述输入输出装置被构成为：将从所述传感器获取的与所述机械装置和所述马达中的至少任一者相关的信息经由所述通信路径发送给所述马达控制装置。专利技术效果根据本专利技术，可以提供一种能够降低物理上或处理上的成本的马达控制系统以及输入输出装置。附图说明图1是用于说明一实施方式所涉及的马达控制系统的整体简要构成的一例的图；图2是用于说明在一实施方式所涉及的马达控制系统中所执行的处理流程的一例的图；图3是用于说明在一实施方式所涉及的马达控制系统中所使用的数据的格式的一例的图。具体实施方式根据本专利技术的专利技术人的观点，近年来对马达控制系统中的运转状况的感测越来越重要，但如果增加传感器的数量，则会增加布线数等的物理成本、通信量或处理负荷等的处理成本。特别是，在实时地进行感测的情况下，这些成本趋于增加。因此，本专利技术的专利技术人为了减轻马达控制系统中的这些成本而进行了深入的研究开发，结果想到了具有独创性的新的马达控制系统。以下，参照图1至图3，对本实施方式所涉及的马达控制系统1的一例进行说明。如图1所示，本专利技术的一实施方式所涉及的马达控制系统1包括机械装置10A、马达10、马达控制装置20、编码器30、输入输出装置40以及多个传感器501～506。马达控制装置20被构成为控制马达10。具体而言，马达控制装置20是包括计算机的装置，该计算机对向马达10输出电流、电压等的放大器进行控制。即，马达10被构成为：根据从马达控制装置20施加的电压或电流而旋转。另外，机械装置10A被构成为由马达10驱动，例如，机器人等相当于该机械装置10A。通常，控制伺服马达的马达控制装置20被称为伺服控制器或伺服放大器等。此外，马达控制装置20只要是被构成为控制马达10的设备即可，例如也可以是逆变器。编码器30是用于检测马达10的位置信息的位置检测器。编码器30例如可以是光学式编码器，也可以是磁式编码器。编码器30被构成为：向马达控制装置20发送马达10的位置信息。另外，在本实施方式中，以作为该位置检测器而使用编码器30的情况为例进行了说明，但本专利技术也能够应用于使用能够检测马达10的位置信息的传感器(例如，旋转变压器等)的情况。在此，编码器30也可以是当马达10为直动型马达(线性马达)时使用的线性标尺(线性编码器)。另外，马达10可以是旋转型马达，也可以是直动型马达(线性马达)。在此，当马达10为旋转型马达时，上述的位置信息为旋转角，当马达10为直动型马达(线性马达)时，上述的位置信息成为直线运动位置。输入输出装置40具备多个输入输出连接器#1～#8，是用于与传感器501～506等其他外围设备连接的通用的输入输出单元。输入输出装置40用于增设在马达控制系统1中不足的输入输出连接器。另外，输入输出装置40被构成为：向马达控制装置20发送从外围设备输入的与机械装置10A和马达10中的至少任一者相关的信息，该外围设备与输入输出连接器#1～#8连接。多个传感器501～506被构成为：检测与机械装置10A和马达10中的至少任一者相关的信息。作为这样的多个传感器可以假设温度传感器、压力传感器、转矩传感器、振动传感器、限位开关传感器、触摸传感器、I/O设备等。温度传感器是被构成为检测机械装置10A和马达10中的至少任一者或其附近的温度的传感器。作为温度传感器例如可以使用测温电阻式传感器，也可以使用热电偶式传感器。压力传感器是被构成为检测机械装置10A和马达10中的至少任一者或其附近的压力的传感器。例如，压力传感器被构成为：通过隔膜(不锈钢隔膜、硅隔膜等)由压敏元件测量该压力，且将该压力转换为电信号并输出该电信号。转矩传感器是被构成为检测机械装置10A和马达10中的至少任一者的转矩的传感器。转矩传感器例如可以是非接触式转矩传感器，也可以是接触式转矩传感器。另外，与马达10相关的信息是指：与马达10的状态相关的信息中的、不是马达10的位置信息的信息。此外，与机械装置10A和马达10中至少任一者相关的信息是：根据机械装置10A和马达10中的至少任一者的状态而变化的信息，例如只要是能够由传感器501～506检测的信息即可。例如，与马达10相关的信息是：马达10的转矩、马达10的温度、通过马达10移动的臂等物体的位置、对该物体的压力、或者、检测这些的传感器501～506的状态(例如温度)等信息。另外，与马达10相关的关联信息例如用于对马达10的输出控制、控制用参数的调整，或者用于判断马达10有无异常或预测马达10的寿命(剩余的耐周期间)。在本实施方式中，以在输入输出装置40上连接有6个传感器501～506的情况为例进行了说明，但本专利技术也可以适用于在输入输出装置4本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种马达控制系统，其特征在于，包括：/n机械装置，被构成为由马达驱动；/n位置检测器，被构成为检测所述马达的位置信息；/n马达控制装置，被构成为对所述马达进行控制；/n一个或多个传感器，被构成为检测与所述机械装置和所述马达中的至少任一者相关的信息；以及/n输入输出装置，被构成为具有多个输入输出连接器，/n所述位置检测器和所述输入输出装置被构成为通过同一通信路径与所述马达控制装置连接，/n所述传感器被构成为：与所述输入输出装置的所述输入输出连接器连接，/n所述位置信息被构成为：从所述位置检测器被发送给所述马达控制装置，/n与所述机械装置和所述马达中的至少任一者相关的信息被构成为：从所述传感器经由所述输入输出装置被发送给所述马达控制装置。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种马达控制系统，其特征在于，包括：
机械装置，被构成为由马达驱动；
位置检测器，被构成为检测所述马达的位置信息；
马达控制装置，被构成为对所述马达进行控制；
一个或多个传感器，被构成为检测与所述机械装置和所述马达中的至少任一者相关的信息；以及
输入输出装置，被构成为具有多个输入输出连接器，
所述位置检测器和所述输入输出装置被构成为通过同一通信路径与所述马达控制装置连接，
所述传感器被构成为：与所述输入输出装置的所述输入输出连接器连接，
所述位置信息被构成为：从所述位置检测器被发送给所述马达控制装置，
与所述机械装置和所述马达中的至少任一者相关的信息被构成为：从所述传感器经由所述输入输出装置被发送给所述马达控制装置。


2.根据权利要求1所述的马达控制系统，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：松村勇，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：日本;JP