信息处理设备、信息处理方法、计算机程序和程序制造方法技术

本发明专利技术的目的是提供在开发程序中使用的信息处理设备。该信息处理设备包括：保存单元，保存定义要调用的行为的顺序的行为验证方案；以及测试单元，将由程序依次调用的行为与行为验证方案进行比较，并且执行该程序的测试或验证。程序执行控制单元响应于在外部输入的环境信息运行该程序。该测试单元将响应于环境信息由程序执行控制单元依次调用的行为与在行为验证方案中定义的操作的顺序进行比较，并且执行该程序的测试或验证。

Information processing equipment, information processing method, computer program and program manufacturing method

An object of the present invention is to provide an information processing apparatus for use in a development program. The information processing device includes: a saving unit, a behavior verification scheme which defines the order of the behaviors to be called; and a testing unit, which compares the behaviors successively called by the program with the behavior verification scheme, and performs the test or verification of the program. The program execution control unit runs the program in response to the environment information input externally. The test unit compares the behavior called by the program execution control unit in turn in response to the environment information with the order of operations defined in the behavior verification scheme, and performs the test or verification of the program.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】信息处理设备、信息处理方法、计算机程序和程序制造方法
本说明书中公开的技术涉及用于程序开发或支持程序开发的信息处理设备和信息处理方法、计算机程序以及程序制造方法。
技术介绍
近年来机器人技术的发展已经很显著，并且广泛延伸到各个工业领域中的工作场地中。例如，机器人包括多个连杆以及连接连杆的关节，并且通过使用用于关节驱动的致动器(诸如，电机)驱动每个关节进行操作。称为自主类型或自适应控制类型的机器人在不等待来自操作员或主装置的指示的情况下执行自主或自适应地行为控制。具体地，机器人的外部环境或内部状态被持续验证(或者评估或监测)，并且连续激活其中外部环境或内部状态的识别结果符合预定的暂时条件的操作，使得实现适用于当前情形的行为(例如，参见专利文献1)。引用列表专利文献专利文献1：日本专利申请公开第2003-334785号
技术实现思路
本专利技术待解决的问题本说明书中公开的技术的目标是提供用于程序开发或支持程序开发的信息处理设备和信息处理方法、计算机程序以及程序制造方法。问题的解决方案考虑到上述问题制成了本说明书中公开的技术，并且其第一方面是处理描述为使得自适应控制装置根据环境执行操作的程序的信息处理设备，该信息处理设备包括：保存单元，其保存定义要调用的操作的顺序的行为验证方案；以及评估单元，其将该程序依次调用的操作与行为验证方案进行比较，以执行该程序的评估或验证。信息处理设备还可以包括程序执行控制单元，该程序执行控制单元根据从外部输入的环境信息来控制程序的驱动。在这种情况下，评估单元将通过根据环境信息由程序执行控制单元驱动的程序依次调用的操作与在行为验证方案中定义的操作的顺序进行比较，使得可以在不使用自适应控制装置的模拟器或实际机器的情况下单独评估或验证该程序。可替换地，评估单元将通过由自适应控制装置的模拟器驱动的程序依次调用的操作与在行为验证方案中定义的操作的顺序进行比较，从而可以在模拟器上评估或验证该程序。可替换地，评估单元将通过由在自适应控制装置上实际驱动的程序依次调用的操作与在行为验证方案中定义的操作的顺序进行比较，使得可以在实际机器上评估或验证该程序。此外，在本说明书中公开的技术的第二方面是用于处理描述为使得自适应控制装置根据环境执行操作的程序的信息处理方法，该信息处理方法包括：读取定义要调用的操作的顺序的行为验证方案的步骤；以及将该程序依次调用的操作与行为验证方案进行比较以执行该程序的评估或验证的评估步骤。此外，在本说明书中公开的技术的第三方面是以计算机可读格式描述的计算机程序，以便用作：保存单元，保存定义要调用的操作的顺序的行为验证方案；以及评估单元，将描述为使得自适应控制装置根据环境执行操作的该程序依次调用的操作与行为验证方案进行比较以执行该程序的评估或验证。根据第三方面的计算机程序定义以计算机可读格式描述的计算机程序，以便在计算机上实现预定的处理。换言之，通过根据本申请的权利要求将计算机程序安装到计算机中，在计算机上表现出协作行为，并且可以获得与根据第一方面的设备相似的效果。此外，在本说明书中公开的技术的第四方面是用于制造其中自适应控制装置根据环境控制操作的控制程序的程序制造方法，该程序制造方法包括：为控制程序设定定义要调用的操作的顺序的行为验证方案的行为方案设定步骤；以及为控制程序设定用于将由程序依次调用的操作与行为验证方案进行比较以执行该程序的评估或验证的条件的验证条件设定步骤。本专利技术的效果根据本说明书中公开的技术，可以提供用于程序开发或支持程序开发的信息处理设备和信息处理方法、计算机程序以及程序制造方法。应注意，本说明书中描述的效果仅是实例，并且本专利技术的效果不局限于此。此外，除了上述效果之外，本专利技术还可以具有额外效果。本说明书中公开的技术的其他目标、特征和优势将从基于随后描述的实施方式和附图的详细说明变得清晰可见。附图说明[图1]图1是示意性地示出了控制程序的开发环境的实例的示图。[图2]图2是示出了经由网络的控制程序的分布式开发环境的示图。[图3]图3是示出了用于开发机器人的控制程序的开发环境的示图。[图4]图4是示出了用于开发自主运载工具的控制程序的开发环境的示图。[图5]图5是示出了用于开发无人驾驶飞机(无人机)的控制程序的开发环境的示图。[图6]图6是示出了安装在自主操作装置100的实际机器上的硬件和软件架构的配置的实例的示图。[图7]图7是示意性地示出了应用程序的配置实例的示图。[图8]图8是示出了单操作模式中的软件模块的配置实例的示图。[图9]图9是示出了模拟模式中的软件模块的配置实例的示图。[图10]图10是示出了实际机器操作模式中的软件模块的配置实例的示图。[图11]图11是示出了用于评估和验证行为计划的处理程序的流程图。[图12]图12是示出了行为计划的开发工作流的实例的示图。[图13]图13是示意性地示出了应用于创建行为验证方案的GUI工具的配置实例的示图。[图14]图14是示出了根据行为计划的评估和验证方法的应用例的系统配置的示图。具体实施方式在下文中，将参考附图详细描述本说明书中公开的技术的实施方式。图1示意性地示出了控制程序的开发环境的实例。在该开发环境下，布置了要开发的自主操作装置(实际机器)100以及在自主操作装置100中创建控制程序的开发装置200。在此，自主操作装置100是通过自主或自适应控制来控制其自身的行为的装置，并且包括各种形式，诸如，机器人、无人驾驶飞机和自主驾驶汽车。自主操作装置100包括大体上控制整个系统100的操作的主体单元110、以及多个模块单元120-1、120-2...。尽管为简便起见在图1中仅示出了三个模块单元，但是还假设了包括四个或更多个模块单元的自主操作装置、以及仅包括两个或更少模块单元的自主操作装置。一个模块单元120包括致动器121、传感器124、处理器122、存储器123和通信调制解调器125。应注意，尽管为简便起见未示出，但是模块单元120中的单元121至125通过内部总线互连。例如，致动器121是用于旋转驱动关节的电机或者用于扬声器的驱动器。传感器124是检测致动器的输出状态等(诸如关节旋转角度、角速度或扬声器的音量的传感器、检测外力或其他外部环境的)的传感器。处理器122控制包括致动器121的驱动控制(电机控制器)的模块中的操作以及来自传感器124的检测信号的识别处理。处理器122使用存储器123来存储致动器的控制信息、传感器的检测值等。通信调制解调器125是用于执行模块单元120与主体单元110之间或者模块单元120与另一模块单元之间的互相通信的硬件，并且可以是无线调制解调器或有线调制解调器。例如，处理器123从主体单元110接收致本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种处理被描述为使得自适应控制装置根据环境执行操作的程序的信息处理设备，所述信息处理设备包括：/n保存单元，所述保存单元保存定义待被调用的操作的顺序的行为验证方案；以及/n评估单元，所述评估单元将所述程序依次调用的操作与所述行为验证方案进行比较以执行所述程序的评估或验证。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170331 JP 2017-0706331.一种处理被描述为使得自适应控制装置根据环境执行操作的程序的信息处理设备，所述信息处理设备包括：
保存单元，所述保存单元保存定义待被调用的操作的顺序的行为验证方案；以及
评估单元，所述评估单元将所述程序依次调用的操作与所述行为验证方案进行比较以执行所述程序的评估或验证。


2.根据权利要求1所述的信息处理设备，还包括：
程序执行控制单元，所述程序执行控制单元根据从外部输入的环境信息来控制所述程序的驱动，
其中，所述评估单元将通过由所述程序执行控制单元驱动的所述程序根据所述环境信息依次调用的操作与在所述行为验证方案中定义的操作的顺序进行比较以评估和验证所述程序。


3.根据权利要求2所述的信息处理设备，
其中，所述程序执行控制单元根据从外部输入的伪环境信息调用操作，并且
所述评估单元将通过由所述程序执行控制单元驱动的所述程序根据所述伪环境信息依次调用的操作与在所述行为验证方案中定义的操作的顺序进行比较以评估和验证所述程序。


4.根据权利要求3所述的信息处理设备，还包括：
伪环境信息输出单元，所述伪环境信息输出单元将假设根据所述行为验证方案的操作被按顺序调用而定义的所述伪环境信息输出到所述程序执行控制单元。


5.根据权利要求1所述的信息处理设备，
其中，所述评估单元将通过由所述自适应控制装置的模拟器驱动的所述程序依次调用的操作与在所述行为验证方案中定义的操作的顺序进行比较以评估或验证所述程序。


6.根据权利要求5所述的信息处理设备，
其中，所述模拟器根据通过识别所述模拟器中的虚拟环境而获得的虚拟环境信息来驱动所述程序，并且
所述评估单元将通过由所述模拟器驱动的所述程序根据所述虚拟环境信息依次调用的操作与在所述行为验证方案中定义的操作的顺序进行比较以评估或验证所述程序。


7.根据权利要求1所述的信息处理设备，
其中，所述评估单元将通过由所述自适应控制装置上实际驱动的所述程序依次调用的操作与在所述行为验证方案中定义的操作的顺序进行比较来评估或验...

【专利技术属性】
技术研发人员：山本和典，
申请(专利权)人：索尼公司，
类型：发明
国别省市：日本;JP