车辆控制系统、服务器装置、车辆控制方法及车辆控制程序制造方法及图纸

车辆控制系统具备：行动计划生成部，其生成与本车辆的行动计划相关的信息；行动计划取得部，其取得与所述本车辆的周边车辆的行动计划相关的信息；以及自动驾驶控制部，其基于由所述行动计划生成部生成的与行动计划相关的信息，来执行所述本车辆的自动驾驶，所述行动计划生成部基于与所述本车辆的行动计划相关的信息和由所述行动计划取得部取得的与所述周边车辆的行动计划相关的信息之间的关联程度，来变更所述本车辆的行动计划。

Vehicle control system, server device, vehicle control method and vehicle control procedure

The vehicle control system includes: action plan generation department, which generates information related to the action plan of the vehicle; action plan Acquisition Department, which obtains information related to the action plan of the surrounding vehicles of the vehicle; and automatic driving control department, which performs the automatic operation of the vehicle based on the information related to the action plan generated by the action plan generation department Driving, the action plan generation department changes the action plan of the vehicle based on the correlation between the information related to the action plan of the vehicle and the information related to the action plan of the surrounding vehicle obtained by the action plan Acquisition Department.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆控制系统、服务器装置、车辆控制方法及车辆控制程序
本专利技术涉及车辆控制系统、服务器装置、车辆控制方法及车辆控制程序。
技术介绍
以往，公开有以当前位置为基准检索数据库并将附近的设施信息显示于显示装置的搜索路径装置(例如，参照专利文献1)。在先技术文献专利文献1：日本特开2011-209175号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题在以往的技术中，没有考虑周边车辆的行驶路径来决定车辆的行驶路径。本专利技术是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够通过在车辆间协调行动计划来实现顺利的行驶的车辆控制系统、服务器装置、车辆控制方法及车辆控制程序。用于解决课题的方案技术方案1所记载的专利技术是一种车辆控制系统，其具备：行动计划生成部123，其生成与本车辆的行动计划相关的信息；行动计划取得部160，其取得与所述本车辆的周边车辆的行动计划相关的信息；以及自动驾驶控制部120、140，其基于由所述行动计划生成部生成的与行动计划相关的信息，来执行所述本车辆的自动驾驶，所述行动计划生成部基于与所述本车辆的行动计划相关的信息和由所述行动计划取得部取得到的与所述周边车辆的行动计划相关的信息之间的关联程度，来变更所述本车辆的行动计划。技术方案2所记载的专利技术是在技术方案1所记载的车辆控制系统的基础上，由所述行动计划生成部生成或者由所述行动计划取得部取得的与行动计划相关的信息包括目标轨道，而且还包括所述目标轨道的候补数、相对于与行动计划的变更相伴的处理负荷的余裕度及相对于目标轨道的优先级中的至少一个。技术方案3所记载的专利技术是在技术方案2所记载的车辆控制系统的基础上，所述关联程度包括由所述行动计划生成部生成的与行动计划相关的信息所包含的目标轨道和由所述行动计划取得部取得到的与所述周边车辆的行动计划相关的信息所包含的目标轨道之间的干涉程度。技术方案4所记载的专利技术是在技术方案2或3所记载的车辆控制系统的基础上，在与所述本车辆的行动计划相关的信息和与所述周边车辆的行动计划相关的信息之间的关联程度为基准以上的情况下，所述行动计划生成部基于所述目标轨道的候补数、所述余裕度及所述优先级中的至少一个，来判定是否变更所述本车辆的行动计划，并基于判定的结果来变更所述本车辆的行动计划。技术方案5所记载的专利技术在技术方案2至4中任一项所记载的车辆控制系统的基础上，所述行动计划取得部取得从所述周边车辆提出的所述本车辆的行动计划，所述行动计划生成部基于由所述行动计划取得部取得到的所述本车辆的行动计划，来变更由所述行动计划生成部生成的行动计划。技术方案6所记载的专利技术是在技术方案1至5中任一项所记载的车辆控制系统的基础上，所述行动计划生成部生成针对所述周边车辆的变更用的行动计划，并将生成的变更用的行动计划向所述周边车辆提出。技术方案7所记载的专利技术是在技术方案6所记载的车辆控制系统的基础上，所述行动计划生成部对所述变更用的行动计划赋予规定的积分来要求所述周边车辆进行行动计划的变更。技术方案8所记载的专利技术是一种服务器装置，其具备：行动计划取得部620，其取得与多台车辆的行动计划相关的信息；关联程度导出部630，其导出由所述行动计划取得部取得到的与所述多台车辆的行动计划相关的信息的关联程度；以及调整部640，其在从所述关联程度导出部导出的关联程度为基准以上的情况下，进行用于使所述多台车辆的行动计划中的至少一个变更的调整。技术方案9所记载的专利技术在技术方案8所记载的服务器装置的基础上，所述服务器装置还具备积分管理部650，该积分管理部对因所述调整部的变更指示而变更了行动计划的车辆赋予积分。技术方案10所记载的专利技术是一种车辆控制方法，该车辆控制方法使车载计算机进行如下处理：生成与本车辆的行动计划相关的信息；取得与所述本车辆的周边车辆的行动计划相关的信息；基于生成的与所述本车辆的行动计划相关的信息和取得到的与所述周边车辆的行动计划相关的信息之间的关联程度，来变更所述本车辆的行动计划；以及基于变更了的所述本车辆的行动计划，来执行所述本车辆的自动驾驶。技术方案11所记载的专利技术是一种车辆控制程序，该车辆控制程序使车载计算机进行如下处理：生成与本车辆的行动计划相关的信息；取得与所述本车辆的周边车辆的行动计划相关的信息；基于生成的与所述本车辆的行动计划相关的信息和取得到的与所述周边车辆的行动计划相关的信息之间的关联程度，来变更所述本车辆的行动计划；以及基于变更了的所述本车辆的行动计划，来执行所述本车辆的自动驾驶。专利技术效果根据技术方案1、5、6、10及11所记载的专利技术，车辆控制系统能够通过在车辆间协调行动计划来实现顺利的行驶。根据技术方案2及4所记载的专利技术，车辆控制系统能够适当地判定本车辆的行动计划是否需要变更。根据技术方案3所记载的专利技术，车辆控制系统能够基于目标轨道来抑制将来有可能发生的车辆的行驶路径的干涉。根据技术方案7所记载的专利技术，能够赋予变更行动计划所带来的附加价值。由此，车辆控制系统能够使乘客提高变更行动计划的积极性。根据技术方案8所记载的专利技术，服务器装置能够通过在车辆间协调行动计划来实现顺利的行驶。根据技术方案9所记载的专利技术，能够赋予变更行动计划所带来的附加价值。由此，服务器装置能够使乘客提高变更的积极性。附图说明图1是第一实施方式的包括自动驾驶控制单元100的车辆系统1的结构图。图2是表示由本车位置识别部122识别出的本车辆M相对于行驶车道L1的相对位置及姿态的情形的图。图3是表示基于推荐车道来生成目标轨道的情形的图。图4是用于说明与关于行动计划的信息的关联程度的情形的图。图5是用于说明将本车辆M的行动计划变更了的情形的图。图6是表示行动计划变更确认画面31A的一例的图。图7是表示行动计划提案确认画面31C的一例的图。图8是用于说明使周边车辆ma-3变更了行动计划的情形的图。图9是表示第一实施方式的行动计划变更处理的一例的流程图。图10是表示交通信息共有系统400的结构的一例的图。图11是表示积分DB(database)660的一例的图。图12是表示第二实施方式的行动计划变更处理的一例的流程图。具体实施方式以下，参照附图来说明实施方式的车辆控制系统、服务器装置、车辆控制方法及车辆控制程序。在实施方式中，车辆控制系统适用于自动驾驶车辆。<第一实施方式>[整体结构]图1是第一实施方式的包括自动驾驶控制单元100的车辆系统1的结构图。搭载有车辆系统1的车辆(以下，称作“本车辆M”)例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。车辆系统1例如具备相机(摄像部)10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制系统，其中，/n所述车辆控制系统具备：/n行动计划生成部，其生成与本车辆的行动计划相关的信息；/n行动计划取得部，其取得与所述本车辆的周边车辆的行动计划相关的信息；以及/n自动驾驶控制部，其基于由所述行动计划生成部生成的与行动计划相关的信息，来执行所述本车辆的自动驾驶，/n所述行动计划生成部基于与所述本车辆的行动计划相关的信息和由所述行动计划取得部取得到的与所述周边车辆的行动计划相关的信息之间的关联程度，来变更所述本车辆的行动计划。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆控制系统，其中，
所述车辆控制系统具备：
行动计划生成部，其生成与本车辆的行动计划相关的信息；
行动计划取得部，其取得与所述本车辆的周边车辆的行动计划相关的信息；以及
自动驾驶控制部，其基于由所述行动计划生成部生成的与行动计划相关的信息，来执行所述本车辆的自动驾驶，
所述行动计划生成部基于与所述本车辆的行动计划相关的信息和由所述行动计划取得部取得到的与所述周边车辆的行动计划相关的信息之间的关联程度，来变更所述本车辆的行动计划。


2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，
由所述行动计划生成部生成或者由所述行动计划取得部取得的与行动计划相关的信息包括目标轨道，而且还包括所述目标轨道的候补数、相对于与行动计划的变更相伴的处理负荷的余裕度及相对于目标轨道的优先级中的至少一个。


3.根据权利要求2所述的车辆控制系统，其中，
所述关联程度包括由所述行动计划生成部生成的与行动计划相关的信息所包含的目标轨道和由所述行动计划取得部取得到的与所述周边车辆的行动计划相关的信息所包含的目标轨道之间的干涉程度。


4.根据权利要求2或3所述的车辆控制系统，其中，
在与所述本车辆的行动计划相关的信息和与所述周边车辆的行动计划相关的信息之间的关联程度为基准以上的情况下，所述行动计划生成部基于所述目标轨道的候补数、所述余裕度及所述优先级中的至少一个，来判定是否变更所述本车辆的行动计划，并基于判定的结果来变更所述本车辆的行动计划。


5.根据权利要求2至4中任一项所述的车辆控制系统，其中，
所述行动计划取得部取得从所述周边车辆提出的所述本车辆的行动计划，
所述行动计划生成部基于由所述行动计划取得部取得到的所述本车辆的行动计划，来变更由所述行动计划生成部生成的行动计划。


6.根据权利要求1至5中任一项所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：小黑宏史，八代胜也，加治俊之，幸加木彻，武田政宣，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP