挖土机、挖土机的显示装置及挖土机的显示方法制造方法及图纸

技术编号:22569633 阅读:43 留言:0更新日期:2019-11-17 10:04
本发明专利技术的实施方式所涉及的一种挖土机,具有设备引导功能或设备控制功能,所述挖土机具备下部行走体、能够回转地搭载于所述下部行走体的上部回转体、搭载于所述上部回转体的驾驶室、安装于所述上部回转体的附属装置及设置于所述驾驶室内的显示装置,所述显示装置显示包含第1图形及第2图形的图像,所述第1图形表示所述附属装置的作业部位与预先所设定的目标施工面之间的相对关系,所述第2图形与所述作业部位的动作相对应地移动。

Excavator, display device of excavator and display method of excavator

An excavator according to the embodiment of the invention has a device guiding function or device control function, the excavator has a lower walking body, an upper rotating body which can be rotationally carried on the lower walking body, a cab which is carried on the upper rotating body, an accessory device which is installed on the upper rotating body and a display device which is arranged in the cab The display device displays an image including the first figure and the second figure, the first figure represents the relative relationship between the working part of the accessory device and the predetermined target construction surface, and the second figure moves correspondingly with the action of the working part.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】挖土机、挖土机的显示装置及挖土机的显示方法
本专利技术涉及一种挖土机、挖土机的显示装置及挖土机的显示方法。
技术介绍
以往,已知有具有引导挖土机的操作的功能(以下称作“设备引导功能”。)的挖土机(例如,参考专利文献1)。在具有设备引导功能的挖土机中,例如,在设置于驾驶座的前方的显示装置的画面上显示作业状态等信息。作为作业状态等的信息,可以举出示意地显示铲斗与目标施工面之间的关系的图像。该图像中,例如,以铲斗图标及目标施工面示意地显示操作者座在驾驶舱内观察挖土机的前方时的铲斗及目标施工面。并且,该图像中,例如以铲斗图标及目标施工面示意地显示从侧面观察时的铲斗及目标施工面。操作者通过观察显示于显示装置的图像等,能够确认铲斗与目标施工面之间的位置关系、目标施工面的倾斜角度等基于挖土机的作业状态。以往技术文献专利文献专利文献1:国际公开第2017/047654号
技术实现思路
专利技术要解决的技术课题然而,在上述的挖土机中,尽管在操作时铲斗在动作,但图像上没有显著地变化,因此操作者难以轻松地判断铲斗是否在动作。在此,鉴于上述课题,本专利技术的目的在于提供一种能够提高作业部位的动作的视觉辨认性的挖土机。用于解决技术课题的手段本专利技术的实施方式所涉及的一种挖土机,具有设备引导功能或设备控制功能,所述挖土机具备下部行走体、能够回转地搭载于所述下部行走体的上部回转体、搭载于所述上部回转体的驾驶室、安装于所述上部回转体的附属装置及设置于所述驾驶室内的显示装置,所述显示装置显示包含第1图形及第2图形的图像,所述第1图形表示所述附属装置的作业部位与预先所设定的目标施工面之间的相对关系,所述第2图形与所述作业部位的动作相对应地移动。专利技术效果根据本专利技术的实施方式,能够提供一种能够提高作业部位的动作的视觉辨认性的挖土机。附图说明图1为本专利技术的实施方式所涉及的挖土机的侧视图。图2为表示挖土机的驱动控制系统的结构例的图。图3为表示设备引导装置的结构例的框图。图4为表示引导模式时所显示的输出图像的一例的图。图5A为表示作业引导显示部的第1结构例的图。图5B为表示作业引导显示部的第1结构例的图。图5C为表示作业引导显示部的第1结构例的图。图6A为表示作业引导显示部的第2结构例的图。图6B为表示作业引导显示部的第2结构例的图。图6C为表示作业引导显示部的第2结构例的图。图7A为表示作业引导显示部的第3结构例的图。图7B为表示作业引导显示部的第3结构例的图。图7C为表示作业引导显示部的第3结构例的图。图8A为表示作业引导显示部的第4结构例的图。图8B为表示作业引导显示部的第4结构例的图。图8C为表示作业引导显示部的第4结构例的图。图9为表示测量模式时显示于显示装置的输出图像的结构例的图。图10为表示测量模式时显示于另一显示装置的输出图像的结构例的图。具体实施方式以下,参考附图对具体实施方式进行说明。在各附图中,有时对相同结构部分标注相同符号,并省略重复说明。首先,参考图1对本专利技术的实施方式所涉及的挖土机的整体结构进行说明。图1为本专利技术的实施方式所涉及的挖土机的侧视图。挖土机PS的下部行走体1上经由回转机构2能够回转地搭载有上部回转体3。在上部回转体3上安装有动臂4。在动臂4的前端安装有斗杆5。在斗杆5的前端安装有铲斗6作为端接附属装置(作业部位)。作为端接附属装置可以安装斜面用铲斗、疏浚用铲斗及破碎器等。动臂4、斗杆5及铲斗6构成挖掘附属装置来作为附属装置的一例,且分别被动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9液压驱动。在动臂4上安装有动臂角度传感器S1,在斗杆5上安装有斗杆角度传感器S2,在铲斗6上安装有铲斗角度传感器S3。在挖掘附属装置上也可以设置有铲斗倾斜机构。有时也将动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2及铲斗角度传感器S3称作“姿勢传感器”。动臂角度传感器S1检测动臂4的转动角度。动臂角度传感器S1例如为检测相对于水平面的倾斜来检测动臂4相对于上部回转体3的转动角度的加速度传感器。斗杆角度传感器S2检测斗杆5的转动角度。斗杆角度传感器S2例如为检测相对于水平面的倾斜来检测斗杆5相对于动臂4的转动角度的加速度传感器。铲斗角度传感器S3检测铲斗6的转动角度。铲斗角度传感器S3例如为检测相对于水平面的倾斜来检测铲斗6相对于斗杆5的转动角度的加速度传感器。在挖掘附属装置具备铲斗倾斜机构的情况下,铲斗角度传感器S3追加检测铲斗6绕倾斜轴的转动角度。动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2及铲斗角度传感器S3可以为利用可变电阻器的电位器、检测所对应的液压缸的行程量的行程传感器、检测围绕连结的转动角度的旋转编码器等。上部回转体3搭载有引擎11等动力源、配重3w及车身倾斜传感器S4,且由罩体3a覆盖。车身倾斜传感器S4检测上部回转体3的倾斜角度。车身倾斜传感器S4例如为检测相对于水平面的倾斜来检测上部回转体3的倾斜角度的加速度传感器。在上部回转体3的罩体3a上部设置有摄像装置80。摄像装置80从上部回转体3朝向驾驶舱10具有拍摄左侧的左侧摄像机80L、拍摄右侧的右侧摄像机80R及拍摄后方的后方摄像机80B。左侧摄像机80L、右侧摄像机80R及后方摄像机80B例如为具有CCD或CMOS等摄像元件的数码摄像机,且将各自所拍摄的图像发送至设置于驾驶舱10内的显示装置40。在上部回转体3上设置有作为驾驶室的驾驶舱10。在驾驶舱10的顶部设置有GPS装置(GNSS接收机)P1及发送装置T1。GPS装置P1通过GPS功能检测挖土机PS的位置,并将位置数据供给至控制器30内的设备引导装置50。发送装置T1将信息朝向挖土机PS的外部传送。并且,在驾驶舱10内设置有控制器30、显示装置40、声音输出装置43、输入装置45及存储装置47。控制器30作为进行挖土机PS的驱动控制的主控制部发挥作用。控制器30由包含CPU及内部存储器的运算处理装置构成。控制器30的各种功能通过由CPU执行存储于内部存储器的程序来实现。控制器30也作为引导挖土机PS的操作的设备引导装置50发挥作用。设备引导装置50执行设备引导功能,并引导(guide)挖土机PS的操作。在本实施方式中,设备引导装置50例如将由操作者设定的目标地形的表面即目标施工面与附属装置的作业部位之间的距离等这种作业信息通知给操作者。目标施工面可以以基准坐标系设定。基准坐标系例如为世界大地测量系统。世界大地测量系统为将地球的重心视为原点,将X轴设为格林威治子午线与赤道的交点的方向,将Y轴设为东经90度的方向,并且将Z轴设为北极方向的三维正交XYZ坐标系。并且,也可以将施工现场的任意一点定为基准点,并根据与基准点的相对位置关系设定目标施工面。目标施工面与附属装置的作业部位之间的距离例如为作为端接附属装置的铲斗6的前端本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种挖土机,具有设备引导功能或设备控制功能,所述挖土机具备:/n下部行走体;/n上部回转体,能够回转地搭载于所述下部行走体;/n驾驶室,搭载于所述上部回转体;/n附属装置,安装于所述上部回转体;及/n显示装置,设置于所述驾驶室内,/n所述显示装置显示包含第1图形及第2图形的图像,所述第1图形表示所述附属装置的作业部位与目标施工面之间的相对关系,所述第2图形与所述作业部位的动作相对应地发生变化。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170809 JP 2017-1540611.一种挖土机,具有设备引导功能或设备控制功能,所述挖土机具备:
下部行走体;
上部回转体,能够回转地搭载于所述下部行走体;
驾驶室,搭载于所述上部回转体;
附属装置,安装于所述上部回转体;及
显示装置,设置于所述驾驶室内,
所述显示装置显示包含第1图形及第2图形的图像,所述第1图形表示所述附属装置的作业部位与目标施工面之间的相对关系,所述第2图形与所述作业部位的动作相对应地发生变化。


2.根据权利要求1所述的挖土机,其中,
所述第2图形与所述作业部位的动作相对应地移动。


3.根据权利要求2所述的挖土机,其中,
所述第2图形向与所述作业部位的移动方向相反的方向移动。


4.根据权利要求1所述的挖土机,其中,
所述第1图形包含示意地表示所述作业部位的形状的图形。


5.根据权利要求1所述的挖土机,其中,
所述第2图形显示于比所述目标施工面靠下方的位置。


6.根据权利要求1所述的挖土机,其中,
所述第1图形为从侧面观察所述作业部位及所述目标施工面时的图形,
所述第2图形与所述作业部位的前后方向的动作相对应地移动。


7.根据权利要求1所述的挖土机,其中,
所...

【专利技术属性】
技术研发人员:西贵志
申请(专利权)人:住友建机株式会社
类型:发明
国别省市:日本;JP

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