作业车辆以及作业车辆的控制方法技术

轮式装载机(1)具备安装于车身(2)的工作装置(5)、用于操作工作装置(5)的操作杆(CL)、以与操作杆(CL)以中立位置为基准的倾动量相应的驱动速度驱动工作装置的控制器(25)以及接收将工作装置(5)自动地驱动到规定位置的自动驱动控制的执行指示的自动驱动控制按钮(29)。控制器(25)在操作杆(CL)的倾动过程中从自动驱动控制按钮(29)接收到了执行指示的情况下，以根据操作杆(CL)的倾动量而设定的驱动速度执行自动驱动控制。

Operation vehicle and control method of operation vehicle

The wheel loader (1) has a working device (5) mounted on the body (2), an operating lever (CL) for operating the working device (5), a controller (25) for driving the working device at a driving speed corresponding to the tilting amount of the operating lever (CL) based on the neutral position, and an automatic driving control button (29) for receiving an execution instruction of the automatic driving control for automatically driving the working device (5) to the specified position. When the controller (25) receives the execution instruction from the automatic drive control button (29) during the tilting process of the operating lever (CL), the automatic drive control is executed at the driving speed set according to the tilting amount of the operating lever (CL).

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】作业车辆以及作业车辆的控制方法
本专利技术涉及作业车辆以及作业车辆的控制方法。
技术介绍
以往，在轮式装载机以及推土机等作业车辆中，处于容易且准确地将工作装置反复操作到规定位置的目的，进行使工作装置自动地驱动到规定位置的自动驱动控制(所谓的锁定控制)(参照专利文献1)。专利文献1所记载的自动驱动控制通过使工作装置的操作杆倾动到最大移动位置之后返回到中立位置而开始执行。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开平09－133105号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的技术问题然而，在专利文献1所记载的自动驱动控制中，由于始终以最高驱动速度驱动工作装置，因此操作人员不能以希望的驱动速度驱动工作装置。本专利技术是鉴于上述的问题而作出的，其目的在于提供一直执行能够以希望的驱动速度驱动工作装置的自动驱动控制的作业车辆以及作业车辆的控制方法。用于解决技术问题的手段本专利技术的作业车辆具备车身、安装于车身的工作装置、用于操作工作装置的操作装置、以与操作装置的操作量相应的驱动速度驱动工作装置的控制器以及输入装置。控制器在操作装置的倾动过程中接收到输入装置的输入的情况下，以根据操作装置的操作量而设定的驱动速度执行自动驱动控制。专利技术效果根据本专利技术，可提供一种执行能够以希望的驱动速度驱动工作装置的自动驱动控制的作业车辆以及作业车辆的控制方法。附图说明图1是表示轮式装载机的侧视图。图2是表示轮式装载机的控制系统的框图。图3是表示操作杆的倾动量与动臂的驱动速度的关系的图表。图4是用于说明动臂的自动驱动控制的流程图。具体实施方式以下，参照附图对应用了本专利技术的“自动驱动控制”的“作业车辆”的一个例子进行说明。但是，本专利技术的范围并不限定于以下的实施方式，能够在本专利技术的技术思想的范围内任意地变更。例如，在以下的说明中，作为应用了本专利技术的自动驱动控制的作业车辆，将列举具备铲斗的轮式装载机为例进行说明，但本专利技术的自动驱动控制能够广泛地应用于作业车辆。作为作业车辆，除了轮式装载机之外，还可列举出推土机、机动平地机、自卸卡车等。另外，在作业车辆中，作为工作装置，除了可以具备铲斗之外，还可以具备货叉等附属装置。在本说明书中，“前”是表示作业车辆的前进方向的用语，“后”是表示作业车辆的后退方向的用语。另外，“左”、“右”是以作业车辆前进时的行进方向为基准的用语。<轮式装载机1>图1是表示本实施方式的轮式装载机1的侧视图。轮式装载机1具备车身2、工作装置5、前轮6F、后轮6R、驾驶室7、动臂缸9以及铲斗缸10。在车身2上安装有工作装置5、前轮6F、后轮6R以及驾驶室7。在驾驶室7内，配置有供操作人员落座的驾驶座DS和用于操作工作装置5的操作杆CL(操作装置的一个例子)。工作装置5安装于车身2的前方。工作装置5具有动臂3与铲斗4。动臂3从车身2朝向前方延伸。动臂3被车身2可上下摆动地支承。在动臂3的基端部配置有动臂角检测传感器3a。动臂角检测传感器3a检测动臂3相对于水平方向的角度。在本实施方式中，执行使动臂3自动地驱动到规定位置的自动驱动控制。关于动臂3的自动驱动控制，详见后述。铲斗4具有开口部4H与爪4C。铲斗4以爪4C撮取砂土或者碎石等装载物。爪4C所撮取到的装载物从开口部4H进入铲斗4的内部。铲斗4安装于动臂3的前端部。铲斗4被动臂3可前后倾动地支承。将铲斗4向后倾方向转动称为倾仰，将铲斗4向前倾方向转动称为倾卸。前轮6F与后轮6R与路面R接触。通过使前轮6F与后轮6R在路面R上旋转，使得轮式装载机1行驶。通过使车身2在前轮6F与后轮6R之间弯曲，使得轮式装载机1转向。动臂缸9连结于车身2与动臂3。动臂3通过动臂缸9伸缩而上下摆动。铲斗缸10连结于车身2与摇臂11的上端部。摇臂11可转动地支承在固定于动臂3的支承部件12的前端部。摇臂11的下端部经由连结部件13连结于铲斗4。铲斗4通过铲斗缸10伸缩而以支承于动臂3的部分为中心向前后倾动。在支承部件12的前端部配置有铲斗角检测传感器4a。铲斗角检测传感器4a检测铲斗4的底面相对于水平方向的角度。操作杆CL用于通过控制动臂缸9的伸缩来操作动臂3。在本实施方式中，若使操作杆CL向前方倾动，则动臂3下降，若使操作杆CL向后方倾动，则动臂3上升。另外，操作杆CL还用于通过控制铲斗缸10的伸缩来操作铲斗4。在本实施方式中，若使操作杆CL向左方倾动，则铲斗4倾卸，若使操作杆CL向右方倾动，则铲斗4倾仰。<轮式装载机1的控制系统>图2是表示控制轮式装载机1的动作的控制系统1a的框图。轮式装载机1的控制系统1a具备工作装置泵20、动臂操作阀21、铲斗操作阀22、先导泵23、工作装置电子控制阀24以及控制器25。工作装置泵20由搭载于轮式装载机1的作为动力产生源的发动机26驱动。工作装置泵20分别向动臂操作阀21以及铲斗操作阀22排出工作油。动臂操作阀21以及铲斗操作阀22分别是液压先导式的操作阀。动臂操作阀21连接于动臂缸9，铲斗操作阀22连接于铲斗缸10。动臂操作阀21是能够移动到使动臂3上升的位置、使动臂3停止的位置以及使动臂3下降的位置的三位切换阀。铲斗操作阀22是能够移动到使铲斗4倾卸的位置、使铲斗4停止的位置以及使铲斗4倾仰的位置的三位切换阀。动臂操作阀21以及铲斗操作阀22各自的先导受压部经由工作装置电子控制阀24连接于先导泵23。先导泵23由发动机26驱动。先导泵23经由工作装置电子控制阀24对动臂操作阀21以及铲斗操作阀22各自的先导受压部供给先导压力的工作油。工作装置电子控制阀24具有动臂下降控制阀24a、动臂上升控制阀24b、铲斗倾卸控制阀24c以及铲斗倾仰控制阀24d。动臂下降控制阀24a以及动臂上升控制阀24b分别连接于动臂操作阀21的一对先导受压部。铲斗倾卸控制阀24c以及铲斗倾仰控制阀24d分别连接于铲斗操作阀22的一对先导受压部。动臂下降控制阀24a的螺线管指令部24e、动臂上升控制阀24b的螺线管指令部24f、铲斗倾卸控制阀24c的螺线管指令部24g以及铲斗倾仰控制阀24d的螺线管指令部24h分别被输入来自控制器25的指令信号。动臂操作阀21、动臂下降控制阀24a、动臂上升控制阀24b以及动臂缸9作为使动臂3上下摆动(升降)的动臂驱动部发挥功能。铲斗操作阀22、铲斗倾卸控制阀24c、铲斗倾仰控制阀24d以及铲斗缸10作为使铲斗4倾动(倾仰或者倾卸)的铲斗驱动部发挥功能。控制器25例如是计算机。控制器25包含CPU(CentralProcessingUnit：中央处理单元)等处理部和ROM(ReadOnlyMemory：只读存储器)等存储部。控制器25通过依次执行计算机程序中记述的各种命令，控制工作装置5的动作。控制器25连接于动臂杆电位计27、铲斗杆电位计28本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种作业车辆，其中，具备：/n车身；/n工作装置，其安装于所述车身；/n操作装置，其用于操作所述工作装置；/n控制器，其以与所述操作装置的操作量相应的驱动速度驱动所述工作装置；/n输入装置；/n所述控制器在所述操作装置的操作过程中接收到了所述输入装置的输入的情况下，以根据所述操作装置的操作量而设定的驱动速度，执行将所述工作装置自动地驱动到规定位置的自动驱动控制。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20171012 JP 2017-1982341.一种作业车辆，其中，具备：
车身；
工作装置，其安装于所述车身；
操作装置，其用于操作所述工作装置；
控制器，其以与所述操作装置的操作量相应的驱动速度驱动所述工作装置；
输入装置；
所述控制器在所述操作装置的操作过程中接收到了所述输入装置的输入的情况下，以根据所述操作装置的操作量而设定的驱动速度，执行将所述工作装置自动地驱动到规定位置的自动驱动控制。


2.根据权利要求1所述的作业车辆，其中，
所述输入装置能够向所述控制器输出所述自动驱动控制的执行指示，
所述控制器在所述操作装置的操作过程中从所述输入装置接收到了所述执行指示的输入的情况下，执行所述自动驱动控制。


3.根据权利要求1或2所述的作业车辆，其中，
所述操作装置能够操作到包含所述中立位置的中立区域以及操作量多于所述中立区域的中间区域，
所述控制器在所述操作装置位于所述中间区域时接收到了所述输入装置的输入的情况下，执行所述自动驱动控制。


4.根据权利要求3所述的作业车辆，其中，
所述操作装置还能够操作到操作量多于所述中间区域的自动驱动控制强制执行区域，
所述控制器在所述操作装置位于所述自动驱动控制强制执行区域时接收到了所述输入装置的输入的情况下，以最高驱动速度执行所述自动驱动控制。


5.根据权利要求3或4所述的作业车辆，其中，
所述控制器在所述操作装置位于所述中立区域时接收到了所述输入装置的输入的情况下，不执行所述自动驱动控制。


6.根据权利要求1至5中任一项所述的作业车辆，其中，
所述控制器在所述自动驱动控制的执行过程中接收到了所述输入装置的输入的情况下，使所述自动驱动控制结束。


7.根据权利要求1至5中任一项所述的作业车辆，其中，
在所述自动驱动控制的执行过程中，在所述操作装置移动到包含所述中立位置的中立区域内之后又移动到了所述中立区域外的情况下，所述控制器使所述自动驱动控制结束。


8.根据权利要求1至7中任一项所述的作业车辆，其中，
还具备驱动所述工作装置的工作装置促动器，
所述规定位置是所述工作装置促动器的最大动作位置或者最小动作位置。


9.根据权利要求1至7中任一项所述的作业车辆，其中，
具备驱动所述工作装置的工作装置促动器，
所述规定位置是在所述工作装置促动器的最大动作位置与最小动作位置之间预先设定的位置。


10.根据权利要求1至9中任一项所述的作业车辆，...

【专利技术属性】
技术研发人员：二宫清孝，大浅贵央，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：日本;JP