一种V2X通信方法、装置以及存储介质制造方法及图纸

本申请公开一种V2X通信方法，包括：第一通信设备获取包括一个或多个标识的标识集合，每个标识对应的运动主体与第一通信设备对应的第一运动主体的碰撞风险均满足预置条件；当信道忙碌率大于第一阈值时，向第二通信设备发送包含标识集合的配置信息，配置信息用于第二通信设备在判断其对应的运动主体的标识属于标识集合后，与第一通信设备建立备用通信连接通道；当信道忙碌率大于第二阈值时，与第二通信设备通过备用通信连接通道传输V2X消息，第二阈值大于第一阈值。本申请技术方案由于第一通信设备在信道忙碌率较高时可以通过备用通信连接通道与碰撞风险满足预置条件的运动主体进行V2X消息的传输，从而可降低运动主体的安全预判失效风险。

A v2x communication method, device and storage medium

The application discloses a v2x communication method, which includes: the first communication device obtains a set of marks including one or more marks, and the collision risk between the moving subject corresponding to each mark and the first moving subject corresponding to the first communication device meets the preset conditions; when the channel busy rate is greater than the first threshold, the configuration information including the set of marks is sent to the second communication device, and the configuration Information is used by the second communication device to establish a standby communication connection channel with the first communication device after determining that the identification of the corresponding moving subject belongs to the identification set; when the channel busy rate is greater than the second threshold, v2x information is transmitted with the second communication device through the standby communication connection channel, and the second threshold is greater than the first threshold. In the technical scheme of the application, the first communication device can transmit v2x messages to the moving subject whose collision risk meets the preset conditions through the standby communication connection channel when the channel busy rate is high, so as to reduce the safety prediction failure risk of the moving subject.

【技术实现步骤摘要】
一种V2X通信方法、装置以及存储介质
本专利技术涉及车联网
，具体涉及一种V2X通信方法、装置以及存储介质。
技术介绍
随着车联万物(vehicletoeverything,V2X)通信技术的兴起，基于蜂窝技术的车联万物(cellularvehicletoeverything,C-V2X)通信技术将作为重要的路面现场互联技术为自动驾驶的主动安全技术和被动安全技术提供通信支撑,未来道路上的车辆都将具备C-V2X通信技术以实现超视距的路面以及车辆感知，进行相关主动安全的规避和提醒动作，因此可靠性和容量将成为C-V2X技术成熟的关键。基础安全消息(basicsafetymessage，BSM)是V2X通信过程中，每辆车辆所广播的涉及安全方面的基本信息，其中可以包括车辆行驶速度、航向、位置、加速度、预测路径和历史路径、车辆时间等多种信息。车辆在道路上行驶时，会以一定的周期定时发送自己的基础安全消息。由于当前C-V2X的频宽只有10M/20M，因此，在道路拥挤的场景下，当道路上车辆数目达到一定数目时，该拥挤道路上车辆的信道资源消耗都比较高，预先设定的V2X接入层的可用信道资源都可能很快耗尽，从而产生信道拥塞的问题，信道拥塞可能会导致车辆无法实时接收到其他车辆所广播的基础安全消息，从而造成车辆的V2X安全应用对于道路上的威胁计算和判定存在严重的失效可能。第三代合作伙伴计划(3rdgenerationpartnershipproject，3GPP)采用如下信道控制的方法来缓解上述的信道拥塞问题：通过为车辆中不同的V2X业务设置不同的优先级，然后为不同优先级的V2X业务分别设置不同的信道忙碌率(channelbusyratio，CBR)门限，当车辆的信道忙碌率到达某个优先级的V2X业务对应的信道忙碌率门限时，限制该优先级V2X业务数据的传输。然而，当信道忙碌率高达60％时，所有优先级业务的发送资源使用率都将受到限制。因此，该信道控制的方法仅能在一定程度上缓解轻度信道拥塞所带来的问题，当车辆的信道忙碌率较高时，仍然存在车辆无法实时接收到其他车辆所广播的基础安全消息从而导致严重的安全预判失效风险的可能，车辆和驾驶员依旧存在一定的安全隐患。
技术实现思路
本申请实施例提供一种V2X通信的方法，可以在V2X通信出现信道拥塞时，保证运动主体之间的V2X消息的传输，从而降低运动主体的安全预判失效风险。本申请第一方面提供一种V2X通信的方法，可以应用于车联网领域，包括：第一通信设备获取标识集合，该标识集合中包括一个或多个标识，每个标识对应的运动主体与第一通信设备对应的第一运动主体的碰撞风险均满足预置条件，运动主体可以是指车辆、飞机、卫星、手机等运动主体，运动主体的标识是唯一指示运动主体的一种身份信息，该身份信息可以指示该运动主体的型号、尺寸等各类与该运动主体相关的信息；当第一通信设备的信道忙碌率大于第一阈值时，第一通信设备向第二通信设备发送备用通信连接通道的配置信息，该配置信息中包含标识集合，该配置信息用于第二通信设备在判断第二通信设备对应的运动主体的标识属于标识集合后，与第一通信设备建立备用通信连接通道，配置信息中还可以包含其他类型的信息；当信道忙碌率大于第二阈值时，第一通信设备与第二通信设备通过备用通信连接通道传输V2X消息，V2X消息包括运动主体的运动数据，如基础安全消息(basicsafetymessage，BSM)消息，运动数据具体可以包括运动主体的航向、位置、速度或运动主体尺寸等各种与运动主体运动安全相关的信息，V2X消息也可以包含其他类型的消息，如V2X报文信息，第二阈值大于第一阈值，例如，第一阈值可以是30％，第二阈值可以是60％。由以上第一方面可知，第一通信设备通过实时获取与第一运动主体的碰撞风险满足预置条件的运动主体的标识的标识集合，当信道忙碌率达到第一阈值时，第一通信设备的与该标识集合中所对应的运动主体建立备用通信连接通道，当信道忙碌率达到较高的第二阈值时，通过该预先建立的备用通信连接通道传输V2X消息，从而保证当V2X通信出现信道拥塞时，运动主体之间依然能够进行通信，从而降低运动主体的安全预判失效风险。可选地，结合上述第一方面，在第一种可能的实现方式中，第一通信设备获取标识集合，包括：第一通信设备获取目标信息，该目标信息包括第一运动主体的运动数据和第一集合中每个运动主体的运动数据，运动主体的运动数据包括运动主体的移动方向、位置、速度或运动主体尺寸等各种与运动主体运动相关的数据，以运动主体为车辆为例，第一运动主体的运动数据是第一通信设备通过运动主体配备的各种传感器，如发送机传感器、车轮传感器、制动传感器等，以及GPS、摄像机、雷达等采集装置获取的，第一通信设备从运动主体的各个采集装置获取运动主体数据后，对运动主体数据进行解析，从而获取第一运动主体的运动数据；第一通信设备根据目标信息，判断第一运动主体与第一集合中每个运动主体之间的碰撞风险是否满足预置条件；第一通信设备确定第一集合中与第一运动主体的碰撞风险满足预置条件的运动主体的标识，以得到标识集合，第一通信设备可以设置一个周期时间，例如每100毫秒为一个周期，第一通信设备在每个周期内都会重新获取一次标识集合，从而保证数据的实时性和有效性。可选地，结合上述第一方面第一种可能的实现方式，在第二种可能的实现方式中，第一通信设备根据目标信息，判断第一运动主体与第一集合中每个运动主体之间的碰撞风险是否满足预置条件，包括：第一通信设备根据目标信息，确定第一集合中与第一运动主体存在碰撞风险的运动主体，以得到第二集合；第一通信设备确定第一运动主体的预测路径和第二运动主体的预测路径，第二运动主体为第二集合所包含的一个或多个运动主体中的任意一个；第一通信设备根据第一运动主体的预测路径确定第一运动主体的临近区域，临近区域为第一运动主体的制动区域；第一通信设备根据所述临近区域和第二运动主体的预测路径判断第二运动主体是否会进入临近区域，邻近区域在第一运动主体的运动过程中是处于变化状态的，以车联网场景为例，第一运动主体为车辆时，第一运动主体的临近区域是指第一运动主体的在行驶过程中突然进行车辆的强制制动时，以开始制动的时刻第一运动主体所处于的位置为中心，当第一运动主体的速度降至0时，第一运动主体在水平面所有角度上移动的区域；若是，则第一通信设备确定第二运动主体进入临近区域的预测时间，并判断预测时间是否小于第三阈值，预测时间是指从当前时刻起，预测第二运动主体进入临近区域的时间，例如，第一通信设备预测第二运动主体将在10s后进入第一运动主体的临近区域，则预测时间为10s；若预测时间小于第三阈值，则第一通信设备确定第二运动主体与第一运动主体的碰撞风险满足预置条件。由以上第一方面第二种可能的实现方式可知，第一通信设备可以首先将第一集合中与第一运动主体不存在碰撞风险的运动主体筛除，从而可以减少计算量，提升系统性能，然后再对第一运动主体，与第一运动主体存在碰撞风险的第二集合中的运动主体进行路径预测及分析，最终判断第二集合中的各个运动主体与第一运动主体之间的碰撞风险是否满足本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种V2X通信的方法，其特征在于，包括：/n第一通信设备获取标识集合，所述标识集合中包括一个或多个标识，每个所述标识对应的运动主体与所述第一通信设备对应的第一运动主体的碰撞风险均满足预置条件；/n当所述第一通信设备的信道忙碌率大于第一阈值时，所述第一通信设备向第二通信设备发送备用通信连接通道的配置信息，所述配置信息中包含所述标识集合，所述配置信息用于所述第二通信设备在判断所述第二通信设备对应的运动主体的标识属于所述标识集合后，与所述第一通信设备建立所述备用通信连接通道；/n当所述信道忙碌率大于第二阈值时，所述第一通信设备与所述第二通信设备通过所述备用通信连接通道传输V2X消息，所述第二阈值大于所述第一阈值。/n

【技术特征摘要】
1.一种V2X通信的方法，其特征在于，包括：
第一通信设备获取标识集合，所述标识集合中包括一个或多个标识，每个所述标识对应的运动主体与所述第一通信设备对应的第一运动主体的碰撞风险均满足预置条件；
当所述第一通信设备的信道忙碌率大于第一阈值时，所述第一通信设备向第二通信设备发送备用通信连接通道的配置信息，所述配置信息中包含所述标识集合，所述配置信息用于所述第二通信设备在判断所述第二通信设备对应的运动主体的标识属于所述标识集合后，与所述第一通信设备建立所述备用通信连接通道；
当所述信道忙碌率大于第二阈值时，所述第一通信设备与所述第二通信设备通过所述备用通信连接通道传输V2X消息，所述第二阈值大于所述第一阈值。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一通信设备获取标识集合，包括：
所述第一通信设备获取目标信息，所述目标信息包括所述第一运动主体的运动数据和第一集合包含的一个或多个运动主体中每个运动主体的运动数据；
所述第一通信设备根据所述目标信息，判断所述第一运动主体与所述第一集合中每个运动主体之间的碰撞风险是否满足所述预置条件；
所述第一通信设备确定所述第一集合中与所述第一运动主体的碰撞风险满足所述预置条件的运动主体的标识，以得到所述标识集合。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一通信设备根据所述目标信息，判断所述第一运动主体与所述第一集合中每个运动主体之间的碰撞风险是否满足所述预置条件，包括：
所述第一通信设备根据所述目标信息，确定所述第一集合中与所述第一运动主体存在碰撞风险的运动主体，以得到第二集合；
所述第一通信设备确定所述第一运动主体的预测路径和第二运动主体的预测路径，所述第二运动主体为所述第二集合所包含的一个或多个运动主体中的任意一个；
所述第一通信设备根据所述第一运动主体的预测路径确定所述第一运动主体的临近区域，所述临近区域为所述第一运动主体的制动区域；
所述第一通信设备根据所述临近区域和所述第二运动主体的预测路径判断所述第二运动主体是否会进入所述临近区域；
若是，则所述第一通信设备确定所述第二运动主体进入所述临近区域的预测时间，并判断所述预测时间是否小于第三阈值；
若所述预测时间小于所述第三阈值，则所述第一通信设备确定所述第二运动主体与所述第一运动主体的碰撞风险满足所述预置条件。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述当所述信道忙碌率大于第二阈值时，所述第一通信设备与所述第二通信设备通过所述备用通信连接通道传输V2X消息之前，还包括：
当所述信道忙碌率大于第二阈值时，所述第一通信设备判断所述预测时间是否到达；
对应地，当所述信道忙碌率大于第二阈值时，所述第一通信设备与所述第二通信设备通过所述备用通信连接通道传输V2X消息，包括：
当所述信道忙碌率大于第二阈值，且所述预测时间到达，所述第一通信设备与所述第二通信设备通过所述备用通信连接通道传输所述V2X消息。


5.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述配置信息还包括所述备份通信连接通道的启动时间，所述当所述信道忙碌率大于第二阈值时，所述第一通信设备与所述第二通信设备通过所述备用通信连接通道传输V2X消息之前，还包括：
当所述信道忙碌率大于第二阈值时，所述第一通信设备判断所述启动时间是否到达；
对应地，当所述信道忙碌率大于第二阈值时，所述第一通信设备与所述第二通信设备通过所述备用通信连接通道传输V2X消息，包括：
当所述信道忙碌率大于第二阈值，且所述启动时间到达时，所述第一通信设备与所述第二通信设备通过所述备用通信连接通道传输所述V2X消息。


6.根据权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，所述配置信息还包括通信有效时间，所述第一通信设备与所述第二通信设备通过所述备用通信连接通道传输V2X消息之后，还包括：
所述第一通信设备判断所述通信有效时间是否到达；
若是，则删除所述备份通信连接通道。


7.根据权利要求1-6任一所述的方法，其特征在于，所述配置信息还包括所述第一运动主体的标识信...

【专利技术属性】
技术研发人员：张浩，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44