一种转子位移控制方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种多相永磁同步电机的转子位移控制方法，由于本发明专利技术中采用的自适应对角递归小脑模型控制算法更加适合对于具有非线性以及时变特性系统的控制运算，因此通过自适应对角递归小脑模型控制算法调整后的电能控制参数能够使得实时位移量等于目标位移量，提高了对于转子位移控制的精确度，扩展了多相永磁同步电机的应用领域。本发明专利技术还公开了一种多相永磁同步电机的转子位移控制装置、设备及计算机可读存储介质，具有如上多相永磁同步电机的转子位移控制方法相同的有益效果。

A rotor displacement control method, device, equipment and storage medium

The invention discloses a rotor displacement control method of polyphase permanent magnet synchronous motor. Since the adaptive diagonal recursive cerebellar model control algorithm adopted in the invention is more suitable for the control operation of the system with nonlinear and time-varying characteristics, the electric energy control parameters adjusted by the adaptive diagonal recursive cerebellar model control algorithm can make the real-time displacement equal to the target The standard displacement improves the accuracy of rotor displacement control and expands the application field of polyphase permanent magnet synchronous motor. The invention also discloses a rotor displacement control device, equipment and computer readable storage medium of a polyphase permanent magnet synchronous motor, which has the same beneficial effect as the rotor displacement control method of the polyphase permanent magnet synchronous motor.

【技术实现步骤摘要】
一种转子位移控制方法、装置、设备及存储介质
本专利技术涉及电机领域，特别是涉及一种多相永磁同步电机的转子位移控制方法，本专利技术还涉及一种多相永磁同步电机的转子位移控制装置及设备。
技术介绍
多相(大于三相)永磁同步电机广泛的应用在多个领域，在其中很多领域对于多相永磁同步电机转子位移的控制精度要求较高，例如电动汽车领域以及机器人领域等，现有技术中在控制转子位移时均是在闭环控制系统中通过对采集到的转子位移量进行PID(Proportion-Integral-Differential，比例积分微分)运算，通过不断地调整电能控制参数(例如电流控制值)以对输送至多相永磁同步电机的电能参数进行调整，进而使得转子位移量等于目标位移量，但是由于多相永磁同步电机是一个具有非线性以及时变特性的系统，而PID算法比较适合线性以及非时变的系统，采用PID算法对于多相永磁同步电机进行控制时，无法精确地控制转子位移，精确度较差，限制了多相永磁同步电机的应用领域。因此，如何提供一种解决上述技术问题的方案是本领域技术人员目前需要解决的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种多相永磁同步电机的转子位移控制方法，提高了对于转子位移控制的精确度，扩展了多相永磁同步电机的应用领域；本专利技术的另一目的是提供一种多相永磁同步电机的转子位移控制装置及设备，提高了对于转子位移控制的精确度，扩展了多相永磁同步电机的应用领域。为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种多相永磁同步电机的转子位移控制方法，包括：获取所述多相永磁同步电机的转子的实时位移量；根据所述实时位移量，采用自适应对角递归小脑模型控制算法对当前的电能控制参数进行调整；将调整后的所述电能控制参数输出，以便将所述转子的实时位移量控制至目标位移量。优选地，所述根据所述实时位移量，采用自适应对角递归小脑模型控制算法对当前的电能控制参数进行调整具体为：计算出所述实时位移量与所述目标位移量的差值；根据所述差值，采用自适应对角递归小脑模型控制算法对当前的电能控制参数进行调整。优选地，所述电能控制参数为电流控制值；则所述根据所述差值，采用自适应对角递归小脑模型控制算法对当前的电能控制参数进行调整具体为：其中，为实际自适应对角递归小脑模型控制算法的输出量，ε为极小的误差，m为联想记忆值，w为权重记忆体空间参数，Γ为感应场函数，v为标准差，xi为所述差值，Γ*，v*，m*，w*分别为Γ，v，m，w的实际参数，up(t)为初始电流控制值，ut(t)为最终电流控制值，xi,分别为w,m,v,Γ的估计参数，uc为自适应补偿器的控制量。优选地，所述获取所述多相永磁同步电机的转子的实时位移量具体为：通过编码器获取所述多相永磁同步电机的转子的实时位移量。为解决上述技术问题，本专利技术还提供了一种多相永磁同步电机的转子位移控制装置，包括：获取模块，用于获取所述多相永磁同步电机的转子的实时位移量；计算模块，用于根据所述实时位移量，采用自适应对角递归小脑模型控制算法对当前的电能控制参数进行调整；输出模块，用于将调整后的所述电能控制参数输出，以便将所述转子的实时位移量控制至目标位移量。优选地，所述计算模块包括：第一计算子模块，用于计算出所述实时位移量与所述目标位移量的差值；第二计算子模块，用于根据所述差值，采用自适应对角递归小脑模型控制算法对当前的电能控制参数进行调整。优选地，所述电能控制参数为电流控制值；则所述第二计算子模块具体用于：其中，为实际自适应对角递归小脑模型控制算法的输出量，ε为极小的误差，m为联想记忆值，w为权重记忆体空间参数，Γ为感应场函数，v为标准差，xi为所述差值，Γ*，v*，m*，w*分别为Γ，v，m，w的实际参数，up(t)为初始电流控制值，ut(t)为最终电流控制值，xi,分别为w,m,v,Γ的估计参数，uc为自适应补偿器的控制量。优选地，所述获取模块具体用于：通过编码器获取所述多相永磁同步电机的转子的实时位移量。为解决上述技术问题，本专利技术还提供了一种多相永磁同步电机的转子位移控制设备，包括：存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上任一项所述多相永磁同步电机的转子位移控制方法的步骤。为解决上述技术问题，本专利技术还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上任一项所述多相永磁同步电机的转子位移控制方法的步骤。本专利技术提供了一种多相永磁同步电机的转子位移控制方法，由于本专利技术中采用的自适应对角递归小脑模型控制算法更加适合对于具有非线性以及时变特性系统的控制运算，因此通过自适应对角递归小脑模型控制算法调整后的电能控制参数能够使得实时位移量等于目标位移量，提高了对于转子位移控制的精确度，扩展了多相永磁同步电机的应用领域。本专利技术还提供了一种多相永磁同步电机的转子位移控制装置、设备及计算机可读存储介质，具有如上多相永磁同步电机的转子位移控制方法相同的有益效果。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对现有技术和实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术提供的一种多相永磁同步电机的转子位移控制方法的流程示意图；图2为本专利技术提供的一种多相永磁同步电机的转子位移控制装置的结构示意图；图3为本专利技术提供的一种多相永磁同步电机的转子位移控制设备的结构示意图。具体实施方式本专利技术的核心是提供一种多相永磁同步电机的转子位移控制方法，提高了对于转子位移控制的精确度，扩展了多相永磁同步电机的应用领域；本专利技术的另一核心是提供一种多相永磁同步电机的转子位移控制，提高了对于转子位移控制的精确度，扩展了多相永磁同步电机的应用领域。为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参考图1，图1为本专利技术提供的一种多相永磁同步电机的转子位移控制方法的流程示意图，包括：步骤S1：获取多相永磁同步电机的转子的实时位移量；具体的，本专利技术实施例是基于多相永磁同步电机的转子的闭环控制系统所做的改进，闭环控制系统的一个必要因素为数据反馈，即需要对多相永磁同步电机转子的实时位移量进行采集，以判断实时位移量是否等同于目标位移量，并作为后续步骤的数据基础。其中，多相可以为大于三相的任意一种，例如可以为六本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多相永磁同步电机的转子位移控制方法，其特征在于，包括：/n获取所述多相永磁同步电机的转子的实时位移量；/n根据所述实时位移量，采用自适应对角递归小脑模型控制算法对当前的电能控制参数进行调整；/n将调整后的所述电能控制参数输出，以便将所述转子的实时位移量控制至目标位移量。/n

【技术特征摘要】
1.一种多相永磁同步电机的转子位移控制方法，其特征在于，包括：
获取所述多相永磁同步电机的转子的实时位移量；
根据所述实时位移量，采用自适应对角递归小脑模型控制算法对当前的电能控制参数进行调整；
将调整后的所述电能控制参数输出，以便将所述转子的实时位移量控制至目标位移量。


2.根据权利要求1所述的多相永磁同步电机的转子位移控制方法，其特征在于，所述根据所述实时位移量，采用自适应对角递归小脑模型控制算法对当前的电能控制参数进行调整具体为：
计算出所述实时位移量与所述目标位移量的差值；
根据所述差值，采用自适应对角递归小脑模型控制算法对当前的电能控制参数进行调整。


3.根据权利要求2所述的多相永磁同步电机的转子位移控制方法，其特征在于，所述电能控制参数为电流控制值；
则所述根据所述差值，采用自适应对角递归小脑模型控制算法对当前的电能控制参数进行调整具体为：






其中，为实际自适应对角递归小脑模型控制算法的输出量，ε为极小的误差，m为联想记忆值，w为权重记忆体空间参数，Γ为感应场函数，v为标准差，xi为所述差值，Γ*，v*，m*，w*分别为Γ，v，m，w的实际参数，up(t)为初始电流控制值，ut(t)为最终电流控制值，xi,分别为w,m,v,Γ的估计参数，uc为自适应补偿器的控制量。


4.根据权利要求1至3任一项所述的多相永磁同步电机的转子位移控制方法，其特征在于，所述获取所述多相永磁同步电机的转子的实时位移量具体为：
通过编码器获取所述多相永磁同步电机的转子的实时位移量。


5.一种多相永磁同步电机的转子位移控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取所述多相永磁同步电机的转子的实时位移量；
计算模块，用于根据所述实时位移...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨益飞，
申请(专利权)人：苏州市职业大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32