目标跟随方法、装置、机器人及可读取存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种目标跟随方法、装置、机器人及可读取存储介质，涉及图像处理领域。该方法包括：接收跟随请求信息；响应所述跟随请求信息，对当前用户进行身份验证；在所述当前用户通过身份验证时，将所述当前用户作为跟随目标；跟随所述跟随目标进行移动。所述目标跟随方法在进行跟随移动前对目标进行身份验证，从而提高了跟随准确性和安全性。

Target following method, device, robot and readable storage medium

The application provides a target following method, a device, a robot and a readable storage medium, relating to the field of image processing. The method includes: receiving the following request information; responding to the following request information, authenticating the current user; when the current user passes the authentication, taking the current user as the following target; moving with the following target. The target following method authenticates the target before the following movement, thereby improving the following accuracy and security.

【技术实现步骤摘要】
目标跟随方法、装置、机器人及可读取存储介质
本申请涉及图像处理
，具体而言，涉及一种目标跟随方法、装置、机器人及可读取存储介质。
技术介绍
随着计算机视觉技术的迅猛发展，以实时采集到的图像序列为基础，通过图像处理的方法对图像中的运动目标进行提取、识别和跟随，获取运动目标的位置和参数等信息，并进一步实现对运动目标的理解和分析，这样的视觉跟随技术逐渐在军事、工业以及农业生产中得到广泛的应用，成为人们研究的热点。因此，视觉跟随系统的设计与实现是计算机领域的重要研究课题之一。但是现有的视觉跟随机器人通常在接收到跟随指令后立即开始对发送该跟随指令的目标进行跟随移动，该目标可能是偶然错误触发该跟随指令，并不需要机器人跟随，另一方面，机器人如果可以对触发跟随指令的任意人员进行跟随，在不清楚人员身份和权限的情况下，机器人也存在较大的安全问题。
技术实现思路
有鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种目标跟随方法、装置、机器人及可读取存储介质，以改善现有技术中存在的机器人跟随准确性和安全性较差的问题。本申请实施例提供了一种目标跟随方法，所述方法包括：接收跟随请求信息；响应所述跟随请求信息，对当前用户进行身份验证；在所述当前用户通过身份验证时，将所述当前用户作为跟随目标；跟随所述跟随目标进行移动。所述目标跟随方法在进行跟随移动前对目标进行身份验证，从而提高了跟随准确性和安全性。在上述实现方式中，在进行跟随移动前对目标进行身份验证，身份验证通过后才进行跟随移动，避免跟随错误的对象或跟随无权限的对象，从而提高了跟随准确性和安全性。可选地，所述跟随请求信息为声音信息，所述接收跟随请求信息，包括：通过麦克风阵列接收所述当前用户发出的声音信息；在所述接收跟随请求信息之后，所述方法还包括：基于所述麦克风阵列中每个麦克风接收到的所述声音信息的信号强度对声源的位置进行定位；移动至所述声源的位置，以使所述当前用户输入身份验证信息。在上述实现方式中，以声音信息作为触发信息，直接通过声音信息对发出跟随请求信息的目标进行定位，能够更加方便、快捷地靠近目标以便进行后续跟随操作，从而提高了目标跟随的效率和简便性。可选地，在所述对所述当前用户进行身份验证之前，所述方法还包括：录入所述当前用户的身份验证标准信息；所述对所述当前用户进行身份验证，包括：将所述当前用户输入的身份验证信息与所述身份验证标准信息进行匹配；在所述身份验证信息与所述身份验证标准信息匹配成功时，确定所述当前用户通过身份验证。在上述实现方式中，通过预先设置的身份验证标准信息与用户输入的身份验证信息的匹配结果实现用户的身份验证，保证跟随目标的合法性和安全性。可选地，所述跟随所述跟随目标进行移动，包括：采集当前帧的环境图像；确定所述当前帧的环境图像中是否存在的指定类型的图像；在存在所述指定类型的图像，且所述指定类型的图像为所述跟随目标的图像时，跟随所述跟随目标进行移动。在上述实现方式中，对图像进行逐帧处理，识别指定类型的图像是否为跟随目标，使跟随反应更加迅速，增强了跟随即时性。可选地，所述在存在所述指定类型的图像，且所述指定类型的图像为所述跟随目标的图像时，跟随所述跟随目标进行移动，包括：在存在所述指定类型的图像时，确定所述指定类型的图像中各位置的灰度级分布情况；基于所述灰度级分布情况获得所述指定类型的图像的带空间位置信息的当前灰度加权直方图；在所述当前灰度加权直方图和灰度加权直方图模板的直方图匹配成功时，确定所述指定类型的图像为所述跟随目标的图像；确定所述当前跟随目标图像与所述目标跟随机器人的相对距离和相对方向；基于所述相对距离和所述相对方向规划跟随路径；基于所述跟随路径跟随所述目标进行移动。在上述实现方式中，通过指定类型的图像以及模板图像的带空间位置信息的灰度加权直方图进行跟随目标的识别，不需要进行物理或信号连接就可以实现实时跟随功能，减少了配套设备的使用，提高了跟随的简便性。可选地，在存在所述指定类型的图像，且所述指定类型的图像为所述跟随目标的图像时，跟随所述跟随目标进行移动之前，所述方法还包括：在所述当前用户通过身份验证时，获取所述当前用户的模板图像；确定所述模板图像中各位置的灰度级分布情况；基于所述模板图像中各位置的灰度级分布情况，获得所述模板图像的带空间位置信息的所述灰度加权直方图模板。在上述实现方式中，在用户完成身份验证后获取模板图像，并基于该模板图像预置模板图像的带空间位置信息的灰度加权直方图模板，进一步提高了身份验证的安全性和准确性。可选地，所述跟随所述跟随目标进行移动，包括：在丢失所述跟随目标的时间超过预设时间后，且所述跟随目标再次出现时，对所述当前用户再次进行身份验证；在所述当前用户通过身份验证时，将所述当前用户作为跟随目标；继续跟随所述跟随目标进行移动。在上述实现方式中，在跟踪目标丢失后重新进行跟踪前需要对其进行再次的身份验证，进一步提高了跟踪安全性和准确性。本申请实施例还提供了一种目标跟随装置，所述装置包括：请求接收模块，用于接收跟随请求信息；验证模块，用于响应所述跟随请求信息，对当前用户进行身份验证；目标确定模块，用于在所述当前用户通过身份验证时，将所述当前用户作为跟随目标；跟随模块，用于跟随所述跟随目标进行移动。在上述实现方式中，在进行跟随移动前对目标进行身份验证，身份验证通过后才进行跟随移动，避免跟随错误的对象或跟随无权限的对象，从而提高了跟随准确性和安全性。可选地，所述验证模块具体用于：通过麦克风阵列接收所述当前用户发出的声音信息；在所述接收跟随请求信息之后，所述方法还包括：基于所述麦克风阵列中每个麦克风接收到的所述声音信息的信号强度对声源的位置进行定位；移动至所述声源的位置，以使所述当前用户输入身份验证信息。在上述实现方式中，以声音信息作为触发信息，直接通过声音信息对发出跟随请求信息的目标进行定位，能够更加方便、快捷地靠近目标以便进行后续跟随操作，从而提高了目标跟随的效率和简便性。可选地，所述验证模块包括：录入单元，用于录入所述当前用户的身份验证标准信息；匹配单元，用于将所述当前用户输入的身份验证信息与所述身份验证标准信息进行匹配；验证单元，用于在所述身份验证信息与所述身份验证标准信息匹配成功时，确定所述当前用户通过身份验证。在上述实现方式中，通过预先设置的身份验证标准信息与用户输入的身份验证信息的匹配结果实现用户的身份验证，保证跟随目标的合法性和安全性。可选地，所述跟随模块包括：采集单元，用于采集当前帧的环境图像；类型确定单元，用于确定所述当前帧的环境图像中是否存在的指定类型的图像；跟随单元，用于在存在所述指定类型的图像，且所述指定类型的图像为所述跟随目标的图像时，跟随所述跟随目标进行移动。在上述实现方式中，对图像进行逐帧处理，识别指定类型的图像是否为跟随目标，使跟随反应更加迅速，增强了跟随即时性。可选地，所述跟随模块还包括图像识别单元，用于：在存在所述指定类型的图像时，确定所述指定类型本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种目标跟随方法，其特征在于，应用于目标跟随机器人，包括：/n接收跟随请求信息；/n响应所述跟随请求信息，对当前用户进行身份验证；/n在所述当前用户通过身份验证时，将所述当前用户作为跟随目标；/n跟随所述跟随目标进行移动。/n

【技术特征摘要】
1.一种目标跟随方法，其特征在于，应用于目标跟随机器人，包括：
接收跟随请求信息；
响应所述跟随请求信息，对当前用户进行身份验证；
在所述当前用户通过身份验证时，将所述当前用户作为跟随目标；
跟随所述跟随目标进行移动。


2.根据权利要求1所述的目标跟随方法，其特征在于，所述跟随请求信息为声音信息，所述接收跟随请求信息，包括：
通过麦克风阵列接收所述当前用户发出的声音信息；
在所述接收跟随请求信息之后，所述方法还包括：
基于所述麦克风阵列中每个麦克风接收到的所述声音信息的信号强度对声源的位置进行定位；
移动至所述声源的位置，以使所述当前用户输入身份验证信息。


3.根据权利要求1所述的目标跟随方法，其特征在于，在所述对所述当前用户进行身份验证之前，所述方法还包括：
录入所述当前用户的身份验证标准信息；
所述对所述当前用户进行身份验证，包括：
将所述当前用户输入的身份验证信息与所述身份验证标准信息进行匹配；
在所述身份验证信息与所述身份验证标准信息匹配成功时，确定所述当前用户通过身份验证。


4.根据权利要求1所述的目标跟随方法，其特征在于，所述跟随所述跟随目标进行移动，包括：
采集当前帧的环境图像；
确定所述当前帧的环境图像中是否存在的指定类型的图像；
在存在所述指定类型的图像，且所述指定类型的图像为所述跟随目标的图像时，跟随所述跟随目标进行移动。


5.根据权利要求4所述的目标跟随方法，其特征在于，所述在存在所述指定类型的图像，且所述指定类型的图像为所述跟随目标的图像时，跟随所述跟随目标进行移动，包括：
在存在所述指定类型的图像时，确定所述指定类型的图像中各位置的灰度级分布情况；
基于所述灰度级分布情况获得所述指定类型的图像的带空间位置信息的当前灰度加权直方图；
在所述当前灰度加...

【专利技术属性】
技术研发人员：支涛，徐诗昀，
申请(专利权)人：北京云迹科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11