定位跟踪方法、装置及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种定位跟踪方法，包括如下步骤：获取摄像机拍摄到的视频图像的第一2D位置信息、在所述视频图像中设置的目标矩形框的第二2D位置信息和摄像头参数；根据所述第一2D位置信息、第二2D位置信息和摄像头参数，确定3D位置信息；根据所述3D位置信息控制所述摄像机的摄像头执行转向操作，并在所述转向操作执行完成时控制所述摄像机执行摄像操作，以获得所述目标矩形框对应的目标位置的视频图像。本发明专利技术还公开了一种定位跟踪装置及计算机可读存储介质。本发明专利技术能够准确并快速地确定目标观察范围，快速地控制摄像机移动到目标所在的位置进行摄像，可以快速地捕捉到目标位置的视频图像，提高了视频监控的效率和监控目标位置范围的准确度。

Location tracking method, device and computer readable storage medium

The invention discloses a positioning and tracking method, which comprises the following steps: obtaining the first 2D position information of the video image captured by the camera, the second 2D position information of the target rectangular frame set in the video image and the camera parameters; determining the 3D position information according to the first 2D position information, the second 2D position information and the camera parameters; and determining the 3D position information according to the 3D position information Controlling the camera of the camera to perform the turning operation, and controlling the camera to perform the photographing operation when the turning operation is completed to obtain the video image of the target position corresponding to the target rectangle frame. The invention also discloses a positioning and tracking device and a computer readable storage medium. The invention can accurately and quickly determine the observation range of the target, quickly control the camera to move to the position where the target is, and quickly capture the video image of the target position, thus improving the efficiency of video monitoring and the accuracy of the monitoring target position range.

【技术实现步骤摘要】
定位跟踪方法、装置及计算机可读存储介质
本专利技术涉及图像处理
，尤其涉及一种定位跟踪方法、装置及计算机可读存储介质。
技术介绍
定位跟踪技术在视频监控、视频会议和自动录播系统等领域应用广泛，具有非常大的实际应用意义。传统的定位跟踪技术是通过操控外接控制键盘等方式来实现的，即在视频图像中观察到目标后，通过摇动控制键盘的操纵杆，发送上下左右转动命令和放大缩小命令，以控制摄像头进行上下左右转动和放缩。但是，由于操纵杆的灵敏度比较低，操纵杆使用者也需要一定的经验，才能准确快速地捕捉到观察目标，因此通过摇动操纵杆控制摄像头转动的方式，难以准确地捕捉到观察目标，容易使得视频图像范围过大或过小，存在定位跟踪不够准确和观察范围难以控制等问题。上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种定位跟踪方法、装置及计算机可读存储介质，旨在解决定位跟踪不够准确和观察范围难以控制的技术问题。为实现上述目的，本专利技术提供一种定位跟踪方法，所述定本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种定位跟踪方法，其特征在于，所述定位跟踪方法包括以下步骤：/n获取摄像机拍摄到的视频图像的第一2D位置信息、在所述视频图像中设置的目标矩形框的第二2D位置信息和摄像头参数；/n根据所述第一2D位置信息、第二2D位置信息和摄像头参数，确定3D位置信息；/n根据所述3D位置信息控制所述摄像机的摄像头执行转向操作，并在所述转向操作执行完成时控制所述摄像机执行摄像操作，以获得所述目标矩形框对应的目标位置的视频图像。/n

【技术特征摘要】
1.一种定位跟踪方法，其特征在于，所述定位跟踪方法包括以下步骤：
获取摄像机拍摄到的视频图像的第一2D位置信息、在所述视频图像中设置的目标矩形框的第二2D位置信息和摄像头参数；
根据所述第一2D位置信息、第二2D位置信息和摄像头参数，确定3D位置信息；
根据所述3D位置信息控制所述摄像机的摄像头执行转向操作，并在所述转向操作执行完成时控制所述摄像机执行摄像操作，以获得所述目标矩形框对应的目标位置的视频图像。


2.如权利要求1所述的定位跟踪方法，其特征在于，所述3D位置信息包括水平偏移量，所述根据所述第一2D位置信息、第二2D位置信息和摄像头参数，确定3D位置信息的步骤包括：
根据所述第一2D位置信息、第二2D位置信息和摄像头参数，确定所述目标矩形框偏离所述视频图像的水平偏移角度；
根据所述水平偏移角度和所述摄像头参数中的云台步进角度，确定所述水平偏移量。


3.如权利要求2所述的定位跟踪方法，其特征在于，所述根据所述第一2D位置信息、第二2D位置信息和摄像头参数，确定所述目标矩形框偏离所述视频图像的水平偏移角度的步骤包括：
获取所述第一2D位置信息中的第一宽度，以及所述第二2D位置信息中的第二宽度和水平位置坐标；
根据所述第一宽度、第二宽度、水平位置坐标和摄像头参数中的水平视角，确定水平偏移角度。


4.如权利要求1所述的定位跟踪方法，其特征在于，所述3D位置信息还包括垂直偏移量，所述根据所述第一2D位置信息、第二2D位置信息和摄像头参数，确定3D位置信息的步骤，还包括：
根据所述第一2D位置信息、第二2D位置信息和摄像头参数，确定所述目标矩形框偏离所述视频图像的垂直偏移角度；
根据所述垂直偏移角度和所述摄像头参数中的云台步进角度，确定所述垂直偏移量。


5.如权利要求4所述的定位跟踪方法，其特征在于，所述根据所述第一2D位置信息、第二2D位置信息和摄像头参数，确定所述目标矩形框偏离所述视频图像的垂直偏移角度的步骤包括：
获取所述第一2D位置信息中的第一高度，以及第二2D位...

【专利技术属性】
技术研发人员：王丹飞，郑永勤，李海健，吕品，卢靖，
申请(专利权)人：深圳市维海德技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44