一种装车机器人的码垛总成制造技术

技术编号:22558802 阅读:68 留言:0更新日期:2019-11-16 01:50
本发明专利技术涉及装车机器人技术领域,具体公开了一种装车机器人的码垛总成,包括十字滑台结构、与十字滑台结构连接的码料机头;所述十字滑台结构包括具有二次同步升降功能且沿Y轴设置的竖向机构,所述竖向机构包括第一纵梁、与第一纵梁套接的第二纵梁、用于连接第一纵梁和第二纵梁的纵梁传动机构。本发明专利技术的有益效果是:本发明专利技术能够实现横向或竖向移动,相比现有技术的十字滑台,能够实现竖向二次升降,有效的减小所占用的空间;采用翻板驱动电机、多连杆机构的结构驱动翻板实现打开或关闭出料口,相比现有技术减少了齿轮,从而减少占用料仓的空间,使得料仓的尺寸更加小巧,适合与不同的装包设备配合使用。

Stacking assembly of loading robot

The invention relates to the technical field of loading robot, in particular to a stacking assembly of loading robot, including a cross slide structure and a material coding machine head connected with the cross slide structure; the cross slide structure includes a vertical mechanism with secondary synchronous lifting function and set along the Y axis, the vertical mechanism includes a first longitudinal beam, a second longitudinal beam connected with the first longitudinal beam and used for The longitudinal driving mechanism connecting the first longitudinal beam and the second longitudinal beam. The beneficial effects of the invention are: the invention can realize horizontal or vertical movement, realize vertical secondary lifting and effectively reduce the occupied space compared with the cross slide of the prior art; the structure of the flap driving motor and the multi link mechanism is used to drive the flap to open or close the discharge port, and the gear is reduced compared with the prior art, so as to reduce the occupied space of the silo, The size of the bin is smaller and suitable for use with different packaging equipment.

【技术实现步骤摘要】
一种装车机器人的码垛总成
本专利技术涉及装车机器人
,具体地说,是一种装车机器人的码垛总成。
技术介绍
目前固体物料的流通分为两种形式:散装和袋装。散装这种形式在发达国家应用比较广泛,它主要应用在流通性比较好的固体物料,能节省大量的包装费用和装卸的人力费用,省时、省力、省钱。缺点是局限性较强,必须适用于流通性较强的物料。同时它对陆路运输的也要求较高,必须是厢式车或集装箱运输,必须有装卸散装货物的设备。袋装这种方式比较灵活,装卸运输比较方便。缺点是要消耗大量的包装费用和装卸的人力费用。国外由于人工费用比较昂贵,所以袋装货物绝大多数采用托盘承载运输,物料用码垛机械在托盘上码垛,然后用叉车等装卸设备装卸。托盘装载运输的最大缺点是在产品销售时,连同托盘一同计入产品成本,使产品成本加高。只有在人力成本较高或粗、笨活劳动力奇缺的发达国家采用较多,我国托盘装载运输的应用较少。随着我国经济的快速发展以及人们生活水平的提高,近年来我国也逐步出现了劳动力短缺的现象,特别是粗、笨活劳动力更是短缺。原来那种单靠人力装载的情况将逐步被装卸机械所取代,我国装卸作业发展到现在,采用最多的是产品在托盘上码垛,产品销售时再把产品从托盘上卸掉,装车。这种方式虽然仍然消耗大量的人力,但相比传统的全人工装车,已省时、省力不少,也比发达国家连同托盘一同销售的情况节省不少费用。所以在我国目前有条件的企业,已逐步采用这种方式即:产品在托盘上码垛,叉车在仓库内堆放,产品从托盘上卸掉装车。在袋装货物装车领域,目前国内绝大多数采取的是借助输送机的方式:人工把产品从托盘或推料车上卸下,放入输送机输送到车厢上面,工人再在输送机的另一端,把输送机输送过来的产品在车厢内摆放。目前国内输送机有:可移动式输送机,伸缩式输送机,厢式车输送机等。但是不管哪一种输送机只是方便人工移动,都不能完成自动装车,都需要人工在输送机的另一端接料、摆放。在水泥行业出现一种造价不菲的装车机,但它实际上也是一种可移动式的输送机,只是把输送机吊在了车的上面,方便输送机上下前后移动,比一般的输送机在装车方面更进一步,然而同样需要人工来操作、摆放,不能完成装车的自动化,同时人工借助输送设备的装车,在摆放时由于不能精确到位,所以容易造成袋装货物包与包之间互相叠加的现象,给卸车造成一定的困难。现有技术中的设备在进行袋装物料包装运到袋装物料包接收设备时,现有技术中的设备无法实现竖向机构的二次升降,造成在使用时停包分包机构将会在生存时为竖向机构提供一个用于伸入的空间,这使得停包分包机构的外形将大大增加,同时现有的码料机头采用齿轮、驱动电机、链条或连杆结构进行传动,齿轮将大大占用料仓的空间,这也使得料仓的外形尺寸将大大增加,从而使得整体结构尺寸较大,无法适用于较小的装包设备进行使用,或造成使用不便。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种装车机器人的码垛总成,本专利技术能够实现横向或竖向移动,相比现有技术的十字滑台,能够实现竖向二次升降,有效的减小所占用的空间;采用翻板驱动电机、多连杆机构的结构驱动翻板实现打开或关闭出料口,相比现有技术减少了齿轮,从而减少占用料仓的空间,使得料仓的尺寸更加小巧,适合与不同的装包设备配合使用。本专利技术通过下述技术方案实现:一种装车机器人的码垛总成,包括十字滑台结构、与十字滑台结构连接的码料机头;所述十字滑台结构包括具有二次同步升降功能且沿Y轴设置的竖向机构,所述竖向机构包括第一纵梁、与第一纵梁套接的第二纵梁、用于连接第一纵梁和第二纵梁的纵梁传动机构。进一步地,为了更好的实现本专利技术,所述十字滑台结构还包括沿X轴设置的横梁、用于驱动竖向机构在横梁上沿X轴方向和/或Y轴方向移动的驱动总成,所述驱动总成包括设置在横梁与竖向机构之间的滑板组件、安装在滑板组件上且沿横梁长方向直线运动的X轴驱动机构、安装在滑板组件上且沿Y轴方向做直线运动的Y轴驱动机构;所述竖向机构与横梁的长方向相互垂直且沿横梁的长方向做直线运动。进一步地,为了更好的实现本专利技术,所述第一纵梁沿Y轴方向设置有Y向滑槽;所述纵梁传动机构包括安装在第一纵梁两端且结构相同的两个第二Y向齿轮、与第二Y向齿轮啮合且传动连接的纵梁传动链条、安装在滑板组件靠近第一纵梁一侧的A纵梁传动链条连接块以及沿Y向滑槽作直线运动的B纵梁传动链条连接块;所述B纵梁传动链条连接块分别与第二纵梁、纵梁传动链条靠近第二纵梁一侧连接,所述A纵梁传动链条连接块与纵梁传动链条远离第一纵梁的一侧连接,所述A纵梁传动链条连接块和B纵梁传动链条连接块将纵梁传动链条分割为长度相等的两根子纵梁传动链条。进一步地,为了更好的实现本专利技术,所述Y轴驱动机构包括安装第一纵梁靠近滑板组件一侧且沿第一纵梁长方向设置的Y齿条、与Y齿条啮合的Y齿轮、用于驱动Y齿轮转动且安装在滑板组件上的Y轴驱动电机、与Y齿条同侧且沿第一纵梁长方向中线对称设置的Y滑轨以及与安装在滑板组件靠近纵梁一侧且与Y滑轨配合使用的Y轴导向轮,所述Y齿条设置在两根Y滑轨之间。进一步地,为了更好的实现本专利技术,所述纵梁传动机构的数量为两个且沿第一纵梁的中线对称设置,所述Y向滑槽与纵梁传动机构对应设置。进一步地,为了更好的实现本专利技术,所述X轴驱动机构包括安装在横梁上且沿X轴方向设置的X齿条、与X齿条啮合的X齿轮以及用于驱动X齿轮转动且安装在滑板组件上的X轴驱动电机。进一步地,为了更好的实现本专利技术,所述码料机头包括设置入料口和出料口的料仓、设置在出料口处且用于对出料口打开或关闭的翻板机构;所述翻板机构包括转动安装在料仓的出料口处的翻板、用于驱动翻板打开或关闭出料口的翻板驱动机构;所述翻板驱动机构包括安装在料仓内的翻板驱动电机、与翻板驱动电机输出轴连接的多连杆机构,所述多连杆机构的另外一端与翻板连接。进一步地,为了更好的实现本专利技术,所述多连杆机构包括与翻板驱动电机的输出轴连接的第一连杆、与第一连杆另外一端铰接的第二连杆、转动安装在料仓外侧且铰接点设置在端部的T型连接块以及与翻板连接的第三连杆机构,所述第二连杆与T型连接块的一个铰接点铰接,所述第三连杆机构与T型连接块的另外的一个或两个铰接点连接。进一步地,为了更好的实现本专利技术,所述料仓包括两块侧板、设置在侧板之间的连接板、用于与第二纵梁远离第一纵梁的一端连接的料仓安装板、将料仓分割为接料仓和安装仓的隔板;所述隔板与连接板平行设置,所述翻板通过转轴与两块侧板转动连接;所述多连杆机构安装在其中一块侧板的外侧,所述T型连接块转动安装在侧板的外侧;所述翻板驱动电机的输出轴穿过侧板与第一连杆转动连接;所述侧板的下方设置开口向下的U型槽,所述第三连杆机构和/或第二连杆远离T型连接块的一端穿过U型槽与翻板连接;所述翻板驱动电机安装在安装仓内且穿过料仓与第一连杆连接。本专利技术与现有技术相比,具有以下优点及有益效果:(1)本专利技术采用翻板驱动电机、多连杆机构的结构驱动翻板实现打开或关闭出料口,相比现有技术减少了齿轮,采用驱动电机直接带动多连杆机构驱动翻板打开或关闭,从而减本文档来自技高网
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【技术保护点】
1.一种装车机器人的码垛总成,其特征在于:包括沿X轴和Y轴移动的十字滑台结构(2)、与十字滑台结构(2)连接的码料机头(3);所述十字滑台结构(2)包括具有二次同步升降功能且沿Y轴设置的竖向机构,所述竖向机构包括第一纵梁(21)、与第一纵梁(21)套接的第二纵梁(22)、用于连接第一纵梁(21)和第二纵梁(22)的纵梁传动机构(23)。/n

【技术特征摘要】
1.一种装车机器人的码垛总成,其特征在于:包括沿X轴和Y轴移动的十字滑台结构(2)、与十字滑台结构(2)连接的码料机头(3);所述十字滑台结构(2)包括具有二次同步升降功能且沿Y轴设置的竖向机构,所述竖向机构包括第一纵梁(21)、与第一纵梁(21)套接的第二纵梁(22)、用于连接第一纵梁(21)和第二纵梁(22)的纵梁传动机构(23)。


2.根据权利要求1所述的一种装车机器人的码垛总成,其特征在于:所述十字滑台结构(2)还包括沿X轴设置的横梁(24)、用于驱动竖向机构在横梁(24)上沿X轴方向和/或Y轴方向移动的驱动总成,所述驱动总成包括设置在横梁(24)与竖向机构之间的滑板组件(20)、安装在滑板组件(20)上且沿横梁(24)长方向直线运动的X轴驱动机构、安装在滑板组件(20)上且沿Y轴方向做直线运动的Y轴驱动机构;所述竖向机构与横梁(24)的长方向相互垂直且沿横梁(24)的长方向做直线运动。


3.根据权利要求2所述的一种装车机器人的码垛总成,其特征在于:所述第一纵梁(21)沿Y轴方向设置有Y向滑槽(213);
所述纵梁传动机构(23)包括安装在第一纵梁(21)两端且结构相同的两个第二Y向齿轮(231)、与第二Y向齿轮(231)啮合且传动连接的纵梁传动链条(232)、安装在滑板组件(20)靠近第一纵梁(21)一侧的A纵梁传动链条连接块(203)以及沿Y向滑槽(213)作直线运动的B纵梁传动链条连接块(221);
所述B纵梁传动链条连接块(221)分别与第二纵梁(22)、纵梁传动链条(232)靠近第二纵梁(22)一侧连接,所述A纵梁传动链条连接块(203)与纵梁传动链条(232)远离第一纵梁(21)的一侧连接,所述A纵梁传动链条连接块(203)和B纵梁传动链条连接块(221)将纵梁传动链条(232)分割为长度相等的两根子纵梁传动链条。


4.根据权利要求3所述的一种装车机器人的码垛总成,其特征在于:所述Y轴驱动机构包括安装第一纵梁(21)靠近滑板组件(20)一侧且沿第一纵梁(21)长方向设置的Y齿条(212)、与Y齿条(212)啮合的Y齿轮(202)、用于驱动Y齿轮(202)转动且安装在滑板组件(20)上的Y轴驱动电机(204)、与Y齿条(212)同侧且沿第一纵梁(21)长方向中线对称设置的Y滑轨(211)以及与安装在滑板组件(20)靠近纵梁一侧且与Y滑轨(211)配合使用的Y轴导向轮(201),所述Y齿条(212)设置在两根Y滑轨(211)之间。


5.根据权利要求4所述的一种装车机器人的码垛总成,其特征在于:所述纵梁传动机构...

【专利技术属性】
技术研发人员:王建军曾金杨进荣赖学山
申请(专利权)人:绵阳蓝奥重型机械制造有限公司
类型:发明
国别省市:四川;51

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