The invention relates to a mobile capture mechanism carried by an UAV, which comprises a first chain (a), a second chain (b), a third chain (c), a fourth chain (d), an upper connecting plate (8), a lower connecting plate (4), a support rod (5), an electromagnet (6) and a connecting piece (7); the parts of the first to the fourth chains (a, B, C and D) have the same structure, composition and connection mode, and the four chains are symmetrically arranged on the lower connecting plate (4). Each branch chain consists of three rotating joints, which are controlled by three steering engines. The mechanism can cooperate with UAV to catch objects, and the four branches can change the layout direction to catch objects of cylinder, sphere and other shapes. The mechanism can also work alone, through the deformation of the branch chain and the wheels at the end of the branch chain to realize turning, steps, slopes and other ground movements The mechanism is deformable, foldable and flexible in motion, which ingeniously integrates the movement and capture operation, greatly expanding the function and application scope of UAV.
【技术实现步骤摘要】
一种无人机搭载的移动捕获机构
本专利技术涉及一种无人机搭载的轮式移动和抓捕复合机构，具体来说是一种具有十二个自由度的轮式变形机构，可以作为无人机的机械臂进行抓捕物体,也可以搭载无人机或者单独在地面移动。
技术介绍
无人机的机械臂是一类可以让无人机抓捕物体作业的机构，可以拓展无人机的工作能力，完成各种复杂的任务。中国专利CN108994873A设计了一种无人机的机械手臂，进行抓取物体的作业，但是该专利适用范围较窄，抓取模式和功能单一，且不具备单独移动能力。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题：提出了一种无人机移动捕获机构，具有捕获操作一体的功能，可以抓捕物体和搭载无人机移动，移动与抓捕操作相融合，大大拓展了无人机的功能；适应范围较广，运动灵活，同时可以变形、折叠以适应复杂的环境。本专利技术的技术方案：一种无人机搭载的移动捕获机构，其特征在于，包括第一支链，第二支链，第三支链，第四支链。上连接板，下连接板，支撑杆，电磁铁，连接件组成。其中第一支链由舵机一，舵机二，舵机三。电机，轮子，L形支架，第一舵机支架，第一U形支架，三角形支架，第二舵机支架，第二U形支架，第三舵机支架，十字形支架，一字形支架，短U形支架，轮子,电机，电机支架组成。支链A一共有三个转动关节：第一转动关节，第二转动关节，第三转动关节。其中，第二支链，第三支链，第四支链和第一支链的零件结构、组成、连接方式相同。舵机一通过螺钉固定连接在第一舵机支架的第一舵机支架左端和右端，同时第一舵机支架的中间端通...
【技术保护点】
1.一种无人机搭载的移动捕获机构，其特征在于，包括第一支链(A)，第二支链(B)，第三支链(C)，第四支链(D)；上连接板(8)，下连接板(4)，支撑杆(5)，电磁铁(6)，连接件(7)组成；/n其中第一支链(A)由舵机一(1)，舵机二(2)，舵机三(3),电机(A12)，轮子(A11)，L形支架(A1)，第一舵机支架(A2)，第一U形支架(A3)，三角形支架(A4)，第二舵机支架(A5)，第二U形支架(A6)，第三舵机支架(A7)，十字形支架(A8)，一字形支架(A9)，短U形支架(A10)，轮子(A11),电机(A12)，电机支架(A13)组成；第一支链(A)一共有三个转动关节：第一转动关节(X1)，第二转动关节(X2)，第三转动关节(X3)；其中，第二支链(B)，第三支链(C)，第四支链(D)和第一支链(A)的零件结构、组成、连接方式相同；/n舵机一(1)通过螺钉固定连接在第一舵机支架(A2)的第一舵机支架左端(a1)和右端(c1)，同时第一舵机支架(A2)的中间端(b1)通过螺钉固定连接在L形支架(A1)的一端上，L形支架(A1)的另一端通过螺钉连接在下连接板(4)上；舵机一(...
【技术特征摘要】
1.一种无人机搭载的移动捕获机构，其特征在于，包括第一支链(A)，第二支链(B)，第三支链(C)，第四支链(D)；上连接板(8)，下连接板(4)，支撑杆(5)，电磁铁(6)，连接件(7)组成；
其中第一支链(A)由舵机一(1)，舵机二(2)，舵机三(3),电机(A12)，轮子(A11)，L形支架(A1)，第一舵机支架(A2)，第一U形支架(A3)，三角形支架(A4)，第二舵机支架(A5)，第二U形支架(A6)，第三舵机支架(A7)，十字形支架(A8)，一字形支架(A9)，短U形支架(A10)，轮子(A11),电机(A12)，电机支架(A13)组成；第一支链(A)一共有三个转动关节：第一转动关节(X1)，第二转动关节(X2)，第三转动关节(X3)；其中，第二支链(B)，第三支链(C)，第四支链(D)和第一支链(A)的零件结构、组成、连接方式相同；
舵机一(1)通过螺钉固定连接在第一舵机支架(A2)的第一舵机支架左端(a1)和右端(c1)，同时第一舵机支架(A2)的中间端(b1)通过螺钉固定连接在L形支架(A1)的一端上，L形支架(A1)的另一端通过螺钉连接在下连接板(4)上；舵机一(1)通过舵盘连接在第一U形支架(A3)的左端(a3)和右端(c3)上，构成第一转动关节(X1)；第一U形支架(A3)的中间端(b3)通过螺钉固定连接在三角形支架(A4)的一端上；三角形支架(A)的另一端通过螺钉固定连接在第二舵机支架(A5)的中间端(b4)；舵机二(2)通过螺钉固定连接在第二舵机支架(A5)的左端(a4)和右端(c4)，舵机二(2)通过舵盘连接在第二U形支架(A6)的左端(a6)和右端(c6)上，构成第二转动关节(X2)；第二U形支架(A6)的中间端(b6)通过螺钉固定连接在第三舵机支架(A7)的中间端(b5)；舵机三(3)通过螺钉连接在第三舵机支架(A7)的左端(a5)和右端(c5)，舵机三(...
【专利技术属性】
技术研发人员：姚燕安，吴昊然，吕丽梅，鲁朋，李锐明，武建昫，
申请(专利权)人：北京交通大学，
类型：发明
国别省市：北京;11
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