一种潮汐自适应登船控制系统技术方案

本发明专利技术提供一种潮汐自适应登船控制系统，该方法适用的登船设备包括电动转运车、液压式自动升降台、尾伸缩舷梯、主伸缩舷梯以及辅助梯；所述控制系统包括液压工作站、液压比例阀、PLC控制器、升降液压缸、主梯伸缩液压缸、主梯俯仰液压缸、尾梯俯仰液压缸、尾梯伸缩液压缸、尾梯伸缩长度传感器、升降高度传感器、水平激光测距传感器、垂直激光测距传感器、主梯角度传感器以及尾梯角度传感器；PLC控制器通过传感器采集的信号，控制液压式自动升降台、尾伸缩舷梯或主伸缩舷梯的动作，使所述登船设备适应潮汐的变化。本发明专利技术能够满足大型液压登船设备在与船舶进行搭靠时，实现船体位置变化时的自适应调节，全天候无人值守。

A tide adaptive boarding control system

The invention provides a tide adaptive boarding control system. The boarding equipment suitable for the method comprises an electric transfer vehicle, a hydraulic automatic lifting platform, a tail retractable gangway, a main retractable gangway and an auxiliary ladder. The control system comprises a hydraulic workstation, a hydraulic proportional valve, a PLC controller, a lifting hydraulic cylinder, a main ladder retractable hydraulic cylinder, a main ladder pitching hydraulic cylinder and a tail ladder pitching hydraulic cylinder Cylinder, tail ladder telescoping hydraulic cylinder, tail ladder telescoping length sensor, lifting height sensor, horizontal laser ranging sensor, vertical laser ranging sensor, main ladder angle sensor and tail ladder angle sensor; PLC controller controls the action of hydraulic automatic lifting platform, tail telescoping gangway or main telescoping gangway through the signal collected by the sensor, so that the boarding equipment can adapt to the tide The change of Xi. The invention can meet the requirements of self-adaptive adjustment when the large-scale hydraulic boat landing equipment is docked with the ship and the position of the ship body changes, and no one is on duty all day.

【技术实现步骤摘要】
一种潮汐自适应登船控制系统
本专利技术涉及一种潮汐自适应登船控制系统，适用于大型液压登船设备在潮汐状态下的自动调节。
技术介绍
目前，国内大型船舶在靠泊码头时，所使用的大型液压登船设备在与船舶进行搭靠，主要操作全部依靠手动完成，步骤繁琐，且必须保持人员值守，时效性差，面对潮汐无任何自动调整手段。
技术实现思路
为了克服现有设备的缺点，本专利技术提供了一种潮汐自适应登船控制系统，它操作简单，人机交互性好，自动化程度高，通用性强，工作可靠，能够满足大型液压登船设备在与船舶进行搭靠时，实现船体位置变化时的自适应调节，全天候无人值守。本专利技术解决其技术问题所采取的技术方案是：一种潮汐自适应登船控制系统，该方法适用的登船设备包括电动转运车、液压式自动升降台、尾伸缩舷梯、主伸缩舷梯以及辅助梯；所述控制系统包括液压工作站、液压比例阀、PLC控制器、升降液压缸、主梯伸缩液压缸、主梯俯仰液压缸、尾梯俯仰液压缸、尾梯伸缩液压缸、尾梯伸缩长度传感器、升降高度传感器、水平激光测距传感器、垂直激光测距传感器、主梯角度传感器以及尾梯角度传感器；所述液压式自动升降台安装于电动转运车上，所述升降液压缸用于控制器升降；所述主伸缩舷梯通过主梯俯仰液压缸支撑于液压式自动升降台的上方，且一端铰接于液压式自动升降台上，所述主梯伸缩液压缸用于控制其伸缩，所述主梯角度传感器用于监控其俯仰角度；所述辅助梯连接于主伸缩舷梯的另一端，所述水平激光测距传感器和垂直激光测距传感器安装于其末端，用于辅助梯末端距搭载平台上固定物的水平距离和距搭载平台的垂直距离；所述尾伸缩舷梯的一端固定于液压式自动升降台上，且在尾伸缩舷梯与液压式自动升降台之间连接尾梯俯仰液压缸，尾梯伸缩液压缸用于控制尾伸缩舷梯的伸缩，所述尾梯伸缩长度传感器和尾梯角度传感器用于监控尾伸缩舷梯的伸缩长度和俯仰角度；PLC控制器通过传感器采集的信号，控制液压式自动升降台、尾伸缩舷梯或主伸缩舷梯的动作，使所述登船设备适应潮汐的变化。进一步地，本专利技术初始时主梯俯仰液压缸及尾梯俯仰液压缸处于放空状态；当涨潮船体上浮时，所述PLC控制器根据主梯角度传感器检测的主伸缩舷梯俯仰角变化量，控制液压式自动升降台的上升，使主梯俯仰角度恢复到初始值，升降台的上升高度由升降高度传感器进行监控；液压式自动升降台上升，尾伸缩舷梯在重力作用下俯仰运动，当尾梯角度传感器所检测的俯仰角度超出设定范围，所述PLC控制器控制尾梯俯仰液压缸和尾梯伸缩液压缸的外伸，使尾梯俯仰角度恢复初始值，所述尾伸缩舷梯的外伸长度由尾梯伸缩长度传感器进行监控。进一步地，本专利技术初始时主梯俯仰液压缸及尾梯俯仰液压缸处于放空状态；当落潮船体回落时，所述PLC控制器根据主梯角度传感器检测的主伸缩舷梯俯仰角变化量，控制液压式自动升降台的下降，使主梯俯仰角度恢复到初始值，升降台的下降高度由升降高度传感器进行监控；液压式自动升降台下降，尾伸缩舷梯在地面推力作用下俯仰运动，当尾梯角度传感器所检测的俯仰角度超出设定范围，所述PLC控制器控制尾梯俯仰液压缸和尾梯伸缩液压缸的回缩，使尾梯俯仰角度恢复初始值，所述尾伸缩舷梯的回缩长度由尾梯伸缩长度传感器进行监控。进一步地，本专利技术初始时主梯俯仰液压缸及尾梯俯仰液压缸处于放空状态；当船体自岸堤向外移动或向内移动时，所述PLC控制器根据水平激光测距传感器检测的距离变化量，控制主梯伸缩液压缸的外伸或回缩，使水平激光测距传感器测量结果恢复到初始值。进一步地，本专利技术还可以在辅助梯前端设置垂直激光测距传感器，涨潮船体上浮与落潮船体回落由所述垂直激光测距传感器进行监控。有益效果本专利技术自动化程度高，工作可靠，通过采集外部传感器的数据进行PLC控制器内部运算，控制液压系统输出，能够实现设备中尾梯、主梯、升降平台的自适应调节。附图说明图1为本专利技术潮汐自适应登船控制系统的示意图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。如图1所示，本专利技术一种潮汐自适应登船控制系统，该系统所适应的登船设备包括电动转运车、自动升降台、尾伸缩舷梯、主伸缩舷梯以及辅助梯；所述控制系统包括液压工作站1、液压比例阀2、PLC控制器3、升降液压缸4、主梯伸缩液压缸5、主梯俯仰液压缸6、尾梯俯仰液压缸7、尾梯伸缩液压缸8、尾梯伸缩长度传感器9、升降高度传感器10、水平激光测距传感器11、垂直激光测距传感器12、主梯角度传感器13以及尾梯角度传感器14；其中，所述液压式自动升降台安装于电动转运车上，所述主伸缩舷梯通过主梯俯仰液压缸6支撑于液压式自动升降台的上方，且一端铰接于液压式自动升降台上，另一端连接辅助梯；所述尾伸缩舷梯的一端固定于液压式自动升降台上，且在尾伸缩舷梯与液压式自动升降台之间连接尾梯俯仰液压缸7；所述升降液压缸4用于控制自动升降台的升降，所述升降高度传感器10用于监控自动升降台的升降高度；所述主梯伸缩液压缸5及主梯俯仰液压缸6用于控制主伸缩舷梯的伸缩及俯仰；主梯角度传感器13用于监控主伸缩舷梯的俯仰角度；所述尾梯俯仰液压缸7及尾梯伸缩液压缸8用于控制尾伸缩舷梯的伸缩及俯仰；尾梯伸缩长度传感器9和尾梯角度传感器14用于监控尾伸缩舷梯的伸缩长度和俯仰角度；所述水平激光测距传感器11用于测量辅助梯末端与舰船平台固定物之间水平距离，所述垂直激光测距传感器12用于测量辅助梯末端与舰船平台之间的垂直距离；所述PLC控制器通过所设置传感器采集的信号，控制液压式自动升降台、尾伸缩舷梯或主伸缩舷梯的动作，使所述登船设备适应潮汐的变化。工作原理如下：系统启动后，液压工作站1处于运行状态，垂直激光测距传感器12，水平激光测距传感器11，主梯角度传感器13，尾梯角度传感器14，尾梯伸缩长度传感器9，工作平台升降高度传感器10，将初始值传输至PLC控制器3，主梯俯仰液压缸6、尾梯俯仰液压缸7处于放空状态，主梯与船体甲板搭接，尾梯与地面搭接，系统保持平稳，当船体随潮汐及海浪发生变化时，系统开始进行自适应调节：(1)涨潮时，船体上浮，推动主梯上仰，主梯角度传感器13将角度值输送至PLC控制器3，通过内部运算，PLC控制器3将控制信号输送至液压比例阀2，控制升降液压缸4动作，使工作台上升，直至主梯俯仰角度恢复初始值，同时，在尾梯俯仰角度超出设定阈值时，控制尾梯伸缩液压缸8和尾梯俯仰液压缸7外伸，至尾梯俯仰角度恢复初始值。(2)落潮时，船体回落，主梯下探，垂直激光测距传感器12或主梯角度传感器13初始值发生变化，将信号输送至PLC控制器3，通过内部运算，PLC控制器3将控制信号输送至液压比例阀2，控制升降液压缸4动作，使工作台下降，直至主梯俯仰角度恢复初始值，同时，在尾梯俯仰角度超出设定阈值时，控制尾梯伸缩液压缸8和尾梯俯仰液压缸7回缩，至尾梯俯仰角度恢复初始值。(3)船体自岸本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种潮汐自适应登船控制系统，该方法适用的登船设备包括电动转运车、液压式自动升降台、尾伸缩舷梯、主伸缩舷梯以及辅助梯；其特征在于，/n所述控制系统包括液压工作站(1)、液压比例阀(2)、PLC控制器(3)、升降液压缸(4)、主梯伸缩液压缸(5)、主梯俯仰液压缸(6)、尾梯俯仰液压缸(7)、尾梯伸缩液压缸(8)、尾梯伸缩长度传感器(9)、升降高度传感器(10)、水平激光测距传感器(11)、主梯角度传感器(13)以及尾梯角度传感器(14)；/n所述液压式自动升降台安装于电动转运车上，所述升降液压缸(4)用于控制器升降；所述主伸缩舷梯通过主梯俯仰液压缸(6)支撑于液压式自动升降台的上方，且一端铰接于液压式自动升降台上，所述主梯伸缩液压缸(5)用于控制其伸缩，所述主梯角度传感器(13)用于监控其俯仰角度；所述辅助梯连接于主伸缩舷梯的另一端，所述水平激光测距传感器(11)安装于其末端，用于辅助梯末端距搭载平台上固定物的水平距离；所述尾伸缩舷梯的一端固定于液压式自动升降台上，且在尾伸缩舷梯与液压式自动升降台之间连接尾梯俯仰液压缸(7)，尾梯伸缩液压缸(8)用于控制尾伸缩舷梯的伸缩，所述尾梯伸缩长度传感器(9)和尾梯角度传感器(14)用于监控尾伸缩舷梯的伸缩长度和俯仰角度；/nPLC控制器(3)通过传感器采集的信号，控制液压比例阀(2)来进一步控制液压式自动升降台、尾伸缩舷梯或主伸缩舷梯的动作，使所述登船设备适应潮汐的变化。/n...

【技术特征摘要】
1.一种潮汐自适应登船控制系统，该方法适用的登船设备包括电动转运车、液压式自动升降台、尾伸缩舷梯、主伸缩舷梯以及辅助梯；其特征在于，
所述控制系统包括液压工作站(1)、液压比例阀(2)、PLC控制器(3)、升降液压缸(4)、主梯伸缩液压缸(5)、主梯俯仰液压缸(6)、尾梯俯仰液压缸(7)、尾梯伸缩液压缸(8)、尾梯伸缩长度传感器(9)、升降高度传感器(10)、水平激光测距传感器(11)、主梯角度传感器(13)以及尾梯角度传感器(14)；
所述液压式自动升降台安装于电动转运车上，所述升降液压缸(4)用于控制器升降；所述主伸缩舷梯通过主梯俯仰液压缸(6)支撑于液压式自动升降台的上方，且一端铰接于液压式自动升降台上，所述主梯伸缩液压缸(5)用于控制其伸缩，所述主梯角度传感器(13)用于监控其俯仰角度；所述辅助梯连接于主伸缩舷梯的另一端，所述水平激光测距传感器(11)安装于其末端，用于辅助梯末端距搭载平台上固定物的水平距离；所述尾伸缩舷梯的一端固定于液压式自动升降台上，且在尾伸缩舷梯与液压式自动升降台之间连接尾梯俯仰液压缸(7)，尾梯伸缩液压缸(8)用于控制尾伸缩舷梯的伸缩，所述尾梯伸缩长度传感器(9)和尾梯角度传感器(14)用于监控尾伸缩舷梯的伸缩长度和俯仰角度；
PLC控制器(3)通过传感器采集的信号，控制液压比例阀(2)来进一步控制液压式自动升降台、尾伸缩舷梯或主伸缩舷梯的动作，使所述登船设备适应潮汐的变化。


2.根据权利要求1所述潮汐自适应登船控制系统，其特征在于，初始时主梯俯仰液压缸(6)及尾梯俯仰液压缸(7)处于放空状态；
当涨潮船体上浮时，所述PLC控制器(3)根据主梯角度传感器(13)检测的主伸缩舷梯俯仰角变化量，控制液压式自动升降台的上升，使...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜丁，吕鹏飞，李宗澍，王学青，杨书升，
申请(专利权)人：青岛古镇口军民融合舰船装备技术保障有限公司，河北汉光重工有限责任公司，
类型：发明
国别省市：山东;37