The invention discloses an obstacle surmounting robot, which comprises a right angle leg bracket, a transmission mechanism, a front wheel, a track wheel, a motor and a power supply, etc. the right angle leg mechanism comprises a front right angle leg bracket and a rear right angle leg bracket; the front right angle leg bracket is connected with three front wheels and a front axle, and the rear right angle leg bracket is connected with two track wheels and a rear axle; the transmission mechanism comprises a worm drive A mechanism and a bevel gear driving mechanism; the motor includes a stepping motor and a DC brush less motor; the power supply is connected with the motor through a wire; the driving mechanism mainly drives the rotation speed of the motor to the front wheel and the track wheel to realize the movement performance of a obstacle surmounting robot. In the structure of the invention, a hollow shaft structure is conceived, all parts are easy to process, the cost is low, and can well adapt to various complex road conditions.
【技术实现步骤摘要】
一种越障机器人
本专利技术涉及到机器人
,具体涉及到一种越障机器人。
技术介绍
目前,越障机器人主要有足式、履带式和轮式等结构,这些结构也各有优缺点:足式运动便捷,但负重较小;履带式接触面积大,但结构复杂,功耗较高;轮式效率高速度快,但只适应于平坦路面,对于山区等复杂路面难以实现越障功能。目前市场上越障机器人的越障效果并不明显,在执行工作的过程中市场上的机器人无法真正协助或代替人工作业。本专利技术所述的一种越障机器人针对以上问题进行了很好的改进。本专利技术将轮式与履带式进行结合,并增加直角腿支架,既能够满足轮式的高速便捷又能够满足履带式的平稳越障性能。本专利技术在工厂,城市街道台阶,复杂的路面环境当中,通过远程操控,可以代替人工勘测、解决问题。这样可以有效避免环境的不可预见性,防止造成人身危险。由此可见本专利技术所述的一种越障机器人是有市场适用性的。
技术实现思路
为了克服现有技术的不足,本专利技术的目的是提供一种越障式机器人。所述一种越障机器人,包括六个前轮、四个履带轮、两个前直角腿支架、两个后直角腿支架、两个传动机构、两个步进电机、两个行星减速器、两个直流无刷电机和一个电源等部件;所述一种越障机器人为左右对称结构;所述六个前轮分别安装在两个前直角腿支架的两个端部和拐角处的外侧;所述四个履带轮分别安装在两个后直角腿支架的支架腿的外侧;所述两个前直角腿支架的内侧分别贴紧前轴的两个端部并通过螺栓进行固定;所述两个后直角腿支架的内侧分别贴紧后转轴的两个端部并通过螺栓进行固定;所述 ...
【技术保护点】
1.一种越障机器人,其特征在于:包括六个前轮(1)、四个履带轮(8)、两个前直角腿支架(15)、两个后直角腿支架(7)、两个涡轮蜗杆传动机构(3)、两个锥齿轮传动机构(9)、两个行星减速器(10)、两个直流无刷电机(11)和两个步进电机(12)等部件。/n
【技术特征摘要】
1.一种越障机器人,其特征在于:包括六个前轮(1)、四个履带轮(8)、两个前直角腿支架(15)、两个后直角腿支架(7)、两个涡轮蜗杆传动机构(3)、两个锥齿轮传动机构(9)、两个行星减速器(10)、两个直流无刷电机(11)和两个步进电机(12)等部件。
2.根据权利要求书1所述的一种越障机器人,其特征在于:所述的一种越障机器人为左右对称结构;所述六个前轮(1)均为驱动轮;所述四个履带轮(8)均为驱动轮;所述两个前直角腿支架(15)的角点处分别设有三个前轮(1);所述两个后直角腿支架(7)的直角腿上分别设有两个履带轮(8)。
3.根据权利要求书1所述的一种越障机器人,其特征在于:所述两个涡轮蜗杆传动机构(3)的传动比大且具有自锁性;所述两个涡轮(24)分别与前轴(18)和后轴(20)进行过盈配合;所述两个蜗杆(23)分别连接两个步进电机(12)。
4.根据权利要求书1所述的一种越障机器人,其特征在于:所述两个锥齿轮传动机构(9)包括两个大锥齿轮(22)和两个小锥齿轮(21);所述两个大锥齿轮(22)设在后轴(20)上;所述两个小锥齿轮(21)设在行星减速器(10)上。
5.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员:崔岩岩,李国芳,岳鹏,
申请(专利权)人:兰州交通大学,
类型:发明
国别省市:甘肃;62
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