The invention discloses a multi-objective global dynamic path planning method based on the field end, which includes: S1. The field end server establishes a road network model according to the current state of the field end road after receiving the vehicle fetching / parking instruction; S2. The field end server selects multiple fetching / parking paths according to the road network model and the current state of the vehicle; S3. Calculates each fetching / parking path selected by S2 The evaluation coefficient of each section of road in the path; S4. Select the better access / parking path according to the evaluation coefficient; and calculate the final coefficient of each better access / parking path, and select the access / parking path with the lowest final coefficient as the final selected access / parking path; S5. Repeat S1 \u2011 S4. It combines the real-time situation of the terminal of the vehicle to select the optimal access / parking path, so as to effectively avoid the congestion caused by the sudden situation of vehicle access / parking, and improve the efficiency of automatic access / parking.
【技术实现步骤摘要】
基于场端的多目标全局动态路径规划方法
本专利技术涉及自动取/泊车
,尤其涉及一种基于场端的多目标全局动态路径规划方法。
技术介绍
自动取/泊车是指满足自动驾驶要求的汽车能够实现自主将车辆驾驶至接驳点或泊入车位。区别于传统的泊车辅助,自动取/泊车完全不需要人类驾驶员介入。用户只需要将车辆停在规定接驳点,随后在软硬件系统的配合下,车辆会沿规定路径行驶至车位,完成停车流程,或者车辆由车位自动行驶至接驳点。自动取/泊车依赖于感知模块、定位模块、控制模块、规划模块、后台管理模块等。感知模块会首先通过传感器获取车身四周环境信息进行感知融合;定位模块根据融和结果确定车辆的位姿信息;规划模块根据定位结果负责规划出一条从接驳点到目标车位的路径;控制模块则负责控制车辆按照规划路径准确行驶进车位。自动取/泊车可以解决停车不规范,并避免泊车过程中的意外碰撞;同时,当这一系统被大量部署在车辆上时,通过高效的后台调度,也可以有效缓解停车拥堵的现象。然而,虽然自动取/泊车具有上述明显的优势,但是在现有技术的实施中,通常机械的采用将车辆与与其距离最近的车位进行路径规划,一般的路径规划是结合场端的地图进行规划,并未考虑到场端在车辆取/泊时的实时情况,因而很容易出现在车辆停取到一半时,因路径上出现的突发情况而造成的拥堵,很难做到车辆的高效自动取/泊。
技术实现思路
本专利技术的一个目的是解决至少上述问题,并提供至少后面将说明的优点。本专利技术还有一个目的是提供一种基于场端的多目标全局动态路径规划方法,结合车辆取 ...
【技术保护点】
1.一种基于场端的多目标全局动态路径规划方法,其中,包括:/nS1、场端服务器接收到车辆的取/泊指令后,根据场端道路的当前状态建立路网模型;/nS2、场端服务器根据所述路网模型和车辆的当前状态选取出多条取/泊车路径;/nS3、计算得到S2选取的各条取/泊车路径中各段道路的评估系数;/nS4、根据所述评估系数筛选出较优取/泊车路径;并计算各条所述较优取/泊车路径的终系数,并选取终系数最小的取/泊车路径作为最终选取的取/泊车路径;/nS5、重复S1-S4。/n
【技术特征摘要】
1.一种基于场端的多目标全局动态路径规划方法,其中,包括:
S1、场端服务器接收到车辆的取/泊指令后,根据场端道路的当前状态建立路网模型;
S2、场端服务器根据所述路网模型和车辆的当前状态选取出多条取/泊车路径;
S3、计算得到S2选取的各条取/泊车路径中各段道路的评估系数;
S4、根据所述评估系数筛选出较优取/泊车路径;并计算各条所述较优取/泊车路径的终系数,并选取终系数最小的取/泊车路径作为最终选取的取/泊车路径;
S5、重复S1-S4。
2.如权利要求1所述的基于场端的多目标全局动态路径规划方法,其中,S2中所述场端服务器根据所述路网模型和车辆的当前状态选取出多条取/泊车路径前,先根据所述路网模型和车辆的当前状态在所述场端筛选接驳点/车位,然后再根据筛选出的接驳点/车位规划取/泊车路径。
3.如权利要求2所述的基于场端的多目标全局动态路径规划方法,其中,所述车辆的当前状态包括:位置、朝向以及目的。
4.如权利要求1所述的基于场端的多目标全局...
【专利技术属性】
技术研发人员:孙磊,张淳,
申请(专利权)人:禾多科技北京有限公司,
类型:发明
国别省市:北京;11
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