A kind of driverless device and method is a kind of driverless device and method which can realize the tangible tracking navigation of driverless vehicle through the electronic path map mode of ground two-dimensional code navigation. The ground two-dimensional code path information is that the driverless control system will edit the invisible electronic path map information into two-dimensional code, and print it on the actual road surface according to a certain distance for the camera or the code scanner of the driverless vehicle to read.
【技术实现步骤摘要】
一种无人驾驶设备和方法
本专利涉及一种无人驾驶设备和方法，解决无人驾驶模式和针对无人驾驶车辆信号控制问题。为了达到上述目的，本专利技术的技术方案提供出了独特的地面二维码导航的模式，全新定义了无人驾驶的实现模式。把地面的无人驾驶看成为是地面寻迹运动，而寻迹的路径不同于普通路径，在无人驾驶车辆寻迹的路径地面二维码有很多特殊的信息供寻迹运动中读取提前控制准备，以此为前提下解决了一系列行驶问题和交通信号控制问题。相对于无形的电子路径电子地图，无人驾驶对数据分析的主动性，是主动性的用动态摄录调取的数据去比对静态的电子电子路径地图的相关数据，而不是瞎子摸象式的盲目被动接收数据。同时对不需要的无效数据不做分析运算，无人驾驶需要的不是高精度地图这种大量无效数据，而是高精度电子路径地图这种有效数据，因此大大降低了控制系统的负担。创造出了全新的无人驾驶技术模式和电子电子路径地图互联网新概念。本无人驾驶车辆适用于普通运输载客或者货物运输车辆，也适用于特种如扫地车辆或者送货物流车辆或者室内运输车辆或者送餐车辆等。
技术介绍
时下的无人驾驶汽车几乎都是使用地面车载传感器，根据全球卫星定位传感器和毫米波雷达以及激光测距传感器等的导航来实现无人驾驶功能。可是地面车载的传感器受高度限制在测量方面受到很多因素的干扰数据不准确，同时在超车方面更加局限。而全球卫星定位传感器数据是面的数据不是路径数据，单独使用全球卫星定位传感器数据有误差，本专利特点是定位更精确，数据量大为减少，把电子路径地图实用性得到了提高。从而实现有条件的不需要GPS，...
【技术保护点】
1.一种无人驾驶设备和方法，其基本组成包括：无形的电子路径二维码信息地图数据、有形的由多个地面二维码串联组成的链式路径地面图标、车载测距传感器模块、车载电子方位角传感器模块、车载照相机或者扫码器、二维码读取图像算法分析系统、车载速度传感器和控制系统存储和管理的电子路径地图数据；其特征在于：无人驾驶车辆电子路径地图为无形的引导地图，它和有形的路面二维码图标形成一对一的相互确认关联关系，以此实现无人驾驶车辆在有形的实际运动中寻迹地面二维码做寻迹运动，在无形的电子路径地图中同步寻迹组合的工作地图；此工作地图是根据起始点到终点之间，由控制系统根据数据库中既存的多个分段相邻的电子路径自动生成的即时工作自定义的电子路径地图的连续的集合路径；即用无形的多段电子路径地图的组合工作地图来引导无人驾驶车辆读取多个有形的地面二维码路标，实现跨路径的多段地面二维码路标的寻迹运动的自动无人驾驶；可以包含其中有形的引导地图是对地面二维码路径无人驾驶车辆寻迹，除了寻迹功能外还有读取各个地面二维码路径上的道路区段编号信息、速度限制信息、停车和启动信号灯传感器信息等，控制系统根据指令从已有的无形的电子路径二维码信息地图...
【技术特征摘要】
20190822 CN 20191077559501.一种无人驾驶设备和方法，其基本组成包括：无形的电子路径二维码信息地图数据、有形的由多个地面二维码串联组成的链式路径地面图标、车载测距传感器模块、车载电子方位角传感器模块、车载照相机或者扫码器、二维码读取图像算法分析系统、车载速度传感器和控制系统存储和管理的电子路径地图数据；其特征在于：无人驾驶车辆电子路径地图为无形的引导地图，它和有形的路面二维码图标形成一对一的相互确认关联关系，以此实现无人驾驶车辆在有形的实际运动中寻迹地面二维码做寻迹运动，在无形的电子路径地图中同步寻迹组合的工作地图；此工作地图是根据起始点到终点之间，由控制系统根据数据库中既存的多个分段相邻的电子路径自动生成的即时工作自定义的电子路径地图的连续的集合路径；即用无形的多段电子路径地图的组合工作地图来引导无人驾驶车辆读取多个有形的地面二维码路标，实现跨路径的多段地面二维码路标的寻迹运动的自动无人驾驶；可以包含其中有形的引导地图是对地面二维码路径无人驾驶车辆寻迹，除了寻迹功能外还有读取各个地面二维码路径上的道路区段编号信息、速度限制信息、停车和启动信号灯传感器信息等，控制系统根据指令从已有的无形的电子路径二维码信息地图数据或者互联网上下载、调取和自动拼接新的自定义的即时实际电子路径地图，以其中各个分段的电子二维码路径的组合成为电子路径二维码实时工作地图；从而实现有条件的不需要GPS，直接用无形的不同的分段电子地图路径的动态的活的跨电子路径自定义组合地图和地面的死的静态的实际二维码图标路径之间的读取确认和调用，从而实现路径寻迹导航的无人驾驶模式；单个路径地图是由同一段同一个道路区段编号信息名下的多个二维码图标组成，每个图标都含有地面位置信息和自动驾驶运动模式条件信息和路径编号信息，多个不同区段编号的路径地图组成局域网或者广域网的无人驾驶车辆跨路径大路径地图网的数据库；该数据库和GPS地图有关联关系；有形的无人驾驶车辆寻迹引导地图是指由地面喷涂的二维码信息串联排列组合的链式路径地面图标形成有形的路径，它可以被打印在行道线的中间，其除了可以直接被用于寻迹的导航路径外，其地面二维码信息还包含:限速、减速停车缓冲距离、限制超车、减速、加速、运动方向、延迟距离停车位置和结合信号灯图像识别传感器的转弯限制以及STOP信号启动图像识别检查十字路口前方和左右路口车辆通行等内容信息，可以是即时动作信息也可以是延迟动作信息，可以是相对于地面运动指示方向垂直无偏角信息也可以是相对于地面运动指示方向垂直有具体偏角数值的信息，可以由扫码器或者视觉传感器读取；地面二维码路径信息就是无人驾驶控制系统将无形的电子路径地图信息编辑成为二维码，在实际路径路面上按照一定间距的打印，供无人驾驶车辆照相机或者扫码器读取。
2.根据上述权利要求所述的一种无人驾驶设备和方法，其特征在于：在定义无人驾驶汽车的建模路段的无人驾驶汽车路径二维码地图时可以采用人工方式设定，路标打印机自动在相应行车道的中间位置按照系统设定的间距呈串行打印各个路标二维码;路标二维码打印机自动在相应车道的中间位置按照系统设定的间距呈串行逐个打印路标二维码，可以包含最低速度和最高速度的单向或者双向限速信息,该二维码打印涂料可以是隐身涂料，包含可以是直接喷涂红外线隐身涂料的二维码，既可以是喷涂在红外线作为底基的涂料上喷涂吸收或者遮挡阻碍红外线的材料，也可以是在喷涂隐身红外线材料作为底基的涂料上喷涂红外线的材料，以此方式在路面行道线上喷涂二维码信息路径寻迹信息，方便因为红外线涂料的反射差异对比明显，可以是带红外线滤镜功能的照相机，或者是红外线二维码扫码枪，让红外线路径二维码路标信息可以轻易准确识别供无人驾驶车辆控制系统读取执行寻迹运动和其他运动控制信息源。
3.根据上述任何一项权利要求所述的一种无人驾驶设备和方法，其特征在于：
对有信号灯的路口处理：根据在路口停车位置的路径二维码上标注的电子方位角和距离信息，无人驾驶车辆上的视觉传感器按照一定的电子方位角和距离数据采样分析信号灯的图像资料即时信息，指示无人驾驶车辆停车等待还是通过；此时在弯道的右拐弯或者大拐弯都有相应的弯道二维码路径和路面实际图标供无人驾驶车辆寻迹在控制系统下调取使用；对没有信号灯的路口的单个STOP标识路口处理和两个对面STOP标识路口处理和对十字路口四个方向没有信号灯的STOP标识路口处理：根据在路口停车位置的路径二维码上标注的电子方位角和距离信息，无人驾驶车辆上的视觉传感器或者毫米波雷达除了正常的道路监控外，对人工驾驶所须注意情况的单个或者多个没有信号灯的路口的STOP标识的车辆行驶和停车位置的电子方位角和距离参数范围内的图像数据或者距离数据或者运动物体的停止时间做实施监控和比对，计算出需要比对的无人驾驶汽车在此停车等待和启动通过的轮流顺序中的先后次序，以此根据对人工驾驶所需注意情况的的操作方法实施类似相同的自动操控；这个视觉传感器或者毫米波雷达传感器包含可以是无人驾驶车辆上专门特别配置于此特殊用途的传感器；对没有信号灯的STOP路口处理标识的先行通过权的处理：以到达某位置点的停车时间起算，此时间条件下的特定电子方位角和距离范围内被检测目标的有无，和被检测目标移动后一定的等待时间过后启动出发通过此路段，包含可以对此时间条件下的特定电子方位角和距离下被检测目标移动时的闪灯信号做视觉分析，控制系统根据自动闪灯的相对位置判断是左转或是直行或是右转，以此控制系统自动调节等待时间。
4.根据上述任何一项权利要求所述的一种无人驾驶设备和方法，其特征在于：停车场自动泊车模式：停车场的公用车道和停车位的位置关系就好比是相邻在一个树枝和其上的若干树叶，各个停车位就好比是枝干上顺序相邻的树叶；停车场的公用车道的路面上设置有二维码，在每一个从停车场的公用车道向各个停车位分叉的交叉位置的停车场的公用车道的路面上的二维码上可以包含特别的停车位的电子方位角和停车位长宽尺寸信息，当无人驾驶车辆开启寻找停车位自动泊车模式时，首先可以对电子二维码路径地图做范围选取，这个范围可以是面积范围内的包含的多个地图路径，或者是对某一条或者多条电子二维码路径地图上的区域路径选段；在此无人驾驶模式下，车辆在一定范围内的电子二维码路径上行驶到此每一个停车场的公用车道的向某个停车位分叉的交叉位置的停车场的公用车道的路面上的二维码上时，无人驾驶车辆车载路面二维码传感器读取此位置地面二维码路径上二维码的信息，该二维码信息可以包含电子方位角信息或者停车车辆存在条件下的距离信息，无人驾驶车辆车载视觉传感器或者距离传感器根据读取的二维码的停车位电子方位角的信息检测此电子方位角在有无车辆存在，如果有车辆存在且其距离数据在二维码距离信息范围内，则系统判定该停车位已经被占用，于是无人驾驶车辆继续沿停车场的公用车道的路面上设置有二维码路径前进，至下一个停车位交叉点重复上述的停车位检测流程，直至检测到没有车辆停泊的有效空余停车位；无人驾驶车辆的视觉传感器将该停车位的分界线的分析为长宽矩形图像数据比对控制系统存储的本车矩形尺寸信息，无人驾驶操作系统控制车辆自动行驶将车辆停泊在使得本车矩形正好位于该停车位的分界线的矩形图像中间前后左右对称的位置；取车的时候就是启动无人驾驶模式，车辆自动从该停车位向其所在的单个停车位的进出车道运行，到达停车场的公用车道上读取停车场的公用车道上的电子路径二维码信息，再以此信息比对作为无人驾驶行车路线的起点；所谓的接驳乘车人上车就是指无人驾驶车辆从停车位置经过单...
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