驻车辅助装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种驻车辅助装置。该驻车辅助装置执行沿着被决定的目标路径而使车辆移动至目标区域的驻车辅助控制。驻车辅助装置使显示装置显示从如下位置对车辆以及该车辆的周边进行观察的图像，即：向与被判断为车辆已到达目标区域的时间点处的车辆的正上方向不同的方向而从车辆离开的位置。

Parking Aid

The invention provides a parking aid device. The parking aid performs parking aid control to move the vehicle to the target area along the determined target path. The parking aid causes the display device to display an image of the vehicle and its surroundings from the position where the vehicle leaves in a different direction from the positive up direction of the vehicle at the time point when the vehicle has reached the target area.

【技术实现步骤摘要】
驻车辅助装置
本专利技术涉及一种执行用于使车辆驻车于预定的场所处的驻车辅助控制的驻车辅助装置。
技术介绍
一直以来，提出了一种驻车辅助装置，该驻车辅助装置在驻车辅助控制的执行过程中，将从车辆的上方的位置而对车辆以及其周边区域进行观察的图像、即俯视图像显示在显示屏的画面上。现有的驻车辅助装置之一(专利文献1中的第三实施方式，以下，称为“现有装置”)在画面上重叠地显示第一俯视图像(缩小图像)和第二俯视图像(放大图像)，其中，所述第一俯视图像为以预先设定的倍率而使俯视图像缩小而得的图像，所述第二俯视图像为以预先设定的倍率而使俯视图像放大而得的图像，且包含车辆的后端部和其周边的车道线。在先技术文献专利文献专利文献1：日本特开2007-168560号公报(第0059段至第0060段、以及图14等)
技术实现思路
另外，在驻车辅助控制完毕的时间点(即，车辆已到达车辆的驻车完毕的时间点的目标区域的时间点)，存在驾驶员欲确认车辆的最终的驻车状态(例如，车辆、与在车辆的周围所存在的车道线以及物体等之间的位置关系)的需求。但是，在现有装置中，未对驾驶员确认车辆的最终的驻车状态时的目视确认性进行研究。例如考虑到，与驻车辅助控制的执行过程中同样地，即使在驻车辅助控制已完毕的时间点也使俯视图像显示在画面上。但是，由于俯视图像为从车辆的正上的位置而对车辆以及其周边区域进行观察的图像，因此可能会产生以下的问题。当车辆被驻车于由车道线划分的驻车区域内时，有时车道线的一部分和/或物体(例如，车轮挡块)的一部分会隐藏在车身之下。因此，驾驶员有时难以仅根据俯视图像来准确地掌握“车辆、与车道线以及物体等之间的位置关系”。本专利技术是为了解决上述课题而完成的专利技术。即，本专利技术的目的之一在于，提供一种能够提高驾驶员确认车辆的最终的驻车状态时的目视确认性的驻车辅助装置。本专利技术的驻车辅助装置(以下，有时称为“本专利技术装置”)具备：信息取得单元(81、82、83)，其至少包括摄像单元(83)，所述摄像单元(83)取得车辆的周围的图像数据，所述信息取得单元取得车辆周边信息，所述车辆周边信息包括关于存在于所述车辆的周围的物体的信息、以及关于所述车辆的周围的路面上的车道线的信息；路径决定单元(10、10X)，其根据所述车辆周边信息来决定作为使所述车辆的驻车完毕时所述车辆所占有的区域的目标区域，并且将能够使所述车辆从当前时间点的所述车辆的位置起向所述目标区域进行移动的路径决定为目标路径；驻车辅助单元(10、10Y)，其执行驻车辅助控制，所述驻车辅助控制包括用于使所述车辆沿着被决定的所述目标路径而进行移动的所述车辆的转向角自动控制；显示装置(73、51)，其能够对车辆的乘员显示图像，所述驻车辅助单元被构成为，使所述显示装置显示如下的图像，所述图像为，根据由所述摄像单元所取得的图像数据而生成的图像、且为从如下的位置对所述车辆以及该车辆的周边进行观察的图像(920、1220、1310、1410、1510、1720)，即，向与被判断为所述车辆已到达所述目标区域的时间点处的所述车辆的正上方向不同的方向而从所述车辆离开的位置。具有所涉及的结构的本专利技术装置使显示装置显示如下的图像，即，从与车辆的正上的位置不同的位置对被判断为车辆已到达目标区域的时间点处的车辆以及车辆的周边区域进行观察的图像。因此，驾驶员在驻车辅助控制的完毕时间点以后(即，被判断为车辆已到达目标区域的时间点以后)，通过观察上述的图像，从而能够对在俯视图像中难以掌握的车道线和/或物体等的位置进行确认。由此，驾驶员能够更加准确地掌握“车辆、与在车辆的周围所存在的车道线以及物体等之间的位置关系”。在本专利技术装置的一个方式中，所述表示装置被构成为，能够显示具有第一显示区域(301)以及第二显示区域(302)的画面。而且，所述驻车辅助单元被构成为，根据由所述摄像单元所取得的图像数据而生成第一视点图像(810、910、1110、1210、1710)和第二视点图像(920、1220、1310、1410、1510、1720)，其中，所述第一视点图像为从如下的位置对所述车辆以及该车辆的周边进行观察的图像，即：向被判断为所述车辆已到达所述目标区域的时间点处的所述车辆的正上方向而从所述车辆离开的位置，所述第二视点图像为从如下的位置对所述车辆以及该车辆的周边进行观察的图像，即：向与被判断为所述车辆已到达所述目标区域的时间点处的所述车辆的正上方向不同的方向而从所述车辆离开的位置，使所述第一视点图像显示在所述第一显示区域中，并且，使所述第二视点图像显示在所述第二显示区域中。本方式的驻车辅助单元使第一视点图像显示在画面的第一显示区域中，并且使第二视点图像显示在画面的第二显示区域中。驾驶员通过观察从两个不同的视点位置而对本车辆以及本车辆的周边位置进行观察的多个视点图像(第一视点图像以及第二视点图像)，从而能够确认本车辆的最终的驻车状态。因此，驾驶员能够更加准确地掌握“本车辆、与车道线以及物体等之间的位置关系”。在本专利技术装置的一个方式中，所述驻车辅助单元被构成为，在从所述驻车辅助控制开始的时间点到所述车辆到达所述目标区域之前为止的期间内生成所述第一视点图像，并以能够显示所述车辆的整体以及所述目标区域的至少一部分的第一显示倍率而使所述第一视点图像显示在所述第一显示区域中，在被判断为所述车辆已到达所述目标区域的时间点以后，以至少能够显示所述车辆的整体以及所述车辆的周边区域且大于所述第一显示倍率的第二显示倍率而使所述第一视点图像显示在所述第一显示区域中。本方式的驻车辅助单元在被判断为车辆已到达目标区域的时间点以后，以大于在驻车辅助控制的执行过程中被使用的第一显示倍率的第二显示倍率而将第一视点图像显示在第一显示区域中。由于在被判断为车辆已到达目标区域的时间点以后，车辆的整体以及其周边区域被放大地显示在第一显示区域中，因此，进一步提高了驾驶员确认车辆的最终的驻车状态时的目视确认性。在本专利技术装置的一个方式中，所述驻车辅助单元被构成为，设定多个视点位置，所述多个视点位置为，向与被判断为所述车辆已到达所述目标区域的时间点处的所述车辆的正上方向不同的多个方向而从所述车辆离开的位置，根据由所述摄像单元所取得的图像数据而生成从所述多个视点位置对所述车辆以及该车辆的周边进行观察的多个图像，使所述显示装置连续地显示所述多个图像。本方式的驻车辅助单元使从与在正上方向上离开车辆的视点位置不同的多个视点位置而进行观察的多个视点图像连续地显示在第二显示区域中。驾驶员能够在观察多个视点图像的连续的显示的同时，确认车辆的最终的驻车状态。因此，驾驶员能够容易且准确地掌握“车辆整体、与在车辆的周围所存在的车道线以及其他车辆等之间的位置关系”。与本专利技术相关联的进一步的特征根据本说明书的记述、附图从而成为显而易见的特征。上述内容以外的课题、结构以及效果，通过以下的实施方式的说明而更加显而易见。在上述说明中，为了帮助理解本专利技术，针对与后述的实施方式相对应的专利技术的结构，通过括号而添加了在该实施方式中所使用本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种驻车辅助装置，具备：/n信息取得单元，其至少包括摄像单元，所述摄像单元取得车辆的周围的图像数据，所述信息取得单元取得车辆周边信息，所述车辆周边信息包括关于存在于所述车辆的周围的物体的信息、以及关于所述车辆的周围的路面上的车道线的信息；/n路径决定单元，其根据所述车辆周边信息来决定作为使所述车辆的驻车完毕时所述车辆所占有的区域的目标区域，并且将能够使所述车辆从当前时间点处的所述车辆的位置起向所述目标区域进行移动的路径决定为目标路径；/n驻车辅助单元，其执行驻车辅助控制，所述驻车辅助控制包括用于使所述车辆沿着被决定的所述目标路径而进行移动的所述车辆的转向角自动控制；/n显示装置，其能够对车辆的乘员显示图像，/n所述驻车辅助单元被构成为，使所述显示装置显示如下的图像，所述图像为根据由所述摄像单元取得的图像数据而生成的图像、且为从如下的位置对所述车辆以及该车辆的周边进行观察的图像，即：向与被判断为所述车辆已到达所述目标区域的时间点处的所述车辆的正上方向不同的方向而从所述车辆离开的位置。/n

【技术特征摘要】
20180508 JP 2018-0899841.一种驻车辅助装置，具备：
信息取得单元，其至少包括摄像单元，所述摄像单元取得车辆的周围的图像数据，所述信息取得单元取得车辆周边信息，所述车辆周边信息包括关于存在于所述车辆的周围的物体的信息、以及关于所述车辆的周围的路面上的车道线的信息；
路径决定单元，其根据所述车辆周边信息来决定作为使所述车辆的驻车完毕时所述车辆所占有的区域的目标区域，并且将能够使所述车辆从当前时间点处的所述车辆的位置起向所述目标区域进行移动的路径决定为目标路径；
驻车辅助单元，其执行驻车辅助控制，所述驻车辅助控制包括用于使所述车辆沿着被决定的所述目标路径而进行移动的所述车辆的转向角自动控制；
显示装置，其能够对车辆的乘员显示图像，
所述驻车辅助单元被构成为，使所述显示装置显示如下的图像，所述图像为根据由所述摄像单元取得的图像数据而生成的图像、且为从如下的位置对所述车辆以及该车辆的周边进行观察的图像，即：向与被判断为所述车辆已到达所述目标区域的时间点处的所述车辆的正上方向不同的方向而从所述车辆离开的位置。


2.如权利要求1所述的驻车辅助装置，其中，
所述表示装置被构成为，能够显示具有第一显示区域以及第二显示区域的画面，
所述驻车辅助单元被构成为，
根据由所述摄像单元所取得的图像数据而生成第一视点图像和第二视点图像，其中，所述第一视点图像为从如下的位置对所述车辆以及该车辆的周边进...

【专利技术属性】
技术研发人员：大森御幸，松永康孝，高木俊宏，小材聪，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP