一种电动汽车行驶监控方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种电动汽车行驶监控方法及装置，该方法包括：在车辆进入智能驾驶模式的过程中，分别获取整车控制器和智能驾驶中央决策控制器的工作状态；如果整车控制器处于激活状态、智能驾驶中央决策控制器处于正常状态，监控整车控制器的输出扭矩跟随状态；如果整车控制器的输出扭矩跟随异常，进行故障处理。基于本发明专利技术，可以对整车控制器做安全扭矩监控，当出现非预期的扭矩响应失效使车辆异常加速或减速时，能够及时做出响应措施，提高功能安全等级，满足安全行车要求。

An electric vehicle driving monitoring method and device

The invention provides a driving monitoring method and device of electric vehicle, the method includes: in the process of vehicle entering the intelligent driving mode, obtain the working states of the whole vehicle controller and the intelligent driving central decision controller respectively; if the whole vehicle controller is in the active state and the intelligent driving central decision controller is in the normal state, monitor the output torque of the whole vehicle controller to follow Follow the status; if the output torque of the vehicle controller follows abnormally, carry out troubleshooting. Based on the invention, the whole vehicle controller can be monitored for safe torque. When the unexpected torque response failure causes the vehicle to accelerate or decelerate abnormally, response measures can be taken in time to improve the functional safety level and meet the requirements of safe driving.

【技术实现步骤摘要】
一种电动汽车行驶监控方法及装置
本专利技术涉及智能驾驶车辆整车控制
，更具体地说，涉及一种电动汽车行驶监控方法及装置。
技术介绍
智能驾驶作为汽车未来的研究方向，对于汽车行业甚至是交通运输业有着深远影响。纯电动汽车作为未来汽车能源的使用方式，逐渐成为无人驾驶技术研究的载体和对象。而随着智能驾驶车辆行驶安全性要求的不断提高，在进行软硬件设计时，功能安全的概念被提高到越来越高的地位。在智能驾驶控制过程中，如何在发生整车部件故障等非预期情况时确保车辆的安全行驶，在本领域技术人员亟需解决的问题。
技术实现思路
有鉴于此，为解决上述问题，本专利技术提供一种电动汽车行驶监控方法及装置。技术方案如下：一种电动汽车行驶监控方法，所述方法包括：在车辆进入智能驾驶模式的过程中，分别获取整车控制器和智能驾驶中央决策控制器的工作状态；如果所述整车控制器处于激活状态、所述智能驾驶中央决策控制器处于正常状态，监控所述整车控制器的输出扭矩跟随状态；如果所述整车控制器的输出扭矩跟随异常，进行故障处理。优选的，所述监控所述整车控制器的输出扭矩跟随状态，包括：获取所述整车控制器的输出扭矩，并判断所述输出扭矩是否在预设扭矩允许范围内；如果所述输出扭矩不在所述预设扭矩允许范围内，确定所述整车控制器的输出扭矩跟随异常；如果所述输出扭矩在所述预设扭矩允许范围内，获取所述智能驾驶中央决策控制器的请求扭矩，并以所述请求扭矩为基准计算所述输出扭矩的超限扭矩；至少基于所述超限扭矩判断所述车辆是否处于安全状态；如果所述车辆处于所述安全状态，确定所述整车控制器的输出扭矩跟随正常；如果所述车辆不处于所述安全状态，确定所述整车控制器的输出扭矩跟随异常。优选的，所述至少基于所述超限扭矩判断所述车辆是否处于安全状态，包括：基于所述超限扭矩计算超限加速度、超限速度和超限位移；分别判断所述超限扭矩是否大于安全超限扭矩阈值、所述超限加速度是否大于安全超限加速度阈值、所述超限速度是否大于安全超限速度阈值、以及所述超限位移是否大于安全超限位移阈值；如果所述超限扭矩小于所述安全超限扭矩阈值、所述超限加速度小于所述安全超限加速度阈值、所述超限速度小于所述安全超限速度阈值、以及所述超限位移小于所述安全超限位移阈值，则确定所述车辆处于安全状态；如果所述超限扭矩不小于所述安全超限扭矩阈值、或者所述超限加速度不小于所述安全超限加速度阈值、或者所述超限速度不小于所述安全超限速度阈值、或者以及所述超限位移不小于所述安全超限位移阈值，则确定所述车辆不处于安全状态。优选的，所述进行故障处理，包括：记录所述整车控制器输出扭矩跟随异常的周期；基于所述周期进行分级处理。优选的，所述基于所述周期进行分级处理，包括：确定所述周期所处的故障等级；在所述故障等级为一级故障的情况下，存储故障码；在所述故障等级为二级故障的情况下，存储故障码、控制所述车辆退出所述智能驾驶模式并以跛行模式停车，以及自动点亮行车双闪灯以提醒周围车辆；在所述故障等级为三级故障的情况下，存储故障码、控制所述车辆退出所述智能驾驶模式并以紧急模式停车下高压电、以及语音提醒驾驶员。一种电动汽车行驶监控装置，所述装置包括：工作状态获取模块，用于在车辆进入智能驾驶模式的过程中，分别获取整车控制器和智能驾驶中央决策控制器的工作状态；跟随状态监控模块，用于如果所述整车控制器处于激活状态、所述智能驾驶中央决策控制器处于正常状态，监控所述整车控制器的输出扭矩跟随状态；故障处理模块，用于如果所述整车控制器的输出扭矩跟随异常，进行故障处理。优选的，所述跟随状态监控模块，具体用于：获取所述整车控制器的输出扭矩，并判断所述输出扭矩是否在预设扭矩允许范围内；如果所述输出扭矩不在所述预设扭矩允许范围内，确定所述整车控制器的输出扭矩跟随异常；如果所述输出扭矩在所述预设扭矩允许范围内，获取所述智能驾驶中央决策控制器的请求扭矩，并以所述请求扭矩为基准计算所述输出扭矩的超限扭矩；至少基于所述超限扭矩判断所述车辆是否处于安全状态；如果所述车辆处于所述安全状态，确定所述整车控制器的输出扭矩跟随正常；如果所述车辆不处于所述安全状态，确定所述整车控制器的输出扭矩跟随异常。优选的，用于至少基于所述超限扭矩判断所述车辆是否处于安全状态的所述跟随状态监控模块，具体用于：基于所述超限扭矩计算超限加速度、超限速度和超限位移；分别判断所述超限扭矩是否大于安全超限扭矩阈值、所述超限加速度是否大于安全超限加速度阈值、所述超限速度是否大于安全超限速度阈值、以及所述超限位移是否大于安全超限位移阈值；如果所述超限扭矩小于所述安全超限扭矩阈值、所述超限加速度小于所述安全超限加速度阈值、所述超限速度小于所述安全超限速度阈值、以及所述超限位移小于所述安全超限位移阈值，则确定所述车辆处于安全状态；如果所述超限扭矩不小于所述安全超限扭矩阈值、或者所述超限加速度不小于所述安全超限加速度阈值、或者所述超限速度不小于所述安全超限速度阈值、或者以及所述超限位移不小于所述安全超限位移阈值，则确定所述车辆不处于安全状态。优选的，所述故障处理模块，具体用于：记录所述整车控制器输出扭矩跟随异常的周期；基于所述周期进行分级处理。优选的，用于基于所述周期进行分级处理的所述故障处理模块，具体用于：确定所述周期所处的故障等级；在所述故障等级为一级故障的情况下，存储故障码；在所述故障等级为二级故障的情况下，存储故障码、控制所述车辆退出所述智能驾驶模式并以跛行模式停车，以及自动点亮行车双闪灯以提醒周围车辆；在所述故障等级为三级故障的情况下，存储故障码、控制所述车辆退出所述智能驾驶模式并以紧急模式停车下高压电、以及语音提醒驾驶员。以上本专利技术提供的电动汽车行驶监控方法，在车辆进入智能驾驶模式的过程中，可以在整车控制器处于激活状态、智能驾驶中央决策控制器处于正常状态时，监控整车控制器的输出扭矩跟随状态，一旦跟随异常，立即进行故障处理。基于本专利技术，可以对整车控制器做安全扭矩监控，当出现非预期的扭矩响应失效使车辆异常加速或减速时，能够及时做出响应措施，提高功能安全等级，满足安全行车要求。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的电动汽车行驶监控方法的方法流程图；图2为智能驾驶车辆的智驾系统的结构示意图；图3为本专利技术实施例提供的电动汽车行驶监控方法的部分方法流程图；图4为本专利技术实施例提供的电动汽车行驶监控方法的另一部分方法流程图；图5为本专利技术实施例提供的电动汽车行驶监控装置的结构示本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电动汽车行驶监控方法，其特征在于，所述方法包括：/n在车辆进入智能驾驶模式的过程中，分别获取整车控制器和智能驾驶中央决策控制器的工作状态；/n如果所述整车控制器处于激活状态、所述智能驾驶中央决策控制器处于正常状态，监控所述整车控制器的输出扭矩跟随状态；/n如果所述整车控制器的输出扭矩跟随异常，进行故障处理。/n

【技术特征摘要】
1.一种电动汽车行驶监控方法，其特征在于，所述方法包括：
在车辆进入智能驾驶模式的过程中，分别获取整车控制器和智能驾驶中央决策控制器的工作状态；
如果所述整车控制器处于激活状态、所述智能驾驶中央决策控制器处于正常状态，监控所述整车控制器的输出扭矩跟随状态；
如果所述整车控制器的输出扭矩跟随异常，进行故障处理。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述监控所述整车控制器的输出扭矩跟随状态，包括：
获取所述整车控制器的输出扭矩，并判断所述输出扭矩是否在预设扭矩允许范围内；
如果所述输出扭矩不在所述预设扭矩允许范围内，确定所述整车控制器的输出扭矩跟随异常；
如果所述输出扭矩在所述预设扭矩允许范围内，获取所述智能驾驶中央决策控制器的请求扭矩，并以所述请求扭矩为基准计算所述输出扭矩的超限扭矩；
至少基于所述超限扭矩判断所述车辆是否处于安全状态；
如果所述车辆处于所述安全状态，确定所述整车控制器的输出扭矩跟随正常；
如果所述车辆不处于所述安全状态，确定所述整车控制器的输出扭矩跟随异常。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述至少基于所述超限扭矩判断所述车辆是否处于安全状态，包括：
基于所述超限扭矩计算超限加速度、超限速度和超限位移；
分别判断所述超限扭矩是否大于安全超限扭矩阈值、所述超限加速度是否大于安全超限加速度阈值、所述超限速度是否大于安全超限速度阈值、以及所述超限位移是否大于安全超限位移阈值；
如果所述超限扭矩小于所述安全超限扭矩阈值、所述超限加速度小于所述安全超限加速度阈值、所述超限速度小于所述安全超限速度阈值、以及所述超限位移小于所述安全超限位移阈值，则确定所述车辆处于安全状态；
如果所述超限扭矩不小于所述安全超限扭矩阈值、或者所述超限加速度不小于所述安全超限加速度阈值、或者所述超限速度不小于所述安全超限速度阈值、或者以及所述超限位移不小于所述安全超限位移阈值，则确定所述车辆不处于安全状态。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述进行故障处理，包括：
记录所述整车控制器输出扭矩跟随异常的周期；
基于所述周期进行分级处理。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述周期进行分级处理，包括：
确定所述周期所处的故障等级；
在所述故障等级为一级故障的情况下，存储故障码；
在所述故障等级为二级故障的情况下，存储故障码、控制所述车辆退出所述智能驾驶模式并以跛行模式停车，以及自动点亮行车双闪灯以提醒周围车辆；
在所述故障等级为三级故障的情况下，存储故障码、控制所述车辆退出所述智能驾驶模式并以紧急模式停车下高压电、以及语音提醒驾驶员。

【专利技术属性】
技术研发人员：常静，林洪良，杨莹莹，段苏涛，陈必成，孔凡敏，
申请(专利权)人：上海汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31