用于控制机动车中的驱动设备的方法技术

本发明专利技术涉及一种用于控制机动车(1)中的驱动设备(2)的方法，所述方法包括以下步骤：确定行驶情况信息，该行驶情况信息描述了机动车(1)的至少一个车轮(5)的静摩擦和/或附着力和/或机动车(1)的速度，根据行驶情况信息确定驱动设备(2)的最小转速，和根据最小转速调节或控制驱动设备(2)的转速，特别是使得该转速总是大于最小转速。

Method for controlling driving equipment in motor vehicles

The invention relates to a method for controlling a driving device (2) in a motor vehicle (1), the method comprises the following steps: determining driving information, which describes the static friction and / or adhesion of at least one wheel (5) and / or the speed of the motor vehicle (1), determining the minimum speed of the driving device (2) according to the driving information, and determining the minimum speed according to the driving information Adjust or control the speed of the driving device (2), in particular so that the speed is always greater than the minimum speed.

【技术实现步骤摘要】
用于控制机动车中的驱动设备的方法
本专利技术涉及一种用于控制机动车中的驱动设备的方法。
技术介绍
在机动车中使用所谓的动力装置拖拽力矩调节，以防止当机动车通过动力装置拖拽力矩制动时车轮抱死或强烈地打滑。在此，例如通过电子的轨迹控制装置的控制器获取对于单个车轮的当前的牵引力信息，并对于机动车的单个车轮确定最优的车轮滑移率或合理的转速。如果相应车轮的当前转速低于该限值，则将驱动力矩提高到不低于预期的车轮转速的程度。由于通常不能实现针对单个车轮的驱动，因此通常对于车辆的被驱动的车桥的当前最关键的车轮或在全轮驱动车辆中进行调节。这种动力装置拖拽力矩调节的力矩规定(Momentvorgabe)——该动力装置拖拽力矩调节用于防止由于拖拽力矩造成的车轮抱死或过于强烈的打滑——可以通过力矩协调器与其它力矩规定、例如与停转保护调节器或怠速调节器的力矩规定并与基于驾驶员的加速踏板致动的力矩规定相组合。这例如从文献EP1272752B1中已知。从所述方法中得到相对复杂和较长的调节回路，这是因为例如至少两个控制器、即电子的轨迹控制装置的控制器和动力装置控制器都参与调节。由于用于电子的轨迹控制的控制器典型地必须与多个车辆系统通信，例如与制动系统、驱动系统、可能存在的转向执行机构等通信，因此相应的调节装置或控制装置的最大可实现的时钟节拍受到严格限制。由于调节路径的长度还减小了调节的相位裕度，因此应使相应的调节相对强的衰减以避免不稳定性。这些因素可能共同导致，所述调节不能在所有的运行状态中足够快速地进行以限制由于拖拽力矩导致的打滑。这造成过于强烈的制动打滑，基于在车轮与行车道之间的附着力-滑移率曲线的形式而必须大大减小该制动打滑，以便重新产生稳定的行驶状态。可能必须甚至对车轮进行驱动以重新减少制动打滑。因此总体上在一些情况下可能至少短暂地导致轨迹稳定性或转向能力的缺乏，或减速可能比预期的理想情况慢地进行。
技术实现思路
因此本专利技术的目的是，提供一种相对改善的用于控制驱动设备的方法。上述目的根据本专利技术通过开头所述类型的方法实现，该方法包括以下步骤：-确定行驶情况信息，该行驶情况信息描述了机动车的至少一个车轮的静摩擦和/或附着力和/或机动车的速度，-根据行驶情况信息确定驱动设备的最小转速，和-根据最小转速调节或控制驱动设备的转速，特别是使得该转速持续大于最小转速。所提到的步骤可以特别是被用于实施动力装置拖拽力矩调节，或被所描述的方法步骤代替。在此已知了，通过直接调节或控制驱动设备的转速而不是调节或控制车轮转速的方式，可以缩短所使用的调节路径。如果首先忽略驱动差速器的作用，则驱动设备的转速直接规定了被驱动的车轮的转速，从而由此在结果中也为单个车轮规定最小车轮转速。与调节单个车轮转速相比实现了更多优点。一方面，最小转速的变化受到实际的最大可能的车辆减速度的限制。因此该变化在动态方面比在现有的动力装置拖拽力矩调节的意义上所确定的用于调节单个车轮转速的力矩规定小。因此也可以使车辆中的通信路径减小负担。此外，直接控制或调节驱动设备的转速，而不是设置较长的调节路径。这特别是实现了，在驱动设备的控制器上实现调节本身，由此可以实现显著更短的调节路径并明显提高调节器的时钟频率。因此需要较小的相位裕度，由此可以更快速地进行调节本身，就是以较小的衰减。这导致，可以准确地调节预期的滑移率，以此可以实现较高的减速度并由此实现较短的制动路径，其中，同时改善了轨迹稳定性和转向能力。还可以通过简化的调节而减小调节器应用的复杂性，并可以通过单独的控制器提供较少的功能，由此可以实现整体上的成本节省。可以近似地连续或至少重复地确定最小转速。行驶情况信息例如可以描述估计的或预测的附着力-滑移率曲线。这种附着力-滑移率曲线描述了在车轮滑移率与机动车的纵向方向上的有效摩擦系数或有效减速度之间的关系。为了实现减速，必然存在一定程度上的打滑。附着力-滑移率曲线首先随着增长的滑移率近似线性增长，直至达到最大减速度或最大的有效摩擦力。在滑移率更大时，所达到的减速度或有效的静摩擦力再次下降，由此得到不稳定的行驶行为，这是因为随着滑移率增大，在车轮与道路之间的附着力降低，因此车辆更强烈地打滑。附加或另选地，可以确定静摩擦值、即特别是这种附着力-滑移率曲线的最大值作为行驶情况信息。原则上从电子的轨迹控制系统的领域中已知了对于行驶情况的当前附着力-滑移率曲线或最大静摩擦值的估计，因此不再赘述。原则上可以规定例如多个离散的附着力-滑移率曲线。例如根据对路面情况的识别可以选择这些附着力-滑移率曲线中的一个，例如借助于导航仪和/或摄像机的数据、例如可以借助于下雨传感器、通过外部数据源的数据和/或同样借助于摄像机确定的天气数据、和/或其它基本知识，例如通过存储在车辆系统中的轮胎数据。但是也可能的是，确定和/或调整行驶运行中的行驶情况信息、特别是附着力-滑移率曲线。例如可以通过监控被驱动的和未被驱动的车桥的车轮转速确定车轮滑移率。同样可以得知向单个车轮传输的驱动力矩和制动力矩，从而可以在行驶运行的范围中对于单个车轮至少分段地检测或更新附着力-滑移率曲线。如果转速超过最小转速或超过大于最小转速的另一转速限值，就可以根据规定的理论力矩控制或调节驱动设备。特别是在根据本专利技术的方法中可以提出，在转速足够大的情况下与力矩相关的控制或调节与低转速的情况下与最小转速相关的控制或调节之间进行切换或平滑转换。可以根据最小转速确定转速限值，例如通过将最小转速与规定的或关于最小转速的系数相乘。规定的理论力矩可以通过机动车的控制装置规定，该控制装置特别是可以结合多个源的力矩需求，并根据各个力矩需求得出总需求。理论力矩可以例如与在驾驶员方面或通过纵向控制的驾驶员辅助系统规定的行驶力矩规定相关。然而附加地，规定的理论力矩可能受到例如用于电子的轨迹控制、怠速转速调节、停转保护等的控制器的影响。因此，根据规定的理论力矩对驱动设备的控制或调节可以基本上相当于开头所述的、由现有技术已知的对驱动设备的控制或调节。但是与此不同的是，保证最小转速的维持，就是说，特别是独立于规定的理论力矩避免了驱动设备的转速低于当前的最小转速，以便避免特别是单个车轮的打滑或抱死。对于机动车的车轮或所述车轮中的至少一个，可以确定与行驶情况信息相关的车轮转速最小值，其中，根据车轮转速最小值确定驱动设备的最小转速。如开头所述，首先可以忽略在不同的车轮之间的差速器的影响，从而通过机动车的变速器或动力传动系规定在车轮转速与驱动设备转速之间的限定的传动比，从而可以由车轮转速最小值直接计算出驱动设备的最小转速。由于如此选择车轮转速最小值(如以下还要更详细描述的)，使得不会出现过大的滑移率，则可以至少在直线向前行驶时假设一个车桥的车轮转速相同，从而可以忽略存在的差速器。但是也可能的是，例如在转弯行驶时，可以考虑由于差速器造成的被驱动的车桥的车轮的预测的转速区别，从而可以对于被驱动的车桥的不同车轮得到不同的虚拟传动比。在根据本专利技术的方法中，可以考虑机动车的多个车轮。在此本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于控制机动车(1)中的驱动设备(2)的方法，所述方法包括以下步骤：/n-确定行驶情况信息，该行驶情况信息描述了机动车(1)的至少一个车轮(5)的静摩擦和/或附着力和/或机动车(1)的速度，/n-根据行驶情况信息确定驱动设备(2)的最小转速，和/n-根据最小转速调节或控制驱动设备(2)的转速，特别是使得该转速总是大于最小转速。/n

【技术特征摘要】
20180507 DE 102018207079.21.一种用于控制机动车(1)中的驱动设备(2)的方法，所述方法包括以下步骤：
-确定行驶情况信息，该行驶情况信息描述了机动车(1)的至少一个车轮(5)的静摩擦和/或附着力和/或机动车(1)的速度，
-根据行驶情况信息确定驱动设备(2)的最小转速，和
-根据最小转速调节或控制驱动设备(2)的转速，特别是使得该转速总是大于最小转速。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，如果转速超过最小转速或超过大于最小转速的另一转速限值，就根据规定的理论力矩控制或调节驱动设备(2)。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，对于机动车(1)的车轮(5)或所述车轮(5)中的至少一个车轮确定与行驶情况信息相关的车轮转速最小值，其中，根据车轮转速最小值确定所述最小转速。

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【专利技术属性】
技术研发人员：C·布罗，J·巴德尔，M·赖夫，R·基斯，S·平特，
申请(专利权)人：奥迪股份公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE