The invention relates to a spindle floating mechanism of a grinding robot. The spindle floating mechanism of the grinding robot includes spindle motor, spacer, radial joint bearing, axial floating shell, fixed shell, axial floating spring, rod end joint bearing, base plate, first permanent magnet, second permanent magnet, grinding tool, etc.; when the cutting amount is greater than the rated value, the external force of the grinding tool is greater than the spring force of the axial floating spring, the spindle motor By compressing the axial floating spring with the backing plate, the grinding tool can be effectively prevented from being damaged by excessive external force; the radial floating mainly depends on the repulsive force between the first permanent magnet and the second permanent magnet, and the air gap of the permanent magnet changes, so that the grinding tool can fit and polish the castings with complex surface or inner cavity structure, which will not cause excessive cutting in some places and no cutting in some places On the other hand, it can effectively guarantee the stable contact between the grinding tool and the casting surface, so as to effectively improve the production quality, reduce the production cost and have strong practicability.
【技术实现步骤摘要】
一种打磨机器人主轴浮动机构
本专利技术涉及一种打磨装置,尤其涉及一种打磨机器人主轴浮动机构。
技术介绍
为了提高批量化生产铸件的打磨效率、降低生产成本,避免金属粉尘对打磨工人的危害,对于批量生产的铸件通常采用打磨机器人来代替人工对毛边进行打磨、抛光。普通的打磨抛光设备在打磨抛光作业时,当打磨头需要更换时,工业机器人的所有轨迹点均需要重新校准,费时费力。此外,对于复杂表面或内腔结构的铸件,存在多个带坡度斜面或者凹槽,当刀具不能准确定位、机械手的原定编程轨迹又不能即时调整时,打磨刀具往往在工件表面会出现若即若离或者此多彼少的情况,造成有的地方切削过多而有的地方切削不上,打磨过程中对铸件的打磨力度和深度不好控制,极易造成刀头损坏,严重影响打磨效果,实用性很差。对于新式打磨抛光设备,打磨主轴采用浮动结构,来解决复杂表面或内腔结构的铸件打磨效果差的问题。申请号为201910224026.7提出了一种全方位浮动打磨主轴装置,采用弹簧机械浮动结构,能够实现主轴径向和轴向全方位浮动,从而能够避免打伤工件或者刀具损坏的问题。但是主轴径向浮动采用弹簧力,当往复频率较高时,易产生疲劳损伤,使得弹簧失效。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种打磨机器人主轴浮动机构,可在径向和轴向全方位浮动补偿,实现对复杂表面或内腔结构的铸件高效、高质量打磨。本专利技术为解决上述技术问题所采用的技术方案是:设计了一种打磨机器人主轴浮动机构,该浮动机构由主轴电机、隔套、向心关节轴承、轴向浮动外壳、固定外壳、支撑板、轴向浮 ...
【技术保护点】
1.一种打磨机器人主轴浮动机构,包括主轴电机(1)、隔套(2)、向心关节轴承(3)、轴向浮动外壳(4)、固定外壳(5)、支撑板(6)、轴向浮动弹簧(7)、杆端关节轴承(8)、垫板(9)、永磁铁支撑板(10)、第一永磁铁(11)、第二永磁铁(12)、第一永磁铁固定板(13)、第二永磁铁固定板(14)、锁紧环(15)、打磨刀具(16);其特征在于:所述的主轴电机(1)的外侧设置隔套(2),向心关节轴承(3)设置在隔套(2)与轴向浮动外壳(4)之间,向心关节轴承(3)通过锁紧环(14)与隔套(2)固接;所述的主轴电机(1)的前端连接有打磨刀具(16);所述的主轴电机(1)周围均匀设置M个第一永磁铁(11)和M个第二永磁铁(12),M为1-50的自然数;所述的第一永磁铁(11)通过第一永磁铁固定板(13)与永磁铁支撑板(10)固接;所述的永磁铁支撑板(10)与主轴电机(1)固接;所述的第二永磁铁(12)通过第二永磁铁固定板(14)与隔套(2)固接;所述的永磁铁支撑板(10)通过支撑板(6)与轴向浮动外壳(4)固接;所述的主轴电机(1)的底端通过杆端关节轴承(8)与垫板(9)固接;所述的垫板(9 ...
【技术特征摘要】
1.一种打磨机器人主轴浮动机构,包括主轴电机(1)、隔套(2)、向心关节轴承(3)、轴向浮动外壳(4)、固定外壳(5)、支撑板(6)、轴向浮动弹簧(7)、杆端关节轴承(8)、垫板(9)、永磁铁支撑板(10)、第一永磁铁(11)、第二永磁铁(12)、第一永磁铁固定板(13)、第二永磁铁固定板(14)、锁紧环(15)、打磨刀具(16);其特征在于:所述的主轴电机(1)的外侧设置隔套(2),向心关节轴承(3)设置在隔套(2)与轴向浮动外壳(4)之间,向心关节轴承(3)通过锁紧环(14)与隔套(2)固接;所述的主轴电机(1)的前端连接有打磨刀具(16);所述的主轴电机(1)周围均匀设置M个第一永磁铁(11)和M个第二永磁铁(12),M为1-50的自然数;所述的第一永磁铁(11)通过第一永磁铁固定板(13)与永磁铁支撑板(10)固接;所述的永磁铁支撑板(10)与主轴电机(1)固接;所述的第二永磁铁(12)通过第二永磁铁固定板(14)与隔套(2)固接;所述的永磁铁支撑板(10)通过支撑板(6)与轴向浮动外壳(4)固接;所述的主轴电机(1)的底端通过杆端关节轴承(8)与垫板(9)固接;所述的垫板(9)与固定外壳(5)之间设置有轴向浮动弹簧(7);当打磨切削量大于额定值时,打磨刀具(...
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