一种用于汽车修补的机器人喷漆工艺制造技术

本发明专利技术提供了一种用于汽车修补的机器人喷漆工艺，确定施工区域和遮蔽区域后，在第二喷涂区域的外侧设置喷漆起点和喷漆终点，并根据喷枪重叠距离和第二喷涂区域的获取由上至下一次依次交替连接的水平轨迹和竖直轨迹，其中竖直轨迹位于施工区域外侧，组合得出喷枪轨迹，同时确保了喷枪的移动范围在第二喷涂区域内，对比起人工喷漆而言，本发明专利技术的技术方案能够在规划好施工区域和喷枪轨迹的前提下，根据预先设定的喷枪参数实现自动喷漆，提高了喷漆的质量和精准度，同时仅需要进行一次遮蔽，减少了遮蔽材料的成本。

A robot painting technology for automobile repair

The invention provides a robot painting process for automobile repair. After determining the construction area and the shielding area, the starting point and the painting end point are set on the outside of the second spraying area, and according to the overlapping distance of the spray gun and the acquisition of the second spraying area, the horizontal track and the vertical track are alternately connected from top to next, wherein the vertical track is located on the outside of the construction area At the same time, it ensures that the moving range of the spray gun is within the second spraying area. Compared with the manual spraying, the technical scheme of the invention can realize the automatic spraying according to the preset spray gun parameters on the premise of planning the construction area and the spray gun track, improve the quality and accuracy of the spraying, and only need to conduct the shielding once to reduce the shielding materials Cost of materials.

【技术实现步骤摘要】
一种用于汽车修补的机器人喷漆工艺
本专利技术涉及喷漆工艺领域，特别涉及一种用于汽车修补的机器人喷漆工艺。
技术介绍
汽车漆面修复通常在喷漆房进行操作，现有的喷漆大多数通过人工完成，人工喷涂工艺中，需要采用遮蔽材料围起损失区域进行喷涂，每层涂层喷涂完都会进行一次扩大范围的遮蔽，以保证由于喷涂不均匀导致的色差缓慢渐变，而人工作业时，对喷漆的枪距、气压、流量、扇幅都是根据施工人员个人习惯设置，很容易导致漆膜厚度不均，颜色存在差异，并且逐渐扩大遮蔽范围也会增加涂料和遮蔽材料的成本。
技术实现思路
本专利技术的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种用于汽车修补的机器人喷漆工艺，能够通过机器人控制喷枪对损失区域进行精准喷涂，提高工作效率。根据本专利技术的第一方面，提供一种用于及其修补的机器人喷漆工艺，包括以下步骤：获取漆面的施工区域和遮蔽区域；获取喷漆起点和喷漆终点，所述喷漆起点和喷漆终点分别位于所述施工区域的外侧的上端和下端；获取喷枪重叠距离，根据所述施工区域和喷漆重叠距离得出喷枪轨迹，所述喷枪轨迹包括由上至下依次交替连接的水平轨迹和竖直轨迹，其中竖直轨迹位于施工区域外侧；喷枪移动至所述喷漆起点，且喷枪向施工区域外侧方向倾斜；所述喷枪获取预先设定的喷枪参数，在施工区域内沿水平轨迹移动时执行喷漆并调整喷枪的角度至与漆面垂直，而在施工区域外沿水平轨迹移动以及沿竖直轨迹移动时停止喷漆并调整喷枪的角度指向施工区域外侧方向，当喷枪移动至喷漆终点时完成喷漆。进一步，所述获取施工区域和遮蔽区域具体包括以下步骤：所述施工区域由内至外分为n层，依次包括第一喷涂区域、第二喷涂区域……以此类推，以闭合且连续的曲线对车漆的受损部位进行包围，作为第一喷涂区域；根据预先设定的第一外延距离对所述第一喷涂区域的曲线向外扩展，所形成的封闭区域为第二喷涂区域；第二喷涂区域根据预先设定的第二外延距离对所述第二喷涂区域的曲线向外扩展，所形成的封闭区域以外的区域为遮蔽区域。进一步，所述第一喷涂区域和第二喷涂区域的形状为椭圆形、圆形或多边形。进一步，所述遮蔽区域用遮蔽纸和遮蔽膜进行复合遮蔽。进一步，所述喷漆起点的水平位置不高于所述施工区域的上边缘，所述喷漆终点的水平位置不低于所述施工区域的下边缘。进一步，所述水平轨迹的长度不小于所述施工区域的宽度，所述竖直轨迹的长度为喷枪重叠距离。进一步，所述喷枪参数包括移动速度、枪距、气压和流量。进一步，所述喷枪移动至所述喷漆起点，且喷枪向施工区域外侧方向倾斜，与漆面之间的夹角为20～80°。进一步，所述在施工区域内沿水平轨迹移动时执行喷漆具体包括以下步骤：所述喷枪从喷漆起点启动并开始喷漆；当喷枪沿水平轨迹移动至与施工区域边沿时，停止喷漆并保持指向施工区域外侧方向，一边移动一边倾斜，直到旋转20～80°；所述喷枪沿竖直轨迹移动至与下一水平轨迹的交点后，并将喷枪与漆面之间的距离调整为枪距；喷枪沿水平轨迹向施工区域边沿移动，喷枪保持指向施工区域外侧方向，一边移动一边旋转，直到到达施工区域边沿时，喷枪与漆面垂直；喷枪沿水平轨迹执行喷漆。本专利技术实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下有益效果：本专利技术提供了一种用于汽车修补的机器人喷漆工艺，确定施工区域和遮蔽区域后，在第二喷涂区域的外侧设置喷漆起点和喷漆终点，并根据喷枪重叠距离和第二喷涂区域的获取由上至下一次依次交替连接的水平轨迹和竖直轨迹，其中竖直轨迹位于施工区域外侧，组合得出喷枪轨迹，同时确保了喷枪的移动范围在第二喷涂区域内，对比起人工喷漆而言，本专利技术的技术方案能够在规划好施工区域和喷枪轨迹的前提下，根据预先设定的喷枪参数实现自动喷漆，提高了喷漆的质量和精准度，同时仅需要进行一次遮蔽，减少了遮蔽材料的成本。附图说明下面结合附图和实施例对本专利技术进一步地说明；图1为本专利技术实施例一种用于汽车修补的机器人喷漆工艺的流程图；图2为本专利技术实施例一种用于汽车修补的机器人喷漆工艺的区域示意图；图3为本专利技术实施例一种用于汽车修补的机器人喷漆工艺中获取施工区域和遮蔽区域的流程图；图4为本专利技术实施例一种用于汽车修补的机器人喷漆工艺中沿水平轨迹移动时执行喷漆的流程图。具体实施方式本部分将详细描述本专利技术的具体实施例，本专利技术之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本专利技术的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本专利技术保护范围的限制。在本专利技术的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。在本专利技术的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。本专利技术的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属
技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本专利技术中的具体含义。参照图1和图2，本实施例所提供的一种用于汽车修补的机器人喷漆工艺，具体包括以下步骤：步骤S100，获取漆面的施工区域和遮蔽区域1；步骤S200，获取喷漆起点6和喷漆终点7，所述喷漆起点6和喷漆终点7位于所述施工区域的外侧的上端和下端；步骤S300，获取喷枪重叠距离，根据所述施工区域和喷漆重叠距离得出喷枪轨迹，所述喷枪轨迹包括由上至下依次交替连接的水平轨迹3和竖直轨迹8，其中竖直轨迹8位于施工区域外侧，相邻喷枪重叠的宽度即为喷枪重叠距离；步骤S400，喷枪移动至所述喷漆起点，且喷枪向施工区域外侧方向倾斜；步骤S500，所述喷枪获取预先设定的喷枪参数，在施工区域内沿水平轨迹3移动时执行喷漆并调整喷枪的角度至与漆面垂直，即喷枪有一个类似从外向内摆枪的动作，而在施工区域外沿水平轨迹移动以及沿竖直轨迹移动时停止喷漆并调整喷枪的角度指向施工区域外侧方向，即在施工区域外沿水平轨迹时，喷枪有一个向外甩枪、漂枪的动作，而在竖直轨迹移动时喷枪维持朝向施工区域外侧倾斜的角度，当喷枪移动至喷漆终点7时完成喷漆。其中，需要说明的是，步骤S100至步骤S500仅为一次喷漆的步骤，如果实际施工过程需要对漆面进行多次喷漆，调整施工区域后重复执行步骤S100至步骤S500即可，例如对车门进行整门喷漆，首先确定最小范围的施工区域，完成一次喷漆后将施工区域1至10厘米，直至对整个车门完成喷漆，从而确保喷漆完成后漆面均匀。可以理解的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于汽车修补的机器人喷漆工艺，其特征在于，包括以下步骤：获取漆面的施工区域和遮蔽区域；/n获取喷漆起点和喷漆终点，所述喷漆起点和喷漆终点分别位于所述施工区域外侧的上端和下端；/n获取喷枪重叠距离，根据所述施工区域和喷漆重叠距离得出喷枪轨迹，所述喷枪轨迹包括由上至下依次交替连接的水平轨迹和竖直轨迹，其中竖直轨迹位于施工区域外侧；/n喷枪移动至所述喷漆起点，且喷枪向施工区域外侧方向倾斜；/n所述喷枪获取预先设定的喷枪参数，在施工区域内沿水平轨迹移动时执行喷漆并调整喷枪的角度至与漆面垂直，而在施工区域外沿水平轨迹移动以及沿竖直轨迹移动时停止喷漆并调整喷枪的角度指向施工区域外侧方向，当喷枪移动至喷漆终点时完成喷漆。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于汽车修补的机器人喷漆工艺，其特征在于，包括以下步骤：获取漆面的施工区域和遮蔽区域；
获取喷漆起点和喷漆终点，所述喷漆起点和喷漆终点分别位于所述施工区域外侧的上端和下端；
获取喷枪重叠距离，根据所述施工区域和喷漆重叠距离得出喷枪轨迹，所述喷枪轨迹包括由上至下依次交替连接的水平轨迹和竖直轨迹，其中竖直轨迹位于施工区域外侧；
喷枪移动至所述喷漆起点，且喷枪向施工区域外侧方向倾斜；
所述喷枪获取预先设定的喷枪参数，在施工区域内沿水平轨迹移动时执行喷漆并调整喷枪的角度至与漆面垂直，而在施工区域外沿水平轨迹移动以及沿竖直轨迹移动时停止喷漆并调整喷枪的角度指向施工区域外侧方向，当喷枪移动至喷漆终点时完成喷漆。


2.根据权利要求1所述的一种用于汽车修补的机器人喷漆工艺，其特征在于，所述获取施工区域和遮蔽区域具体包括以下步骤：
所述施工区域由内至外分为n层，依次包括第一喷涂区域、第二喷涂区域……以此类推，以闭合且连续的曲线对车漆的受损部位进行包围，作为第一喷涂区域；
根据预先设定的第一外延距离对所述第一喷涂区域的曲线向外扩展，所形成的封闭区域为第二喷涂区域；
第二喷涂区域根据预先设定的第二外延距离对所述第二喷涂区域的曲线向外扩展，所形成的封闭区域以外的区域为遮蔽区域。


3.根据权利要求2所述的一种用于汽车修补的机器人喷漆工艺，其特征在于：所述第一喷涂区域和第二喷涂区域的形状为椭圆形、圆形或多边形。


4.根据权利要求2所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：周晓兆，詹先锐，苏浩，李阳，王海青，
申请(专利权)人：佛山汉龙智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44