扫地机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种扫地机器人，包括主体、轮组和配重块，所述轮组包括内轮毂组件和相对所述内轮组件转动的外轮毂组件，轮组通过转轴与主体转动连接，并且转轴相对于轮组的中心偏置，所述内轮毂组件内设置有配重块，所述配重块远离所述转轴设置，使得所述轮组重心远离所述转轴，并且配重块能够产生使轮组以转轴为轴心相对于主体转动的第一转动力矩。本发明专利技术的扫地机器人，通过在内轮毂组件内远离转轴的位置设置配重块，使得轮组的重心远离转轴，配重块能够产生使轮组以转轴为轴心相对于主体转动的第一转动力矩，进而使得轮组在悬空时容易下垂，增强了轮组悬空检测性能的灵敏度，同时保证轮组对地面有足够的压力来产生抓地力。

Sweeping robot

The invention relates to a sweeping robot, which comprises a main body, a wheel group and a counterweight block. The wheel group comprises an inner hub assembly and an outer hub assembly rotating relative to the inner wheel assembly. The wheel group is rotationally connected with the main body through a rotating shaft, and the rotating shaft is offset with respect to the center of the wheel group. The inner hub assembly is provided with a counterweight block, and the counterweight block is arranged far away from the rotating shaft, so that the inner hub assembly is provided with a counterweight block The center of gravity of the wheel group is far away from the rotating shaft, and the counterweight can generate a first rotating moment which makes the wheel group rotate with the rotating shaft as the axis relative to the main body. The sweeper robot of the invention sets a counterweight block at a position far away from the rotating shaft in the inner hub assembly to make the center of gravity of the wheel group far away from the rotating shaft, and the counterweight block can generate the first rotating moment that makes the wheel group rotate with the rotating shaft as the axis relative to the main body, thus making the wheel group easy to sag when suspended, enhancing the sensitivity of the suspension detection performance of the wheel group, and ensuring that the wheel group has Enough pressure to create grip.

【技术实现步骤摘要】
扫地机器人
本专利技术涉及清洁机器人领域，特别是涉及扫地机器人。
技术介绍
随着智能家居技术的不断发展，扫地机的智能化和小型化程度越来越高，其中，小型化扫地机的平衡问题是扫地机设计过程中的一个关键问题。现有的扫地机一般将轮组设置于摇臂上，再通过转轴将摇臂设置于扫地机主体上，这种结构下垂灵敏度较大，但是会让轮组结构变得较大。对于一种将轮子设置在主体侧边的新式扫地机，在该新式扫地机中，轮子的偏心位置设置有转轴，轮子通过该转轴与主体转动连接，由于该转轴与轮子的重心之间的距离较小，使得轮子不易下垂，轮子的悬空检测性能不灵敏。
技术实现思路
基于此，有必要针对扫地机轮子的悬空检测性能不灵敏的问题，提供一种扫地机器人。本专利技术的扫地机器人，包括主体、轮组和配重块，所述轮组包括内轮毂组件和相对所述内轮组件转动的外轮毂组件，所述轮组通过转轴与所述主体转动连接，并且所述转轴相对于所述轮组的中心偏置，所述内轮毂组件内设置有配重块，所述配重块远离所述转轴设置，使得所述轮组重心远离所述转轴，并且所述配重块能够产生使轮组以所述转轴为轴心相对于主体转动的第一转动力矩。在一个实施例中，所述轮组重心与所述转轴之间的连线临近或经过所述轮组的中心。在一个实施例中，所述内轮毂组件包括支架，所述支架为具有内盖的第一筒体，所述转轴设置于所述内盖的边沿，所述配重块贴近于所述第一筒体的内壁设置。在一个实施例中，所述扫地机器人还包括支撑轮，所述支撑轮设置于所述主体行进方向的后端，所述配重块位于所述内轮毂组件靠近所述支撑轮的一侧。在一个实施例中，所述扫地机器人还包括悬挂装置，所述悬挂装置包括拉簧，所述悬挂装置的一端与所述内轮毂组件连接，另一端与所述主体连接，所述悬挂装置能够产生使轮组以转轴为轴心相对于主体转动的第二转动力矩，所述第一转动力矩与所述第二转动力矩同向。在一个实施例中，所述转轴设置在所述内轮毂组件靠近主体一侧的位置，所述主体包括机体上盖和机体下盖，所述机体上盖和机体下盖装配在一起后，在相应位置处能够形成第二轴孔，所述第二轴孔能够与所述转轴相配合，使得所述轮组连接在所述主体的侧边。在一个实施例中，当所述转轴插入所述第二轴孔后，在所述转轴和/或主体上还设置有限位件，以防止所述轮组与所述主体相脱离。在一个实施例中，所述转轴上靠近内盖的一端还设置有凸缘，当所述转轴插入第二轴孔后，在转轴上还设置有第一卡箍，所述第一卡箍设置在凸缘与内盖之间，用于防止轮组与主体相脱离。在一个实施例中，所述凸缘上固定设置有摇臂，所述钩索的一端与所述摇臂连接，另一端绕过所述滑轮与所述拉簧连接。在一个实施例中，所述内轮毂组件包括支架以及设置在支架上的轮轴，所述支架内设置有驱动件和传动件，所述外轮毂组件的中心位置开设有供所述轮轴插设的第一轴孔，所述外轮毂组件设有与从动件，所述传动件的一端与驱动件传动连接，另一端与所述从动件传动连接。在一个实施例中，所述配重块为设置于所述轮组内的电源组件。本专利技术的扫地机器人，有益效果为：本专利技术的扫地机器人，轮组与主体转动连接，轮组包括内轮毂组件和相对内轮组件转动的外轮毂组件，通过将转动连接的转轴相对于轮组的中心偏置，并且在内轮毂组件内远离转轴的位置设置配重块，使得轮组的重心远离转轴，配重块能够产生使轮组以转轴为轴心相对于主体转动的第一转动力矩，进而使得轮组在悬空时容易下垂，增强了轮组悬空检测性能的灵敏度，同时保证轮组对地面有足够的压力产生抓地力，使机器人正常行进。并且通过在内轮毂组件内远离转轴的位置设置配重块，将轮组的重心远离转轴，同时也增大了机器人的重心与轮组着地点之间的距离，提高了机器人的稳定性和平衡性。附图说明图1为一个实施例中机器人的整体结构示意图。图2为一个实施例中机器人轮组的主要部件的拆解结构示意图。图3为一个实施例中机器人的爆炸结构示意图。图4为一个实施例中悬挂装置安装在机器人内部后的纵向截面剖视图。图5为一个实施例中轮组与主体的连接结构示意图。图6为一个实施例中隐藏机体上盖的机器人处于悬空状态下的纵向截面剖视图。图7为一个实施例中隐藏机体上盖的机器人处于正常平地上时的纵向截面剖视图。图8为机器人经过凹陷的地面或障碍物时的纵向截面剖视图。图9为机器人经过凸起的地面或障碍物时的纵向截面剖视图。图10为另一实施例中机器人轮组的主要部件的拆解结构示意图。图11为一个实施例中内轮毂组件与外轮毂组件之间的结构示意图。图12为一个实施例中内盖与隐藏内盖的轮组的主视图。图13为一个实施例中隐藏内盖的内轮毂组件与外轮毂组件装配在一起后的主视图。图14为一个实施例中支架在图13中A-A截面处的局部剖视图。图15为一个实施例中外轮毂组件在图13中A-A截面处的局部剖视图。图16为图14中的支架和图15中的外轮毂组件装配在一起后的结构示意图。图17为图13中的轮组在B-B截面处的剖视图。附图标记：主体10，机体上盖11，机体下盖12，第二轴孔13，第一卡箍14，第二卡箍15；轮组20；支撑轮30；内轮毂组件300，驱动件310，涡杆311；传动件320，涡轮321，第一涡轮322，第一齿轮323，输出齿轮324，第一输出齿轮325，第二输出齿轮326；内盖330，转轴331，凸缘333，摇臂334，钩体335；支架340，第一底板341，第二凸台342，凹陷343，缺口344，隔板345，第一空间346，第二空间347，第一筒体348；轮轴350；电源组件360；外轮毂组件400，第二底板410，第一轴孔420，轴承430，从动齿轮440，第二筒体450，第一凸台460；悬挂装置600，钩索610，转向装置620，滑动轴621，滑轮622，拉簧630。具体实施方式为了便于理解本专利技术，下面将参照相关附图对本专利技术进行更全面的描述。附图中给出了本专利技术的较佳实施方式。但是，本专利技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本专利技术的公开内容理解的更加透彻全面。需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“内”、“外”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。本专利技术的扫地机器人(以下简称“机器人”)，在一个实施例中，如图1和图2所示，图1为机器人的整体结构示意图，图2为机器人轮组的主要部件的拆解结构示意图。如图1所示，机器人包括主体10和两个轮组20，两个轮组20分别位于主体10的外部两侧，可以理解的是，为了提高机器人运行的稳定性，还可以在主体10的下方设置支撑轮30，如图1所示，根据三点构成一面的原理，该支撑轮30与机器人外部两侧的轮组20能够使得机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种扫地机器人，其特征在于，包括主体、轮组和配重块，所述轮组包括内轮毂组件和相对所述内轮组件转动的外轮毂组件，所述轮组通过转轴与所述主体转动连接，并且所述转轴相对于所述轮组的中心偏置，所述内轮毂组件内设置有配重块，所述配重块远离所述转轴设置，使得所述轮组重心远离所述转轴，并且所述配重块能够产生使轮组以所述转轴为轴心相对于主体转动的第一转动力矩。/n

【技术特征摘要】
1.一种扫地机器人，其特征在于，包括主体、轮组和配重块，所述轮组包括内轮毂组件和相对所述内轮组件转动的外轮毂组件，所述轮组通过转轴与所述主体转动连接，并且所述转轴相对于所述轮组的中心偏置，所述内轮毂组件内设置有配重块，所述配重块远离所述转轴设置，使得所述轮组重心远离所述转轴，并且所述配重块能够产生使轮组以所述转轴为轴心相对于主体转动的第一转动力矩。


2.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述轮组重心与所述转轴之间的连线临近或经过所述轮组的中心。


3.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述内轮毂组件包括支架，所述支架为具有内盖的第一筒体，所述转轴设置于所述内盖的边沿，所述配重块贴近于所述第一筒体的内壁设置。


4.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，还包括支撑轮，所述支撑轮设置于所述主体行进方向的后端，所述配重块位于所述内轮毂组件靠近所述支撑轮的一侧。


5.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，还包括悬挂装置，所述悬挂装置包括拉簧，所述悬挂装置的一端与所述内轮毂组件连接，另一端与所述主体连接，所述悬挂装置能够产生使轮组以转轴为轴心相对于主体转动的第二转动力矩，所述第一转动力矩与所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：李孟钦，郑卓斌，王立磊，其他发明人请求不公开姓名，
申请(专利权)人：广东宝乐机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44