可行走式检查设备制造技术

本公开涉及一种可行走式检查设备，包括：第一车体(10)和设置在第一车体(10)中的射线源(40)；第二车体(20)和设置在第二车体(20)上的防护墙；臂架(30)和设置在所述臂架(30)上的多个探测器(50)，所述臂架(30)分别与所述第一车体(10)和所述第二车体(20)可转动地连接；至少两个独立驱动和独立转向的第一驱动轮(60)，设置在所述第一车体(10)上，用于实现所述第一车体(10)的行走和转向；和至少两个独立驱动和独立转向的第二驱动轮(70)，设置在所述第二车体(20)上，用于实现所述第二车体(20)的行走和转向。本公开实施例能够满足更加灵活的工作需求。

Feasible walking inspection equipment

The invention relates to a feasible walking inspection device, which comprises: a first vehicle body (10) and a ray source (40) arranged in the first vehicle body (10); a second vehicle body (20) and a protective wall arranged on the second vehicle body (20); an arm frame (30) and a plurality of detectors (50) arranged on the arm frame (30), which are rotatably connected with the first vehicle body (10) and the second vehicle body (20), respectively; and The first driving wheel (60) with less two independent driving and independent steering is arranged on the first vehicle body (10) for realizing the walking and steering of the first vehicle body (10); and the second driving wheel (70) with at least two independent driving and independent steering is arranged on the second vehicle body (20) for realizing the walking and steering of the second vehicle body (20). The embodiment of the present disclosure can meet more flexible work requirements.

【技术实现步骤摘要】
可行走式检查设备
本公开涉及检测
，尤其涉及一种可行走式检查设备。
技术介绍
在一些相关技术中，主动式集装箱/车辆检查设备有装备钢轮的，例如组合式检查设备等，也有装备橡胶轮的，例如车载式检查设备等。这些检查设备均采用往复扫描的方式对集装箱/车辆进行成像检查。对于组合式检查设备来说，其钢轮由电机驱动，并在轨道上运行，不具备转向功能。这种方式在扫描形式上比较固定，且需要比较多的土建工作，增加生产成本和周期。对于车载式检查设备来说，其可通过底盘车移动的方式扫描集装箱/车辆，其前轮转向功能一般只能用于扫描过程中的小范围纠偏。
技术实现思路
有鉴于此，本公开实施例提供一种可行走式检查设备，能够满足更加灵活的工作需求。在本公开的一个方面，提供一种可行走式检查设备，包括：第一车体和设置在第一车体中的射线源；第二车体和设置在第二车体上的防护墙；臂架和设置在所述臂架上的多个探测器，所述臂架分别与所述第一车体和所述第二车体可转动地连接；至少两个独立驱动和独立转向的第一驱动轮，设置在所述第一车体上，用于实现所述第一车体的行走和转向；和至少两个独立驱动和独立转向的第二驱动轮，设置在所述第二车体上，用于实现所述第二车体的行走和转向。在一些实施例中，所述可行走式检查设备还包括：控制器，用于对所述第一驱动轮和所述第二驱动轮的转速和转向角进行控制。在一些实施例中，所述控制器被配置为接收检测机构提供的所述第一车体和所述第二车体的状态参数，以便根据所述状态参数对所述第一驱动轮和所述第二驱动轮的转速和转向角进行控制；所述检测机构设置在所述可行走式检查设备内，或者独立地设置在所述可行走式检查设备的外部。在一些实施例中，所述控制器被配置为控制所述第一驱动轮和所述第二驱动轮的径向平面均与所述可行走式检查设备的扫描通道平行。在一些实施例中，所述控制器被配置为控制所述第一驱动轮和所述第二驱动轮的径向平面均与同一个圆形相切，且所述圆形的圆心位于各个所述第一驱动轮和各个所述第二驱动轮相互连线所形成的总体区域之内，以实现所述可行走式检查设备的自转运动。在一些实施例中，所述控制器被配置为控制所述第一驱动轮和所述第二驱动轮的径向平面均相互平行且同向运动，并使所述第一驱动轮和所述第二驱动轮的径向平面与所述可行走式检查设备的扫描通道呈预设夹角，以实现所述可行走式检查设备的平移运动。在一些实施例中，所述控制器还用于对所述臂架相对于所述第一车体或所述第二车体的转动进行控制。在一些实施例中，所述控制器被配置为控制所述臂架相对于第二车体转动，带动所述第一车体相对于所述第二车体运动，以调整所述第一车体和所述第二车体在第一方向和与所述第一方向垂直的第二方向上的相对位置，所述第一方向与所述可行走式检查设备的扫描通道平行。在一些实施例中，所述控制器被配置为在控制所述臂架相对于第二车体转动时，控制所述第二驱动轮保持与扫描通道平行，并控制所述第一驱动轮的径向平面与所述第一驱动轮的圆形转动轨迹始终相切。在一些实施例中，所述控制器被配置为从检查工况切换成转场工况时，使所述第一车体与所述第二车体保持平行，且所述第一车体和所述第二车体在转场工况下的第二方向间距小于检查工况下的第二方向间距。在一些实施例中，所述控制器被配置为从检查工况或转场工况切换为运输工况时，使所述第一车体与所述第二车体保持平行，且所述第一车体和所述第二车体在运输工况下的第二方向间距小于转场工况下的第二方向间距或检查工况下的第二方向间距。在一些实施例中，所述臂架包括：第一竖臂，与所述第一车体连接，且绕竖直方向的轴线可转动；第二竖臂，与所述第二车体连接，且绕竖直方向的轴线可转动；连接臂，两端分别与所述第一竖臂和所述第二竖臂连接，并至少一端的连接为可转动的连接；第一探测臂，与所述连接臂固定连接；和第二探测臂，与所述连接臂或所述第一探测臂可转动地连接；其中，所述多个探测器分别安装在所述第一探测臂和所述第二探测臂上；所述控制器还用于在驱动所述臂架相对于所述第一车体转动之前，控制所述第二探测臂向靠近所述连接臂或者所述第二探测臂一侧收合。在一些实施例中，所述连接臂呈L型。因此，根据本公开实施例，通过在可行走式检查设备的第一车体和第二车体分别设置至少两个独立驱动和独立转向的驱动轮，可通过对驱动轮的控制可实现多种行走功能，以满足更加灵活的工作需求。附图说明构成说明书的一部分的附图描述了本公开的实施例，并且连同说明书一起用于解释本公开的原理。参照附图，根据下面的详细描述，可以更加清楚地理解本公开，其中：图1是根据本公开可行走式检查设备的一些实施例的结构示意图；图2是图1实施例在俯视角度的结构示意图；图3中的(a)-(d)分别为本公开可行走式检查设备的一些实施例在直行和转向运动时的驱动轮状态的示意图；图4为本公开可行走式检查设备的一些实施例在前轮转向、后轮直行时的角度计算示意图；图5为本公开可行走式检查设备的一些实施例在前后轮均转向时的角度计算示意图；图6中的(a)-(b)分别为本公开可行走式检查设备的一些实施例在不同自转方向下自转运动时的驱动轮状态的示意图；图7中的(a)-(b)分别为本公开可行走式检查设备的一些实施例在横向或斜向平移运动时的驱动轮状态的示意图；图8中的(a)-(b)分别为本公开可行走式检查设备的一些实施例在转场时直行和转向运动时的驱动轮状态的示意图；图9为本公开可行走式检查设备的一些实施例在从检查工况切换到转场工况时各驱动轮的角度计算示意图；图10为本公开可行走式检查设备的一些实施例在转场工况下转向时的角度计算示意图；图11为本公开可行走式检查设备的一些实施例在运输工况下的驱动轮状态的示意图。应当明白，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。此外，相同或类似的参考标号表示相同或类似的构件。具体实施方式现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。对示例性实施例的描述仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。本公开可以以许多不同的形式实现，不限于这里所述的实施例。提供这些实施例是为了使本公开透彻且完整，并且向本领域技术人员充分表达本公开的范围。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、材料的组分、数字表达式和数值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。本公开中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指在该词前的要素涵盖在该词后列举的要素，并不排除也涵盖其他要素的可能。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。在本公开中，当描述到特定器件位于第一器件和第二器件之间时，在该特定器件与第一器件或第二器件之间可以存在居间器件，也可以不存在居间器件。当描述到特定器件连接其它器件时，该特定器件可以与所述其它器件直接连接而不具有居间器件，也可以不与所述其它器件直接连接而具有居间器件。本公开使用的所有术语(包括技术术语或者科学术语)与本公开所属领域的普通技术人员理解的含义相同，除非另外特别定义。还应当理解，在诸如通用字典中定义的术语应当被解释为具有与它们在相关技术的上下文中的含义相一致本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可行走式检查设备，其特征在于，包括：第一车体(10)和设置在第一车体(10)中的射线源(40)；第二车体(20)和设置在第二车体(20)上的防护墙；臂架(30)和设置在所述臂架(30)上的多个探测器(50)，所述臂架(30)分别与所述第一车体(10)和所述第二车体(20)可转动地连接；至少两个独立驱动和独立转向的第一驱动轮(60)，设置在所述第一车体(10)上，用于实现所述第一车体(10)的行走和转向；和至少两个独立驱动和独立转向的第二驱动轮(70)，设置在所述第二车体(20)上，用于实现所述第二车体(20)的行走和转向。

【技术特征摘要】
2019.01.04 CN 2019100095042;2019.01.04 CN 201920011.一种可行走式检查设备，其特征在于，包括：第一车体(10)和设置在第一车体(10)中的射线源(40)；第二车体(20)和设置在第二车体(20)上的防护墙；臂架(30)和设置在所述臂架(30)上的多个探测器(50)，所述臂架(30)分别与所述第一车体(10)和所述第二车体(20)可转动地连接；至少两个独立驱动和独立转向的第一驱动轮(60)，设置在所述第一车体(10)上，用于实现所述第一车体(10)的行走和转向；和至少两个独立驱动和独立转向的第二驱动轮(70)，设置在所述第二车体(20)上，用于实现所述第二车体(20)的行走和转向。2.根据权利要求1所述的可行走式检查设备，其特征在于，还包括：控制器，用于对所述第一驱动轮(60)和所述第二驱动轮(70)的转速和转向角进行控制。3.根据权利要求2所述的可行走式检查设备，其特征在于，所述控制器被配置为接收检测机构提供的所述第一车体(10)和所述第二车体(20)的状态参数，以便根据所述状态参数对所述第一驱动轮(60)和所述第二驱动轮(70)的转速和转向角进行控制；所述检测机构设置在所述可行走式检查设备内，或者独立地设置在所述可行走式检查设备的外部。4.根据权利要求2所述的可行走式检查设备，其特征在于，所述控制器被配置为控制所述第一驱动轮(60)和所述第二驱动轮(70)的径向平面均与所述可行走式检查设备的扫描通道平行。5.根据权利要求2所述的可行走式检查设备，其特征在于，所述控制器被配置为控制所述第一驱动轮(60)和所述第二驱动轮(70)的径向平面均与同一个圆形相切，且所述圆形的圆心位于各个所述第一驱动轮(60)和各个所述第二驱动轮(70)相互连线所形成的总体区域之内，以实现所述可行走式检查设备的自转运动。6.根据权利要求2所述的可行走式检查设备，其特征在于，所述控制器被配置为控制所述第一驱动轮(60)和所述第二驱动轮(70)的径向平面均相互平行且同向运动，并使所述第一驱动轮(60)和所述第二驱动轮(70)的径向平面与所述可行走式检查设备的扫描通道呈预设夹角，以实现所述可行走式检查设备的平移运动。7.根据权利要求2所述的可行走式检查设备，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈志强，傅冰，李元景，喻卫丰，冉占森，姜瑞新，郭超，许艳伟，周合军，胡煜，宗春光，孙尚民，李荐民，李玉兰，
申请(专利权)人：同方威视技术股份有限公司，清华大学，同方威视科技北京有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11