The utility model discloses a robot harmonic reducer repeated positioning accuracy measurement test bench, which comprises a platform, on which a mobile mechanism, a motor base and a support seat are successively arranged, an angle encoder is arranged, the driving motor is connected with the input end of the first torque sensor through a coupling, the output end of the first torque sensor is connected with the input end of the tested harmonic reducer through a coupling The output end of the tested harmonic reducer is connected with the input end of the angle encoder, the output end of the angle encoder is connected with the input end of the second torque sensor through the coupling, the output end of the second torque sensor is connected with the input end of the test harmonic reducer through the coupling, and the output end of the test harmonic reducer is connected with the load motor through the coupling. It has the advantages of high precision, wide coverage, automation and intelligence, and diversified loading methods.
【技术实现步骤摘要】
一种机器人谐波减速器重复定位精度测量试验台
本技术涉及谐波减速器
,尤其涉及一种机器人谐波减速器重复定位精度测量装置。
技术介绍
谐波减速器常工作于低速、轻载、空间密闭的工况下,难以形成有效的润滑油膜,增大接触面之间的磨损以及接触面的摩擦阻力。直接影响到谐波减速器的传动效率,使得传动效率下降。同时各接触部位的磨损的加剧会扩大齿侧与零部件之间的间隙,从而进一步影响谐波减速器的空程回差,使得传动精度下降。最终随着使用时间增长谐波减速器运动精度就会显著降低。空程、背隙、刚度、传动误差试验都需要对微小角度进行测量,根据标准要求,背隙试验要求测量输入端角度,传动误差试验需要测量输入和输出角度,刚度试验需要测试输出端角度。传统方法采用光学分度头或者光栅式传动链误差测试仪测试,但其价格非常昂贵,使用安装不方便;一般角度编码器又很难达到秒级角度测试。
技术实现思路
本技术的目的在于针对现有技术的不足而提供一种机器人谐波减速器重复定位精度测量试验台,通过对机器人谐波减速器的重复定位精度,包括空程,背隙,传动误差三个方面的测量研制开发该设备。为达到上述目的,本技术通过以下技术方案来实现。一种机器人谐波减速器重复定位精度测量试验台,包括平台,平台上依次设置有移动机构、电机底座、支撑座,机器人谐波减速器重复定位精度测量试验台还包括:角度编码器;驱动电机通过联轴器,与第一扭矩传感器的输入端连接,第一扭矩传感器的输出端通过联轴器,与被试谐波减速器的输入端连接,被试谐波减速器的输出端与角度编码器的输入端连接,角度编码器的输出端通过联轴器,与第二扭矩传感器的输入端连接,第二扭矩传感器的输出 ...
【技术保护点】
1.一种机器人谐波减速器重复定位精度测量试验台,包括平台,平台上依次设置有移动机构、电机底座、支撑座,其特征在于,机器人谐波减速器重复定位精度测量试验台还包括:角度编码器;驱动电机通过联轴器,与第一扭矩传感器的输入端连接,第一扭矩传感器的输出端通过联轴器,与被试谐波减速器的输入端连接,被试谐波减速器的输出端与角度编码器的输入端连接,角度编码器的输出端通过联轴器,与第二扭矩传感器的输入端连接,第二扭矩传感器的输出端通过联轴器,与陪试谐波减速器的输入端连接,陪试谐波减速器的输出端通过联轴器连接加载电机。
【技术特征摘要】
1.一种机器人谐波减速器重复定位精度测量试验台,包括平台,平台上依次设置有移动机构、电机底座、支撑座,其特征在于,机器人谐波减速器重复定位精度测量试验台还包括:角度编码器;驱动电机通过联轴器,与第一扭矩传感器的输入端连接,第一扭矩传感器的输出端通过联轴器,与被试谐波减速器的输入端连接,被试谐波减速器的输出端与角度编码器的输入端连接,角度编码器的输出端通过联轴器,与第二扭矩传感器的输入端连接,第二扭矩传感器的输出端通过联轴器,与陪试谐波减速器的输入端连接,陪试谐波减速器的输出端通过联轴器连接加载电机。2.根据权利要求1所述的一种机器人谐波减速器重复定位精度测量试验台,其特征在于,所述扭矩传感器输入端具有双量程功能的轴式扭矩传感器,输出端采用应变式扭矩传感器。3.根据权利要求1所述的一种机器人谐波减速器重复定位精度测量试验台,其特征在于,所述驱动电机、加载电机、被测谐波减速器、陪试谐波减速器的高速旋转部位安装安全防护罩。4.根据权利要求3所述的一种机器人谐波减速器重复定位精度测量试验台,其特征在于,所述安全防护罩的厚度≥2mm。5...
【专利技术属性】
技术研发人员:樊开夫,陈伟权,李本亮,萧活立,苏德辉,梁慧恒,
申请(专利权)人:广东省东莞市质量监督检测中心,
类型:新型
国别省市:广东,44
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