The utility model provides a positioning system of a patrol robot. The system comprises a main control calculation unit, a GNSS module, a UWB system, a laser radar, an IMU inertial measurement unit, a code disk and a charge sensing module which are respectively connected with and cooperate with the system. The UWB system comprises a label and more than three base stations, the label is used to receive signals sent by the base station, the main control calculation unit, the label, the GNSS module and the excitation module The optical radar, the IMU inertial measurement unit, the code disk and the charge sensing module are all arranged in the robot. The utility model makes use of GNSS module, UWB system, laser radar, depth vision positioning system, IMU inertial measurement unit and code disk of robot chassis to carry out fusion positioning, which can not only realize seamless switching of indoor and outdoor positioning, but also be suitable for self positioning in large map environment, and can effectively meet the self positioning requirements of various indoor and outdoor patrol robots.
【技术实现步骤摘要】
巡逻机器人定位系统
涉本技术涉及激光雷达
,具体涉及一种巡逻机器人定位系统。
技术介绍
现有机器人大部分使用激光、UWB或者使用GNSS进行定位,无法有效完成室内室外自由切换时的定位稳定性问题。使用激光或UWB进行定位时,由于激光和UWB探测距离有限、工作范围较小,无法在室外大环境下使用;而使用GNSS定位时,由于信号遮挡和干扰问题,只能在室外空旷地区使用,无法适用室内、小区、街道等工作环境。室外激光定位大部分采用三维激光来实现定位,不仅需要事先建图,而且对环境适应性差,周围环境改变时会导致误差,需要重新建图,维护成本高,而且三维激光成本高,运算量大,对处理器要求较高,每次开机都需要手动初始化,且无法实现大范围定位。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有机器人开机无法自动初始化、定位技术无法兼顾室内室外自由切换时的稳定性问题,提供一种功能强大、稳定性好、实用性好的巡逻机器人定位系统。一种巡逻机器人定位系统,包括主控计算单元,以及分别与其连接且协同作用的GNSS模块、UWB系统、激光雷达、IMU惯性测量单元、码盘、深度视觉定位系统和充电感应模块,所述UWB系统包括标签及三个以上基站,所述标签用于接收所述基站发送的信号,所述主控计算单元、所述标签、所述GNSS模块、所述激光雷达、所述IMU惯性测量单元、所述码盘、深度视觉定位系统和所述充电感应模块皆设于机器人。在本技术提供的巡逻机器人定位系统的一种较佳实施例中,所述激光雷达为二维激光传感器。在本技术提供的巡逻机器人定位系统的一种较佳实施例中,所述GNSS模块的数量为2个。在本技术提供的巡逻机器人定位系统的一种较 ...
【技术保护点】
1.一种巡逻机器人定位系统,其特征在于:包括主控计算单元,以及分别与其连接且协同作用的GNSS模块、UWB系统、激光雷达、IMU惯性测量单元、码盘、深度视觉定位系统和充电感应模块,所述UWB系统包括标签及三个以上基站,所述标签用于接收所述基站发送的信号,所述主控计算单元、所述标签、所述GNSS模块、所述激光雷达、所述IMU惯性测量单元、所述码盘、所述深度视觉定位系统和所述充电感应模块皆设于机器人。
【技术特征摘要】
1.一种巡逻机器人定位系统,其特征在于:包括主控计算单元,以及分别与其连接且协同作用的GNSS模块、UWB系统、激光雷达、IMU惯性测量单元、码盘、深度视觉定位系统和充电感应模块,所述UWB系统包括标签及三个以上基站,所述标签用于接收所述基站发送的信号,所述主控计算单元、所述标签、所述GNSS模块、所述激光雷达、所述IMU惯性测量单元、所述码盘、所述深度视觉定位系统和所述充电感应...
【专利技术属性】
技术研发人员:肖湘江,李林林,邓辉峰,胡佳乐,刘宇星,康博,于春海,
申请(专利权)人:湖南超能机器人技术有限公司,
类型:新型
国别省市:湖南,43
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