一种旋转弹仓储料式智能梭壳更换设备制造技术

本实用新型专利技术提供一种旋转弹仓储料式智能梭壳更换设备,旨在克服现有技术中的绣花机设备中梭壳更换需要人工操作，自动化程度低，生产效率低、工人劳动强度高等问题。它包括工作平台、梭壳储料装置、梭壳传送机械手和梭壳夹持装置，所述梭壳储料装置包括前面板和梭壳弹仓，所述的前面板为多副，所述多副前面板呈环形依次布置，多副前面板可绕中心轴转动，梭壳弹仓沿着所述前面板等距设置,所述多副前面板上端设有上固定圆盘，其下端设有下固定圆盘，所述的上固定圆盘与下固定圆盘中心设有圆盘驱动机构，沿着前面板设置梭壳弹仓，所述梭壳夹持装置安装于梭壳传送机械手末端。

A kind of storage type intelligent shuttle shell replacement equipment for rotating magazine

The utility model provides an intelligent shuttle shell replacement equipment of the storage type of the rotating magazine, which aims to overcome the problems of the shuttle shell replacement of the embroidery machine equipment in the prior art, such as the need for manual operation, low automation, low production efficiency and high labor intensity of the workers. It includes a working platform, a shuttle shell storage device, a shuttle shell conveying manipulator and a shuttle shell clamping device. The shuttle shell storage device includes a front panel and a shuttle shell magazine. The front panel is a plurality of pairs. The front panels of the plurality of pairs are arranged in circular order. The front panels of the plurality of pairs can rotate around the central axis. The shuttle shell magazine is arranged equidistant along the front panel, and the upper end of the plurality of front panels is provided with upper fixation The lower end of the disc is provided with a lower fixed disc, the center of the upper fixed disc and the lower fixed disc is provided with a disc driving mechanism, a shuttle shell magazine is arranged along the front panel, and the shuttle shell clamping device is installed at the end of the shuttle shell conveying manipulator.

【技术实现步骤摘要】
一种旋转弹仓储料式智能梭壳更换设备
本技术涉及纺织设备领域，尤其涉及一种旋转弹仓储料式智能梭壳更换设备。
技术介绍
目前，给电脑绣花机提供底线的装置是由梭壳和梭芯两部分组成，当绣花机运行到底线用完时，都需要更换梭壳(梭芯)，现在全部是采用人工更换，在做更换操作时，绣花机在停机状态下，操作工先将用完底线的梭壳(梭芯)从绣花机旋梭箱上取下，再将装满底线的梭壳(梭芯)换上，由于梭壳(梭芯)安装位置特殊，不仅梭壳(梭芯)更换空间较小，而且操作工需弯腰蹲下到台板下面，因而导致操作不便，延长更换时间，影响生产效率，而且劳动强度大。
技术实现思路
本技术是为了克服现有技术中的绣花机设备中梭壳更换需要人工操作，自动化程度低，生产效率低、工人劳动强度高等问题，提供一种能够自动实现更换梭壳，提供自动化程度和生产效率的弹仓式智能换梭机器人设备。为实现上述目的，本技术采用以下技术方案：本技术的一种旋转弹仓储料式智能梭壳更换设备，包括工作平台、梭壳储料装置、梭壳传送机械手和梭壳夹持装置，所述梭壳储料装置包括前面板和梭壳弹仓，所述的前面板为多副，所述多副前面板呈环形依次布置，多副前面板可绕中心轴转动，梭壳弹仓沿着所述前面板等距设置,所述多副前面板上端设有上固定圆盘，其下端设有下固定圆盘，所述的上固定圆盘与下固定圆盘中心设有圆盘驱动机构，所述圆盘驱动机构包括与上固定圆盘和下固定圆盘中心轴连接的圆盘驱动电机，所述前面板下端与下固定圆盘活动连接，所述前面板上端与上固定圆盘可拆卸连接,沿着前面板设置梭壳弹仓，所述梭壳夹持装置安装于梭壳传送机械手末端；所述梭壳弹仓包括弹腔、芯轴和弹出机构，所述弹腔形状为前面板的圆弧面沿法线方向向内凹陷形成的空腔，所述芯轴侧面设置若干环形定位槽，所述环形定位槽配合梭壳中心孔，所述弹出机构设置于弹仓内部，芯轴连接弹出机构。工作平台用于承载备用梭壳存放装置和梭壳传送机械手等结构在工作场地的各绣花机旋梭位置移动。梭壳弹仓可以放置多个备用的梭壳同时串设在芯轴上，在梭壳夹持装置夹取一个梭壳后，下一个梭壳由弹出机构，拖出以备下一次夹取。前面板的转动设置方式能够保证每次夹取梭壳转动到距离转动座的距离相同，从而能够降低梭壳传送机械手在这一距离上的定位精度。在需要更换梭壳时，通过如下步骤完成更换梭壳：步骤1：梭壳传送机械手将梭壳夹持装置转动到待更换梭壳方向，梭壳夹持装置夹持待更换梭壳，将其拆卸完成拆卸步骤。步骤2：梭壳传送机械手将梭壳夹持装置转动到面向梭壳储料装置方向，将梭壳夹持装置平移和升降移动至一个备用梭壳，梭壳夹持装置夹持备用梭壳，完成取料，同时梭壳弹仓的下一个梭壳弹出以备下次取料。步骤3：梭壳传送机械手将梭壳夹持装置转动到备用梭壳的预安装位置，梭壳夹持装置将夹持的备用梭壳安装到位，完成安装步骤。作为优选，前面板在弹仓开口处设置限位片，所述限位片内侧面为配合梭壳外侧面形状的圆弧面，弹腔内侧壁在限位片同侧平行芯轴设置有容纳梭壳的栓锁滑动件末端的限位滑槽，所述限位滑槽延伸至限位片的内侧面，所述限位滑槽靠近限位片顶端的一端深度变浅形成限位台阶。由于梭壳栓锁滑动件末端是凸出的，限位片和限位滑槽可以限制梭壳在芯轴上旋转，从而优化梭壳定位，便于梭壳夹持装置夹取。限位台阶可以和弹出的栓锁滑动件末端静摩擦力较大，从而限制每次梭壳弹出的位置，保证不会从前面板上弹出。作为优选，所述弹出机构包括推板和弹腔弹簧，所述推板设置在弹腔内并可沿着所述弹腔滑动，所述芯轴垂直连接推板，弹腔弹簧设置在推板和弹腔底面之间。作为优选，所述推板设置有线头定位结构，所述线头定位结构和限位滑槽位于芯轴的两侧。作为优选，所述线头定位结构设置为平行芯轴设置的线头缠绕轴，所述线头缠绕轴上套设有线头缠绕弹簧。备用梭壳的线头拉扯出一段并缠绕在线头缠绕轴上，防止梭壳上的线头影响梭壳抓取安装等工作，同时安全梭壳的时候线头能够更为容易的被机头收入。作为优选，所述线头定位结构设置为线头定位夹，所述线头定位夹包括两片长条形的弹性夹片，所述弹性夹片平行芯轴设置在推板上。备用梭壳的线头拉扯出一段并夹持在线头定位夹上，防止梭壳上的线头影响梭壳抓取安装等工作，同时安全梭壳的时候线头能够更为容易的被机头收入。所述工作平台设置于一个移动小车上，所述移动小车设置有防撞自停系统，所述的防撞自停系统包括设于移动小车的超声波测距传感器。作为优选，所述梭壳传送机械手包括第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂和第四机械臂，所述第一机械臂平行转动连接工作平台，第二机械臂转动连接第一机械臂，第三机械臂转动连接第二机械臂，第四机械臂转动连接第三机械臂，第四机械臂末端转动连接梭壳夹持装置。作为优选，所述设备还包括定位控制装置，所述定位控制装置包括设于移动小车的主控板、灰度传感模块、视觉识别模块、激光发射模块和移动小车上的显示屏，所述灰度传感模块、视觉识别模块、激光发射模块、显示屏均与所述的主控板电连接，所述的移动小车底部设有灰度传感器，所述的灰度传感模块与灰度传感器电连接，所述的梭壳传送机械手上设有视觉探头，所述的视觉探头与视觉识别模块电连接，所述的梭壳夹持装置上设有激光发射器，所述的激光发射器与激光发射模块电连接。视觉识别模块和激光发射模块安装于梭壳传送机械手，用于精确识别和定位梭壳位置。而灰度传感器是使得移动小车能够在绣花机加工车间内的地上，沿着绣花机的机头排布位置设有灰色传感带，移动小车的灰度传感器可以识别灰色传感带的宽度和走向，实现移动小车沿着预先设定好的轨迹进行行走，从而实现在固定的绣花机之间进行工作。所述的显示屏可以实现人机交互功能，用于显示设备的状态以及参数设定工作。通常可设定每次移动小车行进的距离，从而使得设备在更换完一个装有备用梭壳的梭芯板后，准确行驶到下一个需要更换梭壳梭芯板的机头位置。作为优选，所述梭壳夹持装置包括夹持支架、拨钩、拨钩驱动电机和夹片，所述夹持支架设置在梭壳传送机械手的末端，所述拨钩和夹片设置在夹持支架两侧，拨钩转动连接夹持支架，拨钩驱动电机驱动拨钩旋转，所述拨钩用于拨动栓锁柄，所述夹片为“L”形结构，夹片内侧设置有配合梭壳的栓锁柄中部通孔的限位凸块。在梭壳夹持装置靠近梭壳到位后，拨钩驱动电机驱动拨钩旋转，拨动打开栓锁柄，使栓锁滑动件内收，从而栓锁滑动件和定位片上定位缺口的定位限制，将梭壳从梭壳弹仓上取出，打开的栓锁柄中中部通孔扣接在限位凸块上，从而实现梭壳的稳定抓取。因此，本技术具有如下有益效果为：本技术能实现数台电脑绣花机之间、多头及超长电脑绣花机自动更换梭壳(梭芯)，自动放置备用梭壳，并将空梭壳梭芯自动收集，解决了电脑绣花机行业人工更换梭壳(梭芯)费时费力的难题。附图说明图1为本技术实施的结构示意图。图2为本技术的梭壳弹仓的第一结构示意图。图3为本技术的梭壳弹仓的第二结构示意图。图4为本技术的梭壳夹持装置的结构示意图。图5为本技术的梭壳夹持装置的夹持梭壳状态的结构示意图。图中:1移动小车；101工作平台；2前面板；201上固定圆盘；202下固定圆盘；301弹腔；302芯轴；303环形定位槽；304限位片；305限位滑槽；306限位台阶；307推板；308弹腔弹簧；309线头缠绕轴；310线头缠绕弹簧；311线头定位夹；4本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种旋转弹仓储料式智能梭壳更换设备，其特征是，包括工作平台、梭壳储料装置、梭壳传送机械手和梭壳夹持装置，所述梭壳储料装置包括前面板和梭壳弹仓，所述的前面板为多副，所述多副前面板呈环形依次布置，多副前面板可绕中心轴转动，梭壳弹仓沿着所述前面板等距设置,所述多副前面板上端设有上固定圆盘，其下端设有下固定圆盘，所述的上固定圆盘与下固定圆盘中心设有圆盘驱动机构，所述圆盘驱动机构包括与上固定圆盘和下固定圆盘中心轴连接的圆盘驱动电机，所述前面板下端与下固定圆盘活动连接，所述前面板上端与上固定圆盘可拆卸连接,沿着前面板设置梭壳弹仓，所述梭壳夹持装置安装于梭壳传送机械手末端；所述梭壳弹仓包括弹腔、芯轴和弹出机构，所述弹腔形状为前面板的圆弧面沿法线方向向内凹陷形成的空腔，所述芯轴侧面设置若干环形定位槽，所述环形定位槽配合梭壳中心孔，所述弹出机构设置于弹仓内部，芯轴连接弹出机构。

【技术特征摘要】
1.一种旋转弹仓储料式智能梭壳更换设备，其特征是，包括工作平台、梭壳储料装置、梭壳传送机械手和梭壳夹持装置，所述梭壳储料装置包括前面板和梭壳弹仓，所述的前面板为多副，所述多副前面板呈环形依次布置，多副前面板可绕中心轴转动，梭壳弹仓沿着所述前面板等距设置,所述多副前面板上端设有上固定圆盘，其下端设有下固定圆盘，所述的上固定圆盘与下固定圆盘中心设有圆盘驱动机构，所述圆盘驱动机构包括与上固定圆盘和下固定圆盘中心轴连接的圆盘驱动电机，所述前面板下端与下固定圆盘活动连接，所述前面板上端与上固定圆盘可拆卸连接,沿着前面板设置梭壳弹仓，所述梭壳夹持装置安装于梭壳传送机械手末端；所述梭壳弹仓包括弹腔、芯轴和弹出机构，所述弹腔形状为前面板的圆弧面沿法线方向向内凹陷形成的空腔，所述芯轴侧面设置若干环形定位槽，所述环形定位槽配合梭壳中心孔，所述弹出机构设置于弹仓内部，芯轴连接弹出机构。2.根据权利要求1所述的一种旋转弹仓储料式智能梭壳更换设备，其特征是，前面板在弹仓开口处设置限位片，所述限位片内侧面为配合梭壳外侧面形状的圆弧面，弹腔内侧壁在限位片同侧平行芯轴设置有容纳梭壳的栓锁滑动件末端的限位滑槽，所述限位滑槽延伸至限位片的内侧面，所述限位滑槽靠近限位片顶端的一端深度变浅形成限位台阶。3.根据权利要求1所述的一种旋转弹仓储料式智能梭壳更换设备，其特征是，所述弹出机构包括推板和弹腔弹簧，所述推板设置在弹腔内并可沿着所述弹腔滑动，所述芯轴垂直连接推板，弹腔弹簧设置在推板和弹腔底面之间。4.根据权利要求3所述的一种旋转弹仓储料式智能梭壳更换设备，其特征是，所述推板设置有线头定位结构，所述线头定位结构和限位滑槽位于芯轴的两侧。5.根据权利要求4所述的一种旋转弹仓储料式智能梭壳更换设备，其特征是，所述线头定位结构设置为平行芯轴设置的线头缠绕轴，所述线...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐海苗，
申请(专利权)人：诸暨轻工时代机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33