一种可控制力度的码垛机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种可控制力度的码垛机器人，涉及码垛机器人设备技术领域，本实用新型专利技术包括腰部基座、与腰部基座固定连接的腰部机构，与腰部机构连接摆臂旋转臂机构和与摇臂旋转臂通过法兰盘连接的安装板，所述安装板的下表面设有机械爪装置，所述机械爪装置包括左抓手和右抓手，所述左抓手和右爪手内侧均设有一个气缸，所述两个气缸上连接设有一个夹持夹板，所述夹持夹板上设有压力传感器和滑觉传感器，本实用新型专利技术具有结构简单，控制码垛夹持力度使夹持物品更稳定且不易破坏其外包装的优点。

A stacker robot with controllable force

The utility model discloses a stacking robot with controllable force, which relates to the technical field of stacking robot equipment. The utility model includes a waist base, a waist mechanism fixedly connected with the waist base, a swing arm rotating arm mechanism connected with the waist mechanism and a mounting plate connected with the swing arm rotating arm through a flange plate. The lower surface of the mounting plate is provided with a mechanical claw device, and the machine The mechanical claw device includes a left grab and a right grab. The inner side of the left grab and the right grab is provided with a cylinder, and the two cylinders are connected with a clamping clamp plate which is provided with a pressure sensor and a slide sensor. The utility model has the advantages of simple structure, controlling the stacking clamping force to make the clamped articles more stable and not easy to damage the outer package.

【技术实现步骤摘要】
一种可控制力度的码垛机器人
本技术涉及码垛机器人设备
，更具体的是涉及一种可控制力度的码垛机器人。
技术介绍
码垛机器人是用在工业生产过程中执行大批量工件、包装件的抓取、搬运、码垛、拆垛等任务的一类工业机器人，是集机械、电子、信息、智能技术、计算机科学等学科于一体的高新机电产品。随着我国机器人行业的不断发展，技术和研究领域到达了一定的水平，码垛机器人技术水平也得到了快速发展。工业生产线上常使用机器人代替人力将载重搬运并整齐排列在货板上。随着技术的发展，机器人搬运码垛技术在工业中的重要性越来越凸显。码垛机械设备的重要部件为夹持器，不同的夹持器在应用中会产生不同的效率和可靠性，现有技术中，传统的夹持器通过在夹持夹板表面设置摩擦块，通过伺服电机和减速器设定夹持力度，使夹持夹板上的摩擦块增大物品与两侧夹持夹板的摩擦力，此种方式只能由人为的提前设置，容易由于物品的偏差导致力度不合适导致夹持不稳定，因此根据上述现有技术的不足设计了一种可控制力度的码垛机器人。
技术实现思路
本技术的目的在于：为了解决现有技术的码垛机器人无法控制夹持力度导致夹持不稳定的问题，本技术提供一种可控制力度的码垛机器人。本技术为了实现上述目的具体采用以下技术方案：一种可控制力度的码垛机器人，包括腰部基座、与腰部基座固定连接的腰部机构，与腰部机构连接摆臂旋转臂机构和与摇臂旋转臂通过法兰盘连接的安装板，所述安装板的下表面设有机械爪装置，所述机械爪装置包括左抓手和右抓手，所述机械爪装置内侧设有二次夹紧机构，所述二次夹紧机构包括与机械爪装置连接的气缸，与气缸另一端连接的夹持夹板，所述夹持夹板上设有压力传感器和滑觉传感器，所述压力传感器电性连接伺服电机，所述滑觉传感器电性连接气缸，所述安装板包括所述安装板的下表面设有一条横向导轨和所述导轨两侧均设有伺服电机，所述所述横向导轨中设有配合导轨左右滑动的两个导向块，所述导向块分别与左抓手和右抓手连接。使用原理：所述将左抓手和右抓手置于待夹持物的两侧，通过伺服电机驱动滑动块移动将待夹持物通过夹持夹板夹紧，通过压力传感器可发现夹持压力，调整伺服电机对待夹持物的夹持，然后通过机械手臂将待夹持物夹持到指定地点，在移动过程中，通过滑觉传感器来判断在移动过程中物品是否滑动，若滑动则控制气缸对其进行夹紧，直到滑觉传感器显示未进行移动则，气缸停止保持，直到将待夹持物夹持到所需夹持地点，气缸恢复和伺服电机驱动左右抓手恢复状态。进一步地，所述安装板上设有控制器，所述压力传感器、滑觉传感器、气缸和伺服电机电性连接控制器，通过控制器电性连接，达到一步到位智能化的优点。进一步地，所述夹持夹板与待夹持物体接触的一面上设有柔软防滑层，所述柔软防滑层与待夹持物体接触的一面上设有防滑纹，防止由于物品太滑或者由于夹持力度太大导致将物品损坏。进一步地，所述左抓手和右抓手内侧夹持夹板上方，各设有一个限位挡板，对物体进行限位防止物体由于脱离传感器的感应范围。本技术的有益效果如下：1、本技术结构简单，通过压力传感器和滑觉传感器的配合使用，使得在初步夹持和二次夹持的方式控制了夹持力度，使得夹持效果更好的同时，通过采用的是导轨移动左右抓手，使得不是采用的弧形的方式，使得不会由于采用弧形抓取的方式由于抓手将外包装破损。2、本技术采用的控制器模式，直接通过控制器根据压力传感器和滑觉传感器传送信号对伺服电机和气缸进行控制，使得操作方便简单。3、本技术所述夹持夹板与待夹持物体接触的一面上设有柔软防滑层，所述柔软防滑层与待夹持物体接触的一面上设有防滑纹，防止由于物品太滑或者由于夹持力度太大导致将物品损坏。4、本技术所述左抓手和右抓手内侧夹持夹板上方，各设有一个限位挡板，对物体进行限位防止物体由于脱离传感器的感应范围附图说明图1是本技术的结构示意图；图2是本技术安装板的结构示意图；附图标记：1-安装板，2-机械爪装置，3-二次夹紧机构，4-柔软防滑层，5-导轨，6-伺服电机，7-导向块，8-限位挡板，1-1-腰部基座，1-2-腰部机构，1-3-摆臂旋转臂，1-4-法兰盘，2-1-左抓手，2-2-右抓手，3-1-气缸，3-2-夹持夹板。具体实施方式为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本技术实施方式的描述中，需要说明的是，术语“内”、“外”、“上”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该技术产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。实施例1如图1到2所示，一种可控制力度的码垛机器人，包括腰部基座、与腰部基座固定连接的腰部机构，与腰部机构连接摆臂旋转臂机构和与摇臂旋转臂通过法兰盘连接的安装板，所述安装板的下表面设有机械爪装置，所述机械爪装置包括左抓手和右抓手，所述机械爪装置包括左抓手和右抓手，所述左抓手内侧设有一个二次夹紧机构，所述二次夹紧机构包括与左抓手连接的气缸，所述气缸另一端设有夹持夹板，所述夹持夹板上设有压力传感器和滑觉传感器，所述压力传感器电性连接伺服电机，所述滑觉传感器电性连接气缸，所述安装板包括所述安装板的下表面设有一条横向导轨和所述导轨两侧均设有伺服电机，所述所述横向导轨中设有配合导轨左右滑动的两个导向块，所述导向块分别与左抓手和右抓手连接。使用方法：所述将左抓手和右抓手置于待夹持物的两侧，通过伺服电机驱动滑动块移动将待夹持物通过夹持夹板夹紧，通过压力传感器可发现夹持压力，调整伺服电机对待夹持物的夹持，然后通过机械手臂将待夹持物夹持到指定地点，在移动过程中，通过滑觉传感器来判断在移动过程中物品是否滑动，若滑动则控制气缸对其进行夹紧，直到滑觉传感器显示未进行移动则，气缸停止保持，直到将待夹持物夹持到所需夹持地点，气缸恢复和伺服电机驱动左右抓手恢复状态。实施例2如图1到2所示，为了使夹持更加的稳定，本实施例在实施例1的基础上做了进一步的改进，具体为：包括腰部基座、与腰部基座固定连接的腰部机构，与腰部机构连接摆臂旋转臂机构和与摇臂旋转臂通过法兰盘连接的安装板，所述安装板的下表面设有机械爪装置，所述机械爪装置包括左抓手和右抓手，所述机械爪装置包括左抓手和右抓手，所述左抓手和右抓手均内侧设有一个二次夹紧机构，所述二次夹紧机构本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可控制力度的码垛机器人，包括腰部基座(1‑1)、与腰部基座(1‑1)固定连接的腰部机构(1‑2)，与腰部机构(1‑2)连接摆臂旋转臂(1‑3)和与摆臂旋转臂(1‑3)连接的法兰盘(1‑4)，其特征在于：所述法兰盘(1‑4)下方设有安装板(1)，所述安装板(1)的下表面设有机械爪装置(2)，所述机械爪装置(2)内侧设有二次夹紧机构(3)。

【技术特征摘要】
1.一种可控制力度的码垛机器人，包括腰部基座(1-1)、与腰部基座(1-1)固定连接的腰部机构(1-2)，与腰部机构(1-2)连接摆臂旋转臂(1-3)和与摆臂旋转臂(1-3)连接的法兰盘(1-4)，其特征在于：所述法兰盘(1-4)下方设有安装板(1)，所述安装板(1)的下表面设有机械爪装置(2)，所述机械爪装置(2)内侧设有二次夹紧机构(3)。2.根据权利要求1所述的一种可控制力度的码垛机器人，其特征在于：所述机械爪装置(2)包括左抓手(2-1)和右抓手(2-2)，所述左抓手(2-1)内侧设有一个二次夹紧机构(3)，所述二次夹紧机构(3)包括与左抓手(2-1)连接的气缸(3-1)，所述气缸(3-1)另一端设有夹持夹板(3-2)，所述夹持夹板(3-2)上设有压力传感器和滑觉传感器。3.根据权利要求2所述的一种可控制力度的码垛机器人，其特征在于：所述机械爪装置(2)包括左抓手(2-1)和右抓手(2-2)，所述左抓手(2-1)和右抓手(2-2)均内侧设有一个二次夹紧机构(3)，所述二次夹紧机构(3)包括与左抓手(2-1)连接的气缸(3-1)，所述气缸(3-1)另一端设有夹持夹板(3-2)，所述夹持夹板(3-2)...

【专利技术属性】
技术研发人员：王路宽，邓均友，
申请(专利权)人：河南聚合科技有限公司，
类型：新型
国别省市：河南,41