一种码垛机器人及其抓手夹具制造技术

本实用新型专利技术提供一种抓手夹具，包括主体板和夹板组件，夹板组件包括固定夹板、活动夹板、导轨以及第一气缸，固定夹板的顶部与主体板的下表面固定连接，导轨固定于主体板的下表面，活动夹板的顶部通过滑块与导轨滑动连接，第一气缸固定于主体板的下表面，且第一气缸的活塞杆与活动夹板相连接，夹板组件设为两组或两组以上。基于上述结构，多组夹板组件可以实现一抓多放，再结合机械臂的转动，该抓手夹具能够堆砌出箱体交错排列的码垛，从而无需整形装置即可有效地减小码垛间隙和垛层之间的偏差，使得整个码垛整齐、紧密，进而提高了码垛在运输和储存时的便利性和安全性。另外，本实用新型专利技术还提供了一种采用了上述夹板组件的码垛机器人。

A stacking robot and its gripper

The utility model provides a grab clamp, which comprises a main body plate and a clamp plate assembly, the clamp plate assembly comprises a fixed clamp plate, a movable clamp plate, a guide rail and a first air cylinder, the top of the fixed clamp plate is fixedly connected with the lower surface of the main body plate, the guide rail is fixedly fixed on the lower surface of the main body plate, the top of the movable clamp plate is slidably connected with the guide rail through a slider, and the first air cylinder is fixedly fixed on the lower surface of the main body plate And the piston rod of the first cylinder is connected with the movable splint, and the splint assembly is set to two or more groups. Based on the above structure, multiple groups of splint components can be grasped and placed one by one, and then combined with the rotation of the mechanical arm, the gripper fixture can stack the stacks in staggered arrangement of the box body, so that the deviation between the stacking gap and the stacking layer can be effectively reduced without the need of shaping device, so that the whole stack is neat and tight, thus improving the convenience and safety of the stacking during transportation and storage. In addition, the utility model also provides a stacking robot adopting the splint component.

【技术实现步骤摘要】
一种码垛机器人及其抓手夹具
本技术涉及机器人
，尤其涉及一种码垛机器人及其抓手夹具。
技术介绍
大批量的箱型包装产品通常需要进行码垛处理，以便运输和储存。在高度自动化的今天，码垛处理都是通过码垛机完成的——码垛机将已装入容器的箱型包装产品，按一定排列码放在托盘、栈板(木质、塑胶)上，进行自动堆码，可堆码多层，然后推出并交由叉车转运至仓库储存。现在市面上普遍使用的码垛机为龙门式码垛机，其采用整层码垛方式，可选择高位或低位进箱，生产速度可达到30-40箱/分钟。但是，龙门式码垛机存在一个较大的缺点，即必须设置整形装置对已经码好的码垛进行整形，使之紧密、整齐。又由于现有的整形装置是利用第一气缸或伺服电机驱动，使得前后左右四个方位的夹板同步进行夹紧或松开的动作来完成码垛整形的，从而容易受到信号响应时间、移动小车上托板摩擦系数变大(弄脏或刮痕等)、整形推杆故障(变形、齿轮牙磨损、润滑油脏或不够、同侧两个推杆不同步)等影响，进而造成码垛偏差从最开始的20-30mm提升到30-50mm，导致码垛不整齐，码垛间隙偏差大，不仅不利于运输和储存，还存在较大安全隐患。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本技术提供一种码垛机器人及其抓手夹具，能够堆砌出箱体交错排列的码垛，有效地减小了码垛间隙和垛层之间的偏差，使得整个码垛整齐、紧密，提高了码垛在运输和储存时的便利性和安全性。基于此，本技术提供了一种抓手夹具，包括主体板和夹板组件，所述夹板组件包括固定夹板、活动夹板、导轨以及第一气缸，所述固定夹板与所述活动夹板面对面设置形成夹口，所述固定夹板的顶部与所述主体板的下表面固定连接，所述导轨固定于所述主体板的下表面并垂直于所述固定夹板和所述活动夹板，所述活动夹板的顶部通过滑块与所述导轨滑动连接，所述第一气缸固定于所述主体板的下表面，且所述第一气缸的活塞杆垂直于所述活动夹板并与所述活动夹板相连接，所述夹板组件设为两组或两组以上，全部所述夹板组件紧邻设置，且全部所述夹板组件的夹口均位于同一条直线上。作为优选方案，所述夹板组件还包括第二气缸和安全护钩，所述第二气缸竖直设置并通过支座固定于所述活动夹板的外侧面，且所述第二气缸与所述支座转动连接，所述安全护钩设于所述活动夹板的下侧边缘并通过第一销轴与所述活动夹板的外侧面铰接，所述第二气缸的活塞杆朝下并通过第二销轴与所述安全护钩铰接。作为优选方案，所述主体板的边缘设有用于避开所述第二气缸的缺口。作为优选方案，所述主体板的上表面设有沿所述夹板组件的排列方向延伸的加强筋。作为优选方案，所述加强筋为铝型材。作为优选方案，所述加强筋上设有用于与机械臂连接的连接板。作为优选方案，所述活动夹板的内侧面设有橡胶膜。作为优选方案，所述第一气缸的活塞杆通过浮动接头与所述活动夹板相连接。作为优选方案，所述固定夹板的顶部通过第一角架与所述主体板的下表面固定连接，所述活动夹板的顶部通过第二角架与所述滑块固定连接。本技术的另一目的在于提供一种码垛机器人，包括底座、机械臂以及上述的抓手夹具，所述机械臂安装于所述底座上，所述抓手夹具安装于所述机械臂的末端。实施本技术实施例，具有如下有益效果：本技术提供的抓手夹具包括主体板和夹板组件，夹板组件包括固定夹板、活动夹板、导轨以及第一气缸，固定夹板与活动夹板面对面设置形成夹口，固定夹板的顶部与主体板的下表面固定连接，导轨固定于主体板的下表面并垂直于固定夹板和活动夹板，活动夹板的顶部通过滑块与导轨滑动连接，第一气缸固定于主体板的下表面，且第一气缸的活塞杆垂直于活动夹板并与活动夹板相连接，夹板组件设为两组或两组以上，全部夹板组件紧邻设置，且全部夹板组件的夹口均位于同一条直线上。基于上述结构，多组夹板组件可以实现一抓多放，再结合机械臂的转动，该抓手夹具能够堆砌出箱体交错排列的码垛，从而无需整形装置即可有效地减小码垛间隙和垛层之间的偏差，使得整个码垛整齐、紧密，进而提高了码垛在运输和储存时的便利性和安全性。本技术还提供了一种码垛机器人，由于该码垛机器人采用了上述的夹板组件，因而同样能够在不设置整形装置的前提下堆砌出交错排列、垛形紧密、整齐的码垛。附图说明图1是本技术实施例的码垛机器人的结构示意图；图2是本技术实施例的抓手夹具的轴测图；图3是本技术实施例的抓手夹具的正视图；图4是图3中的A-A视图；图5是本技术实施例中A垛型的示意图；图6是本技术实施例中B垛型的示意图。附图标记说明：100、底座，200、机械臂，300、抓手夹具，301、主体板，302、固定夹板，303、活动夹板，304、导轨，305、第一气缸，306、第一角架，307、第二角架，308、滑块，309、浮动接头，310、第二气缸，311、安全护钩，312、支座，313、加强筋，314连接板。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。如图1所示，本技术实施例提供一种码垛机器人，主要包括底座100、机械臂200以及抓手夹具300。机械臂200安装于底座100上，机械臂200具有四个自由度，能够实现多种动作，并且覆盖范围广，定位精度高，抓手夹具300安装于机械臂200的末端。具体地，如图2至图4所示，抓手夹具300包括主体板301和夹板组件，夹板组件包括固定夹板302、活动夹板303、导轨304以及第一气缸305，其中，固定夹板302优选厚度不超过4mm的优质碳钢板，活动夹板303优选厚度不超过4mm的铝合金板，并且，固定夹板302与活动夹板303面对面设置形成夹口，固定夹板302的顶部通过第一角架306与主体板301的下表面固定连接，导轨304固定于主体板301的下表面并垂直于固定夹板302和活动夹板303，活动夹板303的顶部连接有第二角架307，第二角架307通过滑块308与导轨304滑动连接，第一气缸305设于固定夹板302和活动夹板303之间并与主体板301的下表面固定连接，且第一气缸305的活塞杆垂直于活动夹板303并通过浮动接头309与活动夹板303相连接；夹板组件设为两组或两组以上，全部夹板组件紧邻设置，且全部夹板组件的夹口均位于同一条直线上。基于上述结构，多组夹板组件可以实现一抓多放，再结合机械臂200的转动，该抓手夹具300能够堆砌出箱体交错排列的码垛，从而无需整形装置即可有效地减小码垛间隙和垛层之间的偏差(经验证，偏差大约在10-20mm以内)，使得整个码垛整齐、紧密，进而提高了码垛在运输和储存时的便利性和安全性。另外，固定夹板302和活动夹板303的厚度也直接保证了码垛间隙不会超过4mm，相较于现有的龙门式码垛机，码垛间隙已大大减小。进一步地，如图2至图4所示，为了防止抓手夹具300在码垛过程中出现箱体掉落的情况，夹板组件还包括第二气缸310和安全护钩311，第二气缸310竖直设置并通过支座312固定于活动夹板303的外侧面，主体板301的边缘设有用于避开第二气缸310的缺口，且第二气缸310与本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种抓手夹具，其特征在于，包括主体板和夹板组件，所述夹板组件包括固定夹板、活动夹板、导轨以及第一气缸，所述固定夹板与所述活动夹板面对面设置形成夹口，所述固定夹板的顶部与所述主体板的下表面固定连接，所述导轨固定于所述主体板的下表面并垂直于所述固定夹板和所述活动夹板，所述活动夹板的顶部通过滑块与所述导轨滑动连接，所述第一气缸固定于所述主体板的下表面，且所述第一气缸的活塞杆垂直于所述活动夹板并与所述活动夹板相连接，所述夹板组件设为两组或两组以上，全部所述夹板组件紧邻设置，且全部所述夹板组件的夹口均位于同一条直线上。

【技术特征摘要】
1.一种抓手夹具，其特征在于，包括主体板和夹板组件，所述夹板组件包括固定夹板、活动夹板、导轨以及第一气缸，所述固定夹板与所述活动夹板面对面设置形成夹口，所述固定夹板的顶部与所述主体板的下表面固定连接，所述导轨固定于所述主体板的下表面并垂直于所述固定夹板和所述活动夹板，所述活动夹板的顶部通过滑块与所述导轨滑动连接，所述第一气缸固定于所述主体板的下表面，且所述第一气缸的活塞杆垂直于所述活动夹板并与所述活动夹板相连接，所述夹板组件设为两组或两组以上，全部所述夹板组件紧邻设置，且全部所述夹板组件的夹口均位于同一条直线上。2.根据权利要求1所述的抓手夹具，其特征在于，所述夹板组件还包括第二气缸和安全护钩，所述第二气缸竖直设置并通过支座固定于所述活动夹板的外侧面，且所述第二气缸与所述支座转动连接，所述安全护钩设于所述活动夹板的下侧边缘并通过第一销轴与所述活动夹板的外侧面铰接，所述第二气缸的活塞杆朝下并通过第二销轴与所述安全护钩铰接。3.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐文流，翁少全，郑荣波，李词周，刘美琴，邓汉才，黄玉生，乐武华，翟红平，
申请(专利权)人：王老吉大健康产业雅安有限公司，
类型：新型
国别省市：四川,51