玻璃自动下料机制造技术

技术编号:22545637 阅读:28 留言:0更新日期:2019-11-13 15:39
本实用新型专利技术涉及自动传送设备领域的玻璃自动下料机,包括安全围栏和设置于安全围栏内的电控电箱、玻璃定位机构、关节机器人、小车定位机构及周转车,玻璃定位机构用于输送玻璃并对玻璃进行X和Y方向限位,关节机器人包括底座、六轴机器人和吸盘治具,吸盘治具由吸盘支架、吸手条和弹性夹具构成,小车定位机构包括定位机架和设置于定位机架上的定位组件及感应器,定位机架上设有两个以上用于容纳周转车且结构相同的定位腔。通过关节机器人将位于玻璃定位机构的玻璃吸取并移动至小车定位机构的周转车上,使玻璃竖立放置并配对卡在下定位卡槽和前定位卡槽上,整体可自动实现玻璃下料动作,整个定位过程智能高效,定位后的周转车安全稳定。

Automatic glass cutting machine

The utility model relates to a glass automatic blanking machine in the field of automatic transmission equipment, which comprises a safety fence, an electric control box, a glass positioning mechanism, a joint robot, a trolley positioning mechanism and a turnover car arranged in the safety fence. The glass positioning mechanism is used for conveying glass and limiting the glass in X and Y directions. The joint robot includes a base, a six axis robot and a suction plate fixture, which can absorb the glass The disc fixture is composed of suction cup bracket, suction bar and elastic clamp. The trolley positioning mechanism includes positioning frame, positioning components and sensors arranged on the positioning frame. The positioning frame is equipped with more than two positioning chambers with the same structure for accommodating the turnover car. Through the joint robot, the glass located in the glass positioning mechanism is sucked and moved to the turnover car of the car positioning mechanism, so that the glass is placed vertically and clamped on the lower positioning card slot and the front positioning card slot. The whole glass cutting action can be realized automatically, the whole positioning process is intelligent and efficient, and the turnover car after positioning is safe and stable.

【技术实现步骤摘要】
玻璃自动下料机
本技术涉及自动传送设备领域,具体涉及玻璃自动下料机。
技术介绍
随着人工成本的不断上升,安全生产要求的提高,玻璃生产线对自动化程度的要求越来越高。玻璃生产线最后一道工序完成后,需将玻璃自动搬运至玻璃架。搬运玻璃有如下几个关键技术:(1)吸盘抓取玻璃,将玻璃固定于设备上;(2)运行执行机构,将玻璃放置于玻璃架上。现有技术中,自动下片机还存在以下缺陷:1)悬臂结构抓取力不足,放置第一片玻璃时,要移动至玻璃架最后端,即要多移动一个玻璃架子厚度,所以其悬臂整体受力更大,当抓取力不足时,且稳定性差,长距离移动易出现松脱,从而影响下料的精度,严重时甚至会发生意外;2)夹具在夹取玻璃时不具备缓冲效果,需要对玻璃进行包裹保护,以免损坏玻璃,从而增加下料工序,增加生产成本;3)自动下片机的执行机构都是X、Y轴直线运动机构,通过电机、减速机驱动齿轮齿条或丝杠丝母,使搬运机架在直线导轨上移动,完成玻璃的搬运动作;该机构整体结构简单,控制简单,X、Y轴的电机都是线性控制,但是其缺点悬臂结构,悬臂结构要承载较重的玻璃,因此需要将机架做的很结实,现有的机架和自动生产线的其他设备相比特别不协调,导致玻璃下料效率低;4)传统周转车放置玻璃的结构不稳定,且并不对周转车进行限位,导致悬臂放置玻璃时难以校准位置,影响玻璃放置的精度,且增加悬臂的控制难度。
技术实现思路
本技术的目的是解决以上缺陷,提供玻璃自动下料机,其可自动实现玻璃下料动作,整体安全高效,稳定性好。本技术的目的是通过以下方式实现的:玻璃自动下料机,包括安全围栏和设置于安全围栏内的电控电箱、玻璃定位机构、关节机器人、小车定位机构及周转车,玻璃定位机构、关节机器人和小车定位机构均与主控电箱进行电性连接,玻璃定位机构设置于安全围栏内的一端,玻璃定位机构与玻璃生产线进行接驳,用于输送玻璃并对玻璃进行X和Y方向限位,关节机器人设置于安全围栏内的中部;关节机器人包括底座、六轴机器人和吸盘治具,六轴机器人安装在底座上,吸盘治具由吸盘支架、吸手条和弹性夹具构成,吸盘支架安装在六轴机器人的输出轴上,弹性夹具安装在吸盘支架的中部,吸手条分别设置于吸盘支架的两末端,吸手条上设有若干个真空吸盘,真空吸盘与弹性夹具处于同一平面,真空吸盘用于吸取玻璃,弹性夹具用于夹紧玻璃边沿;小车定位机构设置于安全围栏内的前端,小车定位机构包括定位机架和设置于定位机架上的定位组件及感应器,定位机架上设有两个以上用于容纳周转车且结构相同的定位腔,定位腔的前端设有便于周转车进入的小车入口,感应器用于感应周转车的位置,定位组件包括设置于定位腔侧面的侧定位组件、设置于定位腔前面的前定位组件和设置于定位腔后面的后定位组件,侧定位组件用于从侧面动作来固定周转车,前定位组件用于从前面动作来固定周转车,后定位组件用于从后面动作来固定周转车;周转车的顶部向前倾斜,并在周转车的顶部设有下方玻璃治具,下方玻璃治具上设有若干个整齐排列且开口向上的下定位卡槽,周转车的前侧面设有前方玻璃治具,前方玻璃治具上设有若干个整齐排列且开口向后的前定位卡槽,通过关节机器人将位于玻璃定位机构的玻璃吸取并移动至周转车上,使玻璃竖立放置并配对卡在下定位卡槽和前定位卡槽上。上述说明中,作为优选的方案,所述定位腔的上方设有放料组件,放料组件包括向前倾斜的放料支架、设置于放料支架顶面的放料治具和设置于放料支架底面中心的斜块,放料治具上设有若干个整齐排列且开口向上的放料槽,放料槽用于竖立放置玻璃,斜块的底部连接有升降气缸,由升降气缸带动放料组件进行升降动作。上述说明中,作为优选的方案,所述小车入口的边缘设有便于推入周转车的导向板。上述说明中,作为优选的方案,所述前定位组件共设有两组,分别设置于小车入口的前端两侧,两组前定位组件均由气缸安装板和横向安装的阻拦气缸构成,两个阻拦气缸的伸缩杆相向设置,当阻拦气缸动作时,阻拦气缸的伸缩杆伸出将阻挡住周转车的前端两侧。上述说明中,作为优选的方案,所述玻璃定位机构包括输送机架及设置于输送机架上的输送组件和限位组件,输送组件用于与玻璃生产线进行接驳,限位组件用于对玻璃进行X和Y方向限位。上述说明中,作为优选的方案,所述输送组件由减速电机、若干根辊轮和驱动带轮构成,辊轮整齐排列于输送机架的顶面,驱动带轮设置于辊轮的一末端,驱动带轮与减速电机之间通过传动带进行连接,当减速电机动作时,带动若干根辊轮同时滚动,从而形成用于输送玻璃的输送平台。上述说明中,作为优选的方案,所述限位组件包括前限位组件和侧限位组件,前限位组件由前挡料杆构成,前挡料杆共设有两根以上,前挡料杆均匀设置于输送机架顶部前端且垂直向上延伸,侧限位组件由左侧挡料杆、左支撑导轨、右侧挡料杆和右支撑导轨构成,左侧挡料杆与右侧挡料杆均设有两根以上,左支撑导轨与右支撑导轨均安装在输送机架顶部,且可沿输送机架顶部进行左右移动调节,左侧挡料杆均匀设置于左支撑导轨的左端,且沿输送机架顶部左端垂直向上延伸,右侧挡料杆均匀设置于右支撑导轨的右端,且沿输送机架顶部右端垂直向上延伸。上述说明中,作为优选的方案,所述弹性夹具由推料块、双轴气缸、直线轴承、伸缩轴和夹板构成,双轴气缸安装在吸盘支架的中部,夹板的底端安装在双轴气缸的伸缩杆上,夹板与双轴气缸的伸缩杆组合成L形结构,直线轴承安装在夹板的顶端,伸缩轴的一端穿入直线轴承,且可沿直线轴承进行伸缩活动,推料块安装在伸缩轴的另一端,并在推料块与直线轴承之间安装有压缩弹簧,推料块的外侧面为用于配对夹住玻璃边沿的V形开口,当双轴气缸动作时,带动夹板、直线轴承、伸缩轴及推料块进行同步动作,推料块的V形开口夹住玻璃边沿后,在压缩弹簧的作用下可进行缓冲。上述说明中,作为优选的方案,所述吸手条共设有两根,两根吸手条与吸盘支架组合形成U形结构,吸盘支架的两端均设有调节槽,吸手条的一端配对安装在调节槽内,且可沿调节槽进行滑动调节。本技术所产生的有益效果是:通过关节机器人将位于玻璃定位机构的玻璃吸取并移动至小车定位机构的周转车上,使玻璃竖立放置并配对卡在下定位卡槽和前定位卡槽上,下定位卡槽和前定位卡槽配合使玻璃放置更稳定,避免出现任何意外,整个动作连贯有序,整体可自动实现玻璃下料动作,周转车可快速配对安放在定位腔内,并通过定位组件从多个方向对周转车进行定位,整个定位过程智能高效,定位后的周转车安全稳定,不会有任何松动,确保玻璃竖立放置后整体安全高效,另外,采用真空吸盘和弹性夹具共同抓取玻璃,真空吸盘用于从玻璃的正面进行吸取,弹性夹具用于从侧面夹紧玻璃的边沿,从两个方向同时夹取玻璃,确保抓取玻璃时稳定可靠,弹性夹具具有良好的缓冲效果,缓冲过程能够起到很好的调整作用,确保达到最佳的夹取效果,而且缓冲过程可防止与玻璃边沿进行硬碰撞,有效保护玻璃的安全性。附图说明图1为本技术实施例的立体结构示意图;图2为本技术实施例另一角度的立体结构示意图;图3为本技术实施例中玻璃定位机构的立体结构示意图;图4为本技术实施例中关节机器人的立体结构示意图;图5为图4为的局部放大示意图;图6为本技术实施例中关节机器人的侧示图;图7为本技术实施例中小车定位机构的立体结构示意图;图8为本技术实施例中放料组件的立体结构示意图;图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.玻璃自动下料机,包括安全围栏和设置于安全围栏内的电控电箱、玻璃定位机构、关节机器人、小车定位机构及周转车,玻璃定位机构、关节机器人和小车定位机构均与主控电箱进行电性连接,其特征在于:玻璃定位机构设置于安全围栏内的一端,玻璃定位机构与玻璃生产线进行接驳,用于输送玻璃并对玻璃进行X和Y方向限位,关节机器人设置于安全围栏内的中部;关节机器人包括底座、六轴机器人和吸盘治具,六轴机器人安装在底座上,吸盘治具由吸盘支架、吸手条和弹性夹具构成,吸盘支架安装在六轴机器人的输出轴上,弹性夹具安装在吸盘支架的中部,吸手条分别设置于吸盘支架的两末端,吸手条上设有若干个真空吸盘,真空吸盘与弹性夹具处于同一平面,真空吸盘用于吸取玻璃,弹性夹具用于夹紧玻璃边沿;小车定位机构设置于安全围栏内的前端,小车定位机构包括定位机架和设置于定位机架上的定位组件及感应器,定位机架上设有两个以上用于容纳周转车且结构相同的定位腔,定位腔的前端设有便于周转车进入的小车入口,感应器用于感应周转车的位置,定位组件包括设置于定位腔侧面的侧定位组件、设置于定位腔前面的前定位组件和设置于定位腔后面的后定位组件,侧定位组件用于从侧面动作来固定周转车,前定位组件用于从前面动作来固定周转车,后定位组件用于从后面动作来固定周转车;周转车的顶部向前倾斜,并在周转车的顶部设有下方玻璃治具,下方玻璃治具上设有若干个整齐排列且开口向上的下定位卡槽,周转车的前侧面设有前方玻璃治具,前方玻璃治具上设有若干个整齐排列且开口向后的前定位卡槽,通过关节机器人将位于玻璃定位机构的玻璃吸取并移动至周转车上,使玻璃竖立放置并配对卡在下定位卡槽和前定位卡槽上。...

【技术特征摘要】
1.玻璃自动下料机,包括安全围栏和设置于安全围栏内的电控电箱、玻璃定位机构、关节机器人、小车定位机构及周转车,玻璃定位机构、关节机器人和小车定位机构均与主控电箱进行电性连接,其特征在于:玻璃定位机构设置于安全围栏内的一端,玻璃定位机构与玻璃生产线进行接驳,用于输送玻璃并对玻璃进行X和Y方向限位,关节机器人设置于安全围栏内的中部;关节机器人包括底座、六轴机器人和吸盘治具,六轴机器人安装在底座上,吸盘治具由吸盘支架、吸手条和弹性夹具构成,吸盘支架安装在六轴机器人的输出轴上,弹性夹具安装在吸盘支架的中部,吸手条分别设置于吸盘支架的两末端,吸手条上设有若干个真空吸盘,真空吸盘与弹性夹具处于同一平面,真空吸盘用于吸取玻璃,弹性夹具用于夹紧玻璃边沿;小车定位机构设置于安全围栏内的前端,小车定位机构包括定位机架和设置于定位机架上的定位组件及感应器,定位机架上设有两个以上用于容纳周转车且结构相同的定位腔,定位腔的前端设有便于周转车进入的小车入口,感应器用于感应周转车的位置,定位组件包括设置于定位腔侧面的侧定位组件、设置于定位腔前面的前定位组件和设置于定位腔后面的后定位组件,侧定位组件用于从侧面动作来固定周转车,前定位组件用于从前面动作来固定周转车,后定位组件用于从后面动作来固定周转车;周转车的顶部向前倾斜,并在周转车的顶部设有下方玻璃治具,下方玻璃治具上设有若干个整齐排列且开口向上的下定位卡槽,周转车的前侧面设有前方玻璃治具,前方玻璃治具上设有若干个整齐排列且开口向后的前定位卡槽,通过关节机器人将位于玻璃定位机构的玻璃吸取并移动至周转车上,使玻璃竖立放置并配对卡在下定位卡槽和前定位卡槽上。2.根据权利要求1所述玻璃自动下料机,其特征在于:所述定位腔的上方设有放料组件,放料组件包括向前倾斜的放料支架、设置于放料支架顶面的放料治具和设置于放料支架底面中心的斜块,放料治具上设有若干个整齐排列且开口向上的放料槽,放料槽用于竖立放置玻璃,斜块的底部连接有升降气缸,由升降气缸带动放料组件进行升降动作。3.根据权利要求1所述玻璃自动下料机,其特征在于:所述小车入口的边缘设有便于推入周转车的导向板。4.根据权利要求1所述玻璃自动下料机,其特征在于:所述前定位组件共设有两组,分别设置于小车入口的前端两...

【专利技术属性】
技术研发人员:陈茂生陈智海傅选举
申请(专利权)人:永州市亿达自动化机械有限公司
类型:新型
国别省市:湖南,43

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