可编程逻辑控制器的马达驱动控制方法技术

本发明专利技术涉及一种可编程逻辑控制器的马达驱动控制方法，其包括：若第N个定位控制周期开始，则停止正在执行的扫描程序的步骤；在预设的位置控制处理区间的期间，接收针对一个以上轴的驱动命令的输入的步骤；在预设的位置控制运算区间的期间，运算与针对一个以上轴的驱动命令相对应的每个一个以上轴的移动量的步骤；重新开始执行扫描程序的步骤；以及若第N+1个定位控制周期开始，则基于在位置控制运算区间的期间运算的每个一个以上轴的移动量驱动马达的步骤。根据本发明专利技术，在对执行多轴运动的马达进行控制时，通过将马达的基于每个轴驱动命令的每个轴驱动时点保持成相同，来能够防止与马达相连接的控制目标设备朝向异常路径进行移动的现象。

Motor drive control method of PLC

The invention relates to a motor drive control method of PLC, which includes: if the nth positioning control cycle starts, the step of stopping the scanning program being executed; the step of receiving the input of driving command for more than one axis during the preset position control processing interval; the step of calculating and aiming at one during the preset position control operation interval The steps of the movement amount of each more than one axis corresponding to the driving command of more than one axis; the steps of starting the scanning program again; and the steps of driving the motor based on the movement amount of each more than one axis calculated during the period of the position control operation interval if the N + 1 positioning control cycle starts. According to the invention, when controlling a motor that performs multi axis movement, by keeping each axis driving time point of the motor based on each axis driving command the same, the phenomenon that the control target device connected with the motor moves towards the abnormal path can be prevented.

【技术实现步骤摘要】
可编程逻辑控制器的马达驱动控制方法
本专利技术涉及一种可编程逻辑控制器的马达驱动控制方法。
技术介绍
在产业现场的自动化设备、尤其如半导体工艺、LCD制造等的各种领域中，将会应用采用马达的位置控制技术。通常，这种采用马达的设备是，由可编程逻辑控制器(PLC：ProgrammableLogicController)的定位模块或PC的运动控制卡(motioncontrolcard)进行控制的。尤其，在通过可编程逻辑控制器对执行多轴运动的马达的驱动进行控制的情况下，需根据每个轴运算马达的移动量。通常，可编程逻辑控制器重复执行由用户预先创建的扫描程序(Scanprogram)。另外，可编程逻辑控制器与扫描程序的执行独立地运算基于每个轴的马达移动量。图1是示出现有技术中的可编程逻辑控制器的马达驱动控制过程的流程图。现有技术中的可编程逻辑控制器执行预先创建的扫描程序，由此控制各种设备。另外，现有技术中的可编程逻辑控制器对立于扫描程序而执行位置控制运算，由此基于针对每个轴的驱动命令而计算按照每个轴的移动量。根据现有技术，扫描程序的执行周期设定成与位置控制运算的执行周期不同。如图1所示，根据预设的定位控制周期而周期性执行位置控制运算。例如，若位置控制运算区间102从第N个定位控制周期的起始点P1开始，则停止执行扫描程序。之后，若位置控制运算区间102结束，则执行第M个扫描程序104。另一方面，如图1所示，在第N个定位控制周期P1-P2内执行第M个扫描程序104的过程中，可以输入针对第一轴的驱动命令。之后，下一个定位控制周期、即第N+1个定位控制周期P2-P3开始的同时暂时停止执行第M个扫描程序，并处于执行待机状态，而且优先开始执行位置控制运算106。在执行位置控制运算106的期间，计算与先前通过第M个扫描程序104来输入的针对第一轴的驱动命令相对应的第一轴的移动量。之后，若位置控制运算区间106结束，则重新开始执行先前停止了的第M个扫描程序108。若第M个扫描程序的执行结束，则开始执行第M+1个扫描程序110。若第N+2个定位控制周期P3-P4在第M+1个扫描程序尚未结束的状态下开始，则停止执行第M+1个扫描程序，并优先执行位置控制运算112。另外，对于可编程逻辑控制器而言，在第N+2个定位控制周期P3-P4中，将通过先前的第N+1个定位控制周期的位置控制运算106的运算结果、即位置控制运算区间106来计算的第一轴的移动量作为脉冲并输出(116)，由此使与第一轴相对应的马达进行驱动。若位置控制运算区间112结束，则重新开始执行先前停止了的第M+1个扫描程序114。其结果，根据现有技术，若在第N个定位控制周期P1-P2内输入针对第一轴的驱动命令，则在第N+1个定位控制周期P2-P3内计算出第一轴的移动量，而第一轴的实际移动在第N+2个定位控制周期P3-P4内实现。如上所述，现有技术中的可编程逻辑控制器根据预设的定位控制周期而优先执行位置控制运算，在位置控制运算结束后执行扫描程序。图2是示出现有技术中的可编程逻辑控制器的多轴马达的驱动控制过程的流程图。先前进行说明的可编程逻辑控制器的马达驱动控制过程，也可以适用于执行多轴运动的马达的控制中。图2中示出了可编程逻辑控制器的马达驱动控制过程，该可编程逻辑控制器用于控制共享相同的控制时点(timepoint)的针对多个轴的驱动命令，即用于对需在相同的时机(timing)被控制的针对第一轴和第二轴的驱动命令进行命令。如图2所示，可能会发生如下情况：在第N个定位控制周期的起始点P1之前执行第M个扫描程序的期间，输入针对第一轴的驱动命令，之后在第N个定位控制周期P1-P2的期间输入针对第二轴的驱动命令被输入的情况。在这种情况下，通过第N个定位控制周期P1-P2内的位置控制运算区间204，来计算与第一轴驱动命令相对应的第一轴的移动量。但是，通过不是第N个定位控制周期P1-P2的第N+1个定位控制周期P2-P3内的位置控制运算区间208，来计算第二轴的移动量。如图2所示，若如此通过互不相同的位置控制运算周期来计算第一轴的移动量和第二轴的移动量，则第一轴的移动量和第二轴的移动量在互不相同的定位控制周期214、216分别作为脉冲而输出。据此，在与第一轴相对应的马达的驱动时点和与第二轴相对应的马达的驱动时点之间，将会出现差异。在图3中示出了，在相同的时点执行针对第一轴和第二轴的马达驱动的情况下，连接于马达的控制目标设备(例如，机械臂(robotarm))的移动路径。另外，在图4中示出了，如图2所示那样在不同的时点执行针对第一轴和第二轴的马达驱动的情况下，连接于马达的控制目标设备的移动路径。如图3所示，在通过相同的位置控制运算区间来计算第一轴的移动量和第二轴的移动量，并由此与第一轴相对应的马达的驱动时点和与第二轴相对应的马达的驱动时点一致的情况下，连接于马达的控制目标设备具有最理想的移动路径。然而，如图2所示，若通过互不相同的位置控制运算区间来计算第一轴的移动量和第二轴的移动量，并由此与第一轴相对应的马达的驱动时点和与第二轴相对应的马达的驱动时点之间发生差异，则如图4所示，随着朝向第一轴驱动方向进行移动，朝向第二轴驱动方向的移动将会延迟。在这种情况下，会存在有连接于马达的控制目标设备具有与理想的移动路径完全不同的移动路径的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于，提供一种在对执行多轴运动的马达进行控制时，通过将马达的基于每个轴驱动命令的每个轴驱动时点保持为相同，来能够防止与马达相连接的控制目标设备朝向异常路径进行移动的可编程逻辑控制器的马达驱动控制方法。本专利技术的目的并不限定于上述提及到的目的，通过下述说明可以理解未提及到的本专利技术的其他目的和优点，并且通过本专利技术的实施例将会更加清楚地理解。另外，不难理解的是，通过权利要求书中所述的手段及其组合来能够实现本专利技术的目的和优点。本专利技术一实施例的可编程逻辑控制器的马达驱动控制方法，包括：若第N个定位控制周期开始，则停止正在执行的扫描程序的步骤；在预设的位置控制处理区间的期间，接收针对一个以上轴的驱动命令的输入的步骤；在预设的位置控制运算区间的期间，运算与所述针对一个以上轴的驱动命令相对应的每个所述一个以上轴的移动量的步骤；重新开始执行所述扫描程序的步骤；以及若第N+1个定位控制周期开始，则基于在所述位置控制运算区间的期间所运算的每个所述一个以上轴的移动量而使马达进行驱动的步骤。在本专利技术的一实施例中，所述位置控制处理区间具有比所述位置控制运算区间或者所述扫描程序执行区间更高的优先级。另外，在本专利技术的一实施例中，只有在所述位置控制处理区间的期间输入所述针对一个以上轴的驱动命令。另外，在本专利技术的一实施例中，若所述第N+1个定位控制周期开始，则基于在所述位置控制运算区间的期间所运算的每个所述一个以上轴的移动量而使马达进行驱动的步骤包括：基于在所述位置控制运算区间的期间所运算的每个所述一个以上轴的移动量而同时输出所述针对一个以上轴的驱动命令的步骤。另外，在本专利技术的一实施例中，在创建可编程逻辑控制器程序时，所述针对一个以上轴的驱动命令作为与所述扫描程序分开的任务(task)输入。专利技术效果根据本专利技术，在对执行多轴运动的马达进行控制时，通过将马达的基于每个轴驱动命令的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可编程逻辑控制器的马达驱动控制方法，其中，包括：若第N个定位控制周期开始，则停止正在执行的扫描程序的步骤；在预设的位置控制处理区间的期间，接收针对一个以上轴的驱动命令的输入的步骤；在预设的位置控制运算区间的期间，运算与所述针对一个以上轴的驱动命令相对应的每个所述一个以上轴的移动量的步骤；重新开始执行所述扫描程序的步骤；以及若第N+1个定位控制周期开始，则基于在所述位置控制运算区间的期间运算的每个所述一个以上轴的移动量驱动马达的步骤。

【技术特征摘要】
2018.05.03 KR 10-2018-00512641.一种可编程逻辑控制器的马达驱动控制方法，其中，包括：若第N个定位控制周期开始，则停止正在执行的扫描程序的步骤；在预设的位置控制处理区间的期间，接收针对一个以上轴的驱动命令的输入的步骤；在预设的位置控制运算区间的期间，运算与所述针对一个以上轴的驱动命令相对应的每个所述一个以上轴的移动量的步骤；重新开始执行所述扫描程序的步骤；以及若第N+1个定位控制周期开始，则基于在所述位置控制运算区间的期间运算的每个所述一个以上轴的移动量驱动马达的步骤。2.根据权利要求1所述的可编程逻辑控制器的马达驱动控制方法，其中，所述位置控制处理区间具...

【专利技术属性】
技术研发人员：金锡渊，
申请(专利权)人：LS产电株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国,KR