激光定位系统及使用此系统的位置测量方法技术方案

一种激光定位系统，包括一激光扫描仪、一第一定位标签、一第二定位卷标以及一处理单元。激光扫描仪设置于移动载具上，用以发射光束至一定位板，并接收定位板反射光束所产生的多个反射光点信号。第一定位卷标及第二定位卷标用以反射光束以产生第一定位信号与第二定位信号至激光扫描仪。处理单元用以寻找光束投射至第一定位标签与第二定位卷标的位置信息，并通过过滤此些反射光点信号以定义一参考坐标，以供处理单元以参考坐标，计算激光扫描仪与定位板的相对位置。

Laser positioning system and its position measurement method

A laser positioning system includes a laser scanner, a first positioning label, a second positioning label and a processing unit. A laser scanner is arranged on a mobile vehicle to transmit a light beam to a certain position plate and receive a plurality of reflected light point signals generated by the reflected light beam of the position plate. The first positioning label and the second positioning label are used to reflect the light beam to generate the first positioning signal and the second positioning signal to the laser scanner. The processing unit is used to find the position information of the light beam projected to the first positioning label and the second positioning volume label, and to define a reference coordinate by filtering these reflected light point signals for the processing unit to calculate the relative position of the laser scanner and the positioning plate.

【技术实现步骤摘要】
激光定位系统及使用此系统的位置测量方法
一种激光定位系统及使用此系统的位置测量方法，且特别是有关于一种用以提高激光定位精度的激光定位系统及使用此系统的位置测量方法。
技术介绍
随着时代演变，新的工业生产模式已由大量制造转为少量多样化的弹性制造，导致生产线换线频繁且需要具灵活弹性的自动化运载系统。无轨导引式AGV(AutomatedGuidedVehicle)为自动化物料传输中的重要载具，其具有不占空间、可弹性调整产线的优点。在技术方面，以激光、磁柱或二维条形码标签等方式来达成定位的目的。其中激光地图比对导引方式，在产线弹性调整方面有极大优势，其定位算法可以分为两部分：在整个环境中全局定位的算法和利用地标特征的细定位算法。而目前的地标仅使用形状来计算定位，但因为激光扫描仪信号本身存在噪声且激光打到地标形状边缘也会有噪声产生，想要达到定位精准度毫米级以下的定位不容易达成。
技术实现思路
本专利技术是有关于一种激光定位系统及其方法，主要是在激光定位板上贴上定位卷标做为定位辅助标记，并通过算法计算激光扫描仪与定位板的间的相对位置及距离，以提高激光的定位精度。根据本专利技术的一方面，提出一种激光定本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种激光定位系统，用以定位一移动载具，该激光定位系统包括：一定位板；一激光扫描仪，设置于该移动载具上，用以发射一光束至该定位板，并接收该激光扫描仪由该定位板的第一侧扫描至第二侧时，该定位板反射该光束所产生的多个反射光点信号；一第一定位标签，设置于该定位板的该第一侧处，用以反射该光束以产生一第一定位信号至该激光扫描仪；一第二定位标签，设置于该定位板的该第二侧处，用以反射该光束以产生一第二定位信号至该激光扫描仪；以及一处理单元，用以寻找该光束投射至该第一定位标签及该第二定位卷标的位置信息，并通过过滤该些反射光点信号以定义一参考坐标，以供该处理单元该参考坐标，计算该激光扫描仪与该定位板的相对位置...

【技术特征摘要】
2018.05.04 TW 107115269;2018.07.23 TW 1071253821.一种激光定位系统，用以定位一移动载具，该激光定位系统包括：一定位板；一激光扫描仪，设置于该移动载具上，用以发射一光束至该定位板，并接收该激光扫描仪由该定位板的第一侧扫描至第二侧时，该定位板反射该光束所产生的多个反射光点信号；一第一定位标签，设置于该定位板的该第一侧处，用以反射该光束以产生一第一定位信号至该激光扫描仪；一第二定位标签，设置于该定位板的该第二侧处，用以反射该光束以产生一第二定位信号至该激光扫描仪；以及一处理单元，用以寻找该光束投射至该第一定位标签及该第二定位卷标的位置信息，并通过过滤该些反射光点信号以定义一参考坐标，以供该处理单元该参考坐标，计算该激光扫描仪与该定位板的相对位置。2.如权利要求1所述的激光定位系统，其中该处理单元包括一光强度检测单元，该光强度检测单元根据该第一定位信号的光强度及该第二定位信号的光强度分别寻找该光束投射至该第一定位标签及该第二定位卷标的位置信息。3.如权利要求2所述的激光定位系统，其中该第一定位标签及该第二定位卷标为反光卷标或吸光卷标。4.如权利要求2所述的激光定位系统，其中该第一定位信号及该第二定位信号的光强度大于该些反射光点信号的光强度或小于该些反射光点信号的光强度。5.如权利要求1所述的激光定位系统，其中该处理单元包括一噪声过滤单元，该噪声过滤单元根据该光束投射至该第一定位标签及该第二定位卷标的位置信息过滤该些反射光点信号，以提取在该第一定位标签与该第二定位标签之间的一区间内的该些反射光点信号。6.如权利要求5所述的激光定位系统，其中该处理单元包括一演算单元，该演算单元根据该区间内的该些反射光点信号的最小平方函数寻找一回归直线，该回归直线与该光束投射至该第一定位标签及该第二定位卷标的位置的交点定义该参考坐标。7.如权利要求5所述的激光定位系统，其中该处理单元包括一演算单元，该演算单元根据该区间内的该些反射光点信号寻找一组匹配点云，以定义该参考坐标。8.如权利要求6所述的激光定位系统，其中该演算单元根据该第一定位卷标的位置信息，找出该第一定位卷标与该激光扫描仪的发射中心位置相连的一第一直线，且该第一直线与该回归直线相交而得到一第一交点，并根据该第二定位卷标的位置信息，找出该第二定位卷标与该激光扫描仪的发射中心位置相连的一第二直线，且该第二直线与该回归直线相交而得到一第二交点，该运算单元以该第一交点与该第二交点的一中点做为参考坐标的原点，计算该激光扫描仪与该定位板的相对位置。9.如权利要求1所述的激光定位系统，其中该定位板具有一平面，该第一定位标签与该第二定位标签位于该平面的相对两侧。10.如权利要求1所述的激光定位系统，其中该定位板具有两个相对表面，该第一定位标签与该第二定位标签分别位于两个相对表面上。11.如权利要求10所述的激光定位系统，更包括一第三定位标签，位于该两个相对表面相交的边界上。12.如权利要求1所述的激光定位系统，其中该激光扫描仪为二维扫描仪，用以产生单一条扫描光束该定位板上。13.如权利要求1所述的激光定位系统，其中该激光扫描仪为三维扫描仪，用以产生多条扫描光束于该定...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴俊德，王杰智，王崇勋，
申请(专利权)人：财团法人工业技术研究院，
类型：发明
国别省市：中国台湾,71