一种机器人自动喷涂方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及自动喷涂技术领域，具体涉及一种机器人自动喷涂方法及装置，应用于机器人自动喷涂系统，系统包括回转轨道、运行于回转轨道上的运输小车，回转轨道上设有图像采集区域和喷涂感应区域；运输小车设有喷涂台和驱动组件；首先实时检测运输小车是否到达图像采集区域，当检测到运输小车到达图像采集区域时，控制运输小车停止前行，并采集运输小车上的工件图像；进而将工件图像与本地图像进行比对，匹配工件图像对应的本地图像，将本地图像关联的喷涂程序作为待喷涂程序；接着实时检测运输小车是否到达喷涂感应区域，当检测到运输小车到达喷涂感应区域时，根据待喷涂程序对工件进行喷涂作业，本发明专利技术节省人工成本，提高喷涂效率和准确度。

A robot automatic spraying method and device

The invention relates to the technical field of automatic spraying, in particular to a robot automatic spraying method and device, which is applied to the robot automatic spraying system. The system includes a rotating track, a transport car running on the rotating track, on which there is an image acquisition area and a spraying induction area; the transport car is provided with a spraying platform and a driving component; first, the real-time detection transport car is Whether to arrive at the image acquisition area. When the transport car is detected to arrive at the image acquisition area, control the transport car to stop moving forward, and collect the workpiece image on the transport car; then compare the workpiece image with the local image, match the local image corresponding to the workpiece image, and take the spraying program associated with the local image as the program to be sprayed; then real-time detect whether the transport car is When it is detected that the transport car reaches the spraying sensing area, the workpiece is sprayed according to the spraying procedure. The invention saves labor cost and improves the spraying efficiency and accuracy.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人自动喷涂方法及装置
本专利技术涉及自动喷涂
，具体涉及一种机器人自动喷涂方法及装置。
技术介绍
随着我国科技的蓬勃发展，机器视觉以及工业机器人的应用将变得越来越广泛，在工业机器人与机器视觉的相互结合下，能够使喷涂变得更加的智能。采用工业相机提取工件的纹理和轮廓来进行图像识别，从而为基于图像识别的自动喷涂提供了基础。在喷涂行业中，为了便于自动化控制以及减少对操作人员的影响，一般通过喷涂机器人来进行喷涂操作。具体的，是在自动化控制的喷涂机械手的端部设置喷枪，再通过喷枪对待喷涂工件进行喷涂。现有技术中，通常通过输送带将工件运输至待喷涂区域，采用工业机械臂对工件进行喷涂，然而传统的喷涂作业自动化程度还有待提高，往往需要人工时刻关注喷涂进度，并对工件或喷涂机器人进行适当调整，以满足喷涂需求，耗费人工成本，且喷涂效率和准确度低。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，旨在节省人工成本，提高喷涂效率和准确度。为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：一种机器人自动喷涂方法，应用于一种机器人自动喷涂系统，所述系统包括回转轨道、运行于所述回转轨道上的运输小车；所述回转轨道上本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人自动喷涂方法，应用于一种机器人自动喷涂系统，其特征在于，所述系统包括回转轨道、运行于所述回转轨道上的运输小车；所述回转轨道上设置有图像采集区域和喷涂感应区域；所述运输小车设有喷涂台和驱动组件，所述喷涂台位于所述运输小车的顶部，且与水平面平行，所述喷涂台用于承载工件；所述驱动组件包括第一伺服电机，所述第一伺服电机与所述运输小车的车轮传动连接，所述第一伺服电机用于响应控制信号驱动运输小车水平运行；所述方法包括：实时检测运输小车是否到达所述图像采集区域，当检测到所述运输小车到达所述图像采集区域时，控制所述运输小车停止前行，并采集所述运输小车上的工件图像；将所述工件图像与本地图像进行比对...

【技术特征摘要】
1.一种机器人自动喷涂方法，应用于一种机器人自动喷涂系统，其特征在于，所述系统包括回转轨道、运行于所述回转轨道上的运输小车；所述回转轨道上设置有图像采集区域和喷涂感应区域；所述运输小车设有喷涂台和驱动组件，所述喷涂台位于所述运输小车的顶部，且与水平面平行，所述喷涂台用于承载工件；所述驱动组件包括第一伺服电机，所述第一伺服电机与所述运输小车的车轮传动连接，所述第一伺服电机用于响应控制信号驱动运输小车水平运行；所述方法包括：实时检测运输小车是否到达所述图像采集区域，当检测到所述运输小车到达所述图像采集区域时，控制所述运输小车停止前行，并采集所述运输小车上的工件图像；将所述工件图像与本地图像进行比对，匹配所述工件图像对应的本地图像，将所述本地图像关联的喷涂程序作为待喷涂程序；实时检测所述运输小车是否到达所述喷涂感应区域，当检测到所述运输小车到达所述喷涂感应区域时，根据所述待喷涂程序对所述工件进行喷涂作业。2.根据权利要求1所述的一种机器人自动喷涂方法，其特征在于，所述喷涂台其中一面垂直方向固定连接有旋转轴，所述旋转轴设置于所述运输小车的车体上；所述驱动组件还包括第二伺服电机，所述第二伺服电机用于响应控制指令驱动所述旋转轴旋转，从而带动所述喷涂台水平旋转；所述采集所述运输小车上的工件图像的步骤包括：获取采集工件图像的设定次数n，根据公式w＝360/n生成等分角度w，其中，n为正整数；控制旋转轴按设定间隔时间以等分角度w进行旋转，当所述旋转轴以等分角度w完成一次水平旋转后，采集一张局部图像，共采集n张局部图像；将n张所述局部图像作为所述运输小车上的工件图像。3.根据权利要求2所述的一种机器人自动喷涂方法，其特征在于，所述将所述工件图像与本地图像进行比对，匹配所述工件图像对应的本地图像，将所述本地图像关联的喷涂程序作为待喷涂程序的步骤包括：将n张所述局部图像按先后顺序进行编号，分别将n张所述局部图像与本地图像进行比对，匹配每张所述局部图像对应的本地图像；将所述本地图像关联的喷涂程序作为所述局部图像对应的子程序；将n张所述局部图像对应的n个子程序按编号进行排序，将排序后的n个子程序作为待喷涂程序。4.根据权利要求3所述的一种机器人自动喷涂方法，其特征在于，所述根据所述待喷涂程序对所述工件进行喷涂作业的步骤包括：调用编号排序最先的子程序对所述工件进行喷涂作业；控制旋转轴按设定间隔时间以等分角度w进行旋转，当所述旋转轴以等分角度w完成一次旋转后，按编号排序调用下一个子程序对所述工件进行喷涂作业，共进行n次喷涂作业。5.一种机器人自动喷涂装置，应用于一种机器人自...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡进杰，陈勇，巫胜前，赵文华，来新民，
申请(专利权)人：佛山科学技术学院，
类型：发明
国别省市：广东,44