地图匹配纠正方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种地图匹配纠正方法、装置、设备和存储介质，其中，该方法包括：将待匹配轨迹上的任一轨迹点作为当前轨迹点，确定当前轨迹点在地图上的至少一条候选匹配路段；利用与当前轨迹点相邻的历史轨迹点的至少一条历史候选匹配路段各自的禁行信息，调整当前轨迹点与其各候选匹配路段的匹配度，其中，候选匹配路段的禁行信息用于描述该候选匹配路段不能作为进入特定路段的通行路径；从匹配度调整后的各候选匹配路段中，确定当前轨迹点的目标匹配路段，以基于待匹配轨迹上各个轨迹点的目标匹配路段，确定待匹配轨迹在地图上的完整匹配道路。本发明专利技术实施例充分利用候选匹配路段的禁行信息，可以提高地图匹配结果的准确性。

Map matching correction methods, devices, equipment and storage media

The embodiment of the invention discloses a map matching correction method, device, device and storage medium, wherein the method includes: taking any track point on the track to be matched as the current track point, determining at least one candidate matching road section of the current track point on the map; using at least one historical candidate matching road section of the historical track point adjacent to the current track point The forbidden information is used to adjust the matching degree of the current track point and its candidate matching sections. The forbidden information of the candidate matching section is used to describe that the candidate matching section cannot be used as the access path to a specific section. From the candidate matching sections after the matching degree is adjusted, the target matching section of the current track point is determined based on the target of each track point on the track to be matched Match the road section and determine the complete matching road of the track to be matched on the map. The embodiment of the invention makes full use of the forbidden line information of the candidate matching road section, and can improve the accuracy of the map matching result.

【技术实现步骤摘要】
地图匹配纠正方法、装置、设备和存储介质
本专利技术实施例涉及地图数据处理
，尤其涉及一种地图匹配纠正方法、装置、设备和存储介质。
技术介绍
地图匹配(MapMatching)技术利用电子地图和定位信息来确定车辆在道路上的准确位置。目前现有技术中常用的地图匹配方法包括以下两类：(1)基于位置点匹配的地图匹配方法：该方案根据待匹配轨迹点与路网中道路的投影距离，以及轨迹点方向(行驶方向或者相邻轨迹点的连线方向)与路网中道路方向的夹角决定匹配结果，选择距离与角度综合度量值最小时对应的道路作为轨迹的匹配道路；虽然该算法逻辑简单，实时性好，但在轨迹质量较差(例如GPS点分散)、道路密集、道路形状复杂和交叉路口等情况下，轨迹匹配准确率较低。(2)基于经验路线的地图匹配纠正方法：该方案基于经验路线(通过大量轨迹数据的统计分析得到的经验规律)考虑轨迹匹配结果，例如轨迹行驶在主路的概率高于行驶在辅路上；高架下属于轨迹高漂区域，若轨迹的平滑度很高，则倾向于匹配在高架上，否则倾向于匹配在高架下。通过该总结经验，对轨迹匹配到各个道路的权重禁行调整，虽然可以一定程度上纠正错误的地图匹配结果，但是轨迹点的信息受到各种外界条件影响，强制根据经验特征确定匹配道路，仍不可避免匹配错误的现象。由此可见，上述两类地图匹配方法的匹配结果仍存在匹配准确率较低的缺陷。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种地图匹配纠正方法、装置、设备和存储介质，以充分利用候选匹配路段的禁行信息，提高地图匹配结果的准确性。第一方面，本专利技术实施例提供了一种地图匹配纠正方法，该方法包括：将待匹配轨迹上的任一轨迹点作为当前轨迹点，确定所述当前轨迹点在地图上的至少一条候选匹配路段；利用与所述当前轨迹点相邻的历史轨迹点的至少一条历史候选匹配路段各自的禁行信息，调整所述当前轨迹点与其各候选匹配路段的匹配度，其中，候选匹配路段的禁行信息用于描述该候选匹配路段不能作为进入特定路段的通行路径；从所述匹配度调整后的各候选匹配路段中，确定所述当前轨迹点的目标匹配路段，以基于所述待匹配轨迹上各个轨迹点的目标匹配路段，确定所述待匹配轨迹在所述地图上的完整匹配道路。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种地图匹配纠正装置，该装置包括：候选匹配路段确定模块，用于将待匹配轨迹上的任一轨迹点作为当前轨迹点，确定所述当前轨迹点在地图上的至少一条候选匹配路段；匹配度调整模块，用于利用与所述当前轨迹点相邻的历史轨迹点的至少一条历史候选匹配路段各自的禁行信息，调整所述当前轨迹点与其各候选匹配路段的匹配度，其中，候选匹配路段的禁行信息用于描述该候选匹配路段不能作为进入特定路段的通行路径；目标匹配路段确定模块，用于从所述匹配度调整后的各候选匹配路段中，确定所述当前轨迹点的目标匹配路段，以基于所述待匹配轨迹上各个轨迹点的目标匹配路段，确定所述待匹配轨迹在所述地图上的完整匹配道路。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本专利技术任一实施例所述的地图匹配纠正方法。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本专利技术任一实施例所述的地图匹配纠正方法。本专利技术实施例通过利用待匹配轨迹上与当前轨迹点相邻的历史轨迹点的各条历史候选匹配路段的禁行信息，调整当前轨迹点与其各条候选匹配路段的匹配度，对待匹配轨迹上的每个轨迹点均执行上述匹配度调整操作，最后通过综合考虑对应不同轨迹点的候选匹配路段之间的通行性以及各候选匹配路段对应的匹配度，从匹配度调整后的每个轨迹点的各候选匹配路段中，确定每个轨迹点的目标匹配路段，避免了当轨迹质量较差或者路网复杂的情况下容易将相邻轨迹点的匹配路段确定为两条禁止通行的道路的情况，进而提高了待匹配轨迹在地图上的完整匹配道路的匹配准确性，可以为下游业务提供准确的轨迹与地图匹配数据支持。附图说明图1是本专利技术实施例一提供的地图匹配纠正方法的流程图；图2是本专利技术实施例一提供的三个相邻的轨迹点的各自的候选匹配路段的示意图；图3是本专利技术实施例二提供的地图匹配纠正方法的流程图；图4a是本专利技术实施例二提供的一种虚拟连接路段的示意图；图4b是本专利技术实施例二提供的关于构成禁行道路对的确定示意图；图5是本专利技术实施例三提供的地图匹配纠正装置的结构示意图；图6是本专利技术实施例四提供的一种设备的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。实施例一图1是本专利技术实施例一提供的地图匹配纠正方法的流程图，本实施例可适用于确定行车轨迹或用户轨迹在地图上的匹配道路的情况，例如准确确定当轨迹质量较差(存在轨迹点偏移、轨迹点稀疏等特点)或者路网复杂时，每个轨迹点在地图上的匹配路段，该方法可以由地图匹配纠正装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，并可集成在任意的具有计算能力的设备上，包括但不限于服务器等。如图1所示，本实施例提供的地图匹配纠正方法可以包括：S110、将待匹配轨迹上的任一轨迹点作为当前轨迹点，确定当前轨迹点在地图上的至少一条候选匹配路段。在本实施例中，一条轨迹与地图之间的匹配是通过逐个轨迹点与地图的匹配实现，将当前参与地图匹配的轨迹点称为当前轨迹点，根据匹配进度，待匹配轨迹上的任一轨迹点均可称为当前轨迹点。当前轨迹点在地图上的候选匹配路段可以利用现有技术中任意可用的地图匹配方法进行确定，例如基于隐马尔可夫模型的地图匹配算法。示例性的，确定当前轨迹点在地图上的至少一条候选匹配路段包括：依据当前轨迹点与地图中各路段的距离(即轨迹点与各路段的投影距离)，以及当前轨迹点的行进方向与各路段的角度差等因素，确定当前轨迹点在地图上的至少一条候选匹配路段，其中，候选匹配路段确定过程中还可以考虑的因素包括但不限于当前轨迹点的速度以及地图上各路段的道路属性(包括道路行驶优先级、是否为主路、当前通行状况等)，例如当前轨迹的速度相对于地图上某路段属于超速行驶，则将该路段确定为当前轨迹点的候选匹配路段的概率较低；地图上某路段的道路行驶优先级较低，则将该路段确定为当前轨迹点的候选匹配路段的概率也较低。轨迹点的行进方向包括车辆或用户的当前行进方向。S120、利用与当前轨迹点相邻的历史轨迹点的至少一条历史候选匹配路段各自的禁行信息，调整当前轨迹点与其各候选匹配路段的匹配度，其中，候选匹配路段的禁行信息用于描述该候选匹配路段不能作为进入特定路段的通行路径。在轨迹点与地图上各路段的匹配过程中，根据匹配度取值的不同，每个轨迹点均可对应多条候选匹配路段。每条候选匹配路段对应一个匹配度，该匹配度表示轨迹点匹配到对应的候选匹配路段上的概率，即匹配度越大，轨迹点匹配到该候选匹配路段上的概率越大。考虑每个轨迹点均可能存在多条候选匹配路段，对于任意两个相邻的轨迹点而言，对应不同轨迹点的候选匹配路段之间是否可通信，可以利用在前匹配的轨迹点的各历史候选匹配路段的禁行信息进行确定。在地图上各个路段的禁行信息，可以本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种地图匹配纠正方法，其特征在于，包括：将待匹配轨迹上的任一轨迹点作为当前轨迹点，确定所述当前轨迹点在地图上的至少一条候选匹配路段；利用与所述当前轨迹点相邻的历史轨迹点的至少一条历史候选匹配路段各自的禁行信息，调整所述当前轨迹点与其各候选匹配路段的匹配度，其中，候选匹配路段的禁行信息用于描述该候选匹配路段不能作为进入特定路段的通行路径；从匹配度调整后的每个轨迹点的各候选匹配路段中，确定所述每个轨迹点的目标匹配路段，以基于所述目标匹配路段，确定所述待匹配轨迹在所述地图上的完整匹配道路。

【技术特征摘要】
1.一种地图匹配纠正方法，其特征在于，包括：将待匹配轨迹上的任一轨迹点作为当前轨迹点，确定所述当前轨迹点在地图上的至少一条候选匹配路段；利用与所述当前轨迹点相邻的历史轨迹点的至少一条历史候选匹配路段各自的禁行信息，调整所述当前轨迹点与其各候选匹配路段的匹配度，其中，候选匹配路段的禁行信息用于描述该候选匹配路段不能作为进入特定路段的通行路径；从匹配度调整后的每个轨迹点的各候选匹配路段中，确定所述每个轨迹点的目标匹配路段，以基于所述目标匹配路段，确定所述待匹配轨迹在所述地图上的完整匹配道路。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，利用与所述当前轨迹点相邻的历史轨迹点的至少一条历史候选匹配路段各自的禁行信息，调整所述当前轨迹点与其各候选匹配路段的匹配度，包括：将所述当前轨迹点的任一候选匹配路段作为当前候选匹配路段；确定所述当前候选匹配路段是否与所述至少一条历史候选匹配路段中禁行信息不为空的历史候选匹配路段构成禁行道路对；如果所述当前候选匹配路段与所述禁行信息不为空的历史候选匹配路段中的任一条路段构成禁行道路对，则降低所述当前轨迹点与所述当前候选匹配路段的匹配度；如果所述当前候选匹配路段与所述禁行信息不为空的历史候选匹配路段中的任一条路段未构成禁行道路对，则保持所述当前轨迹点与所述当前候选匹配路段的匹配度不变。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，如果所述当前候选匹配路段与任一条禁行信息不为空的历史候选匹配路段之间存在填补路段，则利用与所述当前轨迹点相邻的历史轨迹点的至少一条历史候选匹配路段各自的禁行信息，调整所述当前轨迹点与其各候选匹配路段的匹配度，还包括：确定所述填补路段是否与所述禁行信息不为空的历史候选匹配路段构成禁行道路对；如果所述填补路段与所述禁行信息不为空的历史候选匹配路段中的任一条路段构成禁行道路对，则降低所述当前轨迹点与所述当前候选匹配路段的匹配度；如果所述填补路段和所述当前候选匹配路段均与所述禁行信息不为空的历史候选匹配路段中的任一条路段未构成禁行道路对，则继续确定所述填补路段与所述当前候选匹配路段是否构成禁行道路对，并根据该禁行道路对是否构成的确定结果，调整所述当前轨迹点与所述当前候选匹配路段的匹配度。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述填补路段包括至少两条非连续道路之间的虚拟连接路段。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定所述填补路段与所述当前候选匹配路段是否构成禁行道路对，并根据该禁行道路对是否构成的确定结果，调整所述当前轨迹点与所述当前候选匹配路段的匹配度，包括：如果所述填补路段与所述当前候选匹配路段构成禁行道路对，则降低所述当前轨迹点与所述当前候选匹配路段的匹配度；如果所述填补路段与所述当前候选匹配路段...

【专利技术属性】
技术研发人员：施忠琪，王亦乐，杨宁，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11