一种基于局部视域的视觉小车定位方法技术

本发明专利技术公开了一种基于局部视域的视觉小车定位方法，包括：1）启动小车的客户端使其与后台数据库通讯连接；2）利用小车搭载的摄像头获取当前位置图像，并将处理后的图像发送至后台数据库；3）后台数据库将后台数据与图像进行比对，匹配出最为接近的图像场景，以此确认移动端当前位置点；4）输入目标位置；5）后台数据库根据输入的目标位置输出目标位置的场景图像，经人工确认后，输出当前位置点和目标位置间的不同路径信息，再经选择确认后，小车按照所选路径进行引导。本发明专利技术不需要依靠定位器来实现，相对现有室内定位技术而言，可以避免信号干扰、信号范围小的问题，而且能够有效降低定位成本。

A localization method of visual car based on local vision

The invention discloses a vision car positioning method based on local visual field, which includes: 1) starting the car's client to make it communicate with the background database; 2) using the camera on the car to obtain the current position image, and sending the processed image to the background database; 3) the background database compares the background data with the image to match the closest image Scene, in order to confirm the current position of the mobile terminal; 4) input the target position; 5) the background database outputs the scene image of the target position according to the input target position, after manual confirmation, outputs the different path information between the current position point and the target position, and then after selection and confirmation, the car guides according to the selected path. Compared with the existing indoor positioning technology, the invention can avoid the problems of signal interference and small signal range, and can effectively reduce the positioning cost.

【技术实现步骤摘要】
一种基于局部视域的视觉小车定位方法
本专利技术涉及定位
，尤其涉及一种基于局部视域的视觉小车定位方法。
技术介绍
在目前的室内定位系统中，大多数采用的都是采用无线电（即RSS，ReceivedSignalStrength原理），红外线，超声波这几种传播介质作为定位方案的实现载体。在这样的情况下，各大公司研制出了许多种室内定位方案，如诺基亚采用的HAIP技术，该技术需要在室内安装一种定位发射台，蓝牙模块与之通信，通过这两者之间的通信完成定位，但是，蓝牙定位主要应用于小范围定位，对于复杂的空间环境，蓝牙定位系统的稳定性稍差，受噪声信号干扰大；再如由微软开发的RADAR系统，该系统是最早的基于WiFi网络的定位系统，它采用射频指纹匹配方法，即从指纹库中查找最接近的几个邻居，取它们坐标的平均作为定位目标的坐标估计数据，但是WiFi接入点通常都只能覆盖半径90米左右的区域，而且很容易受到其他信号的干扰，从而影响其精度。在目前的室内定位技术中，无论是蓝牙定位还是红外定位，又或者是Wi-Fi技术定位，无一例外都需要在室内铺设定位器。前期的硬件设施投入大，并且随着室内面积，区域复杂度的提升相应的成本也在不断的升高。并且，可重复利用性不高，在室内目标发生改变的情况下，需要重新进行规划，设置定位器。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种基于局部视域的视觉小车定位方法。为实现上述专利技术目的，本专利技术的技术方案是：一种基于局部视域的视觉小车定位方法，包括：1）启动小车的客户端使其与后台数据库通讯连接；2）利用小车搭载的摄像头获取当前位置图像，并将处理后的图像发送至后台数据库；3）后台数据库将后台数据图片与图像进行比对，匹配出最为接近的场景图像，以此确认移动端当前位置点；4）输入目标位置；5）后台数据库根据输入的目标位置输出目标位置的场景图像，经人工确认后，输出当前位置点和目标位置间的不同路径信息，再经选择确认后，小车按照所选路径行驶进行引导。进一步的，还包括步骤6），引导过程中，小车与用户手机蓝牙连接，以监测小车与用户间的距离，并根据距离调整小车引导速度。进一步的，所述后台数据库包括有室内平面图，室内平面图上形成有不同位置的信息标记，所述每个信息标记分别关联有该位置不同角度下的实物图像，以及与其他各信息标记间的不同路径信息。进一步的，所述路径信息包括路线和沿途经过的信息标记构成的引导路径。本专利技术的有益效果是：本专利技术利用小车与先期建立的后台数据库通信，通过小车摄取的当前位置图像与后台数据库比对以确定当前位置点，再根据输入的目标位置，输出两点间的路径并通过小车引导，本专利技术不需要依靠定位器来实现，相对现有室内定位技术而言，可以避免信号干扰、信号范围小的问题，而且能够有效降低定位成本。具体实施方式下面对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。一种基于局部视域的视觉小车定位方法，包括：1）启动小车的客户端使其与后台数据库通讯连接。所述后台数据库包括有室内平面图，室内平面图上形成有不同位置的信息标记，所述每个信息标记分别关联有该位置不同角度下的实物图像，以及与其他各信息标记间的不同路径信息。所述图像信息可以在不同角度下通过小车上的摄像头进行摄取，如：人工引导小车重复环绕室内各条路径，摄像头360度对室内全景扫描。所述路径信息包括路线和沿途经过的信息标记构成的引导路径。2）利用小车搭载的摄像头获取当前位置图像，并将处理后的图像发送至后台数据库。图像的处理为，采用图形处理技术，经过一系列的操作，对图片进行加工采样，记录图片的关键信息。3）后台数据库将后台数据图片与图像进行比对，匹配出最为接近的场景图像，以此确认移动端当前位置点。4）输入目标位置。5）后台数据库根据输入的目标位置输出目标位置的场景图像，经人工确认后，输出当前位置点和目标位置间的不同路径信息，再经选择确认后，小车按照所选路径行驶进行引导。对于路径的选择，需要考虑人流、行程等情况，通过添加人流统计功能，利用所带摄像头，通过人脸识别技术来统计相应路径上的人流。统计方式为：每辆小车后台的数据库是共享的，只要有一辆小车经过相应的路段就会利用人脸识别技术，识别出当前画面下的人数，并且将数据反馈至后台。每辆小车之间并没有直接的通信，而是依赖于后台共享的数据库来实现数据共享。同时，为了保证数据不会出现冗余的情况，同时考虑到人流移动的速度，每次数据更新快，且更新后抛弃之前数据，使其不占空间。6）在小车上搭载蓝牙功能，引导过程中，小车与用户手机蓝牙连接，以监测小车与用户间的距离，并根据距离调整小车引导速度。本专利技术利用小车与先期建立的后台数据库通信，通过小车摄取的当前位置图像与后台数据库比对以确定当前位置点，再根据输入的目标位置，输出两点间的路径并通过小车引导，本专利技术不需要依靠定位器来实现，相对现有室内定位技术而言，可以避免信号干扰、信号范围小的问题，而且能够有效降低定位成本。本专利技术小车除了可以引导路径外，还可以进行载物。当用于其他室内环境时，小车还可以替换为其他硬件设施，具有很强的可移植性。所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术的范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于局部视域的视觉小车定位方法，其特征在于，包括：1）启动小车的客户端使其与后台数据库通讯连接；2）利用小车搭载的摄像头获取当前位置图像，并将处理后的图像发送至后台数据库；3）后台数据库将后台数据图片与图像进行比对，匹配出最为接近的场景图像，以此确认移动端当前位置点；4）输入目标位置；5）后台数据库根据输入的目标位置输出目标位置的场景图像，经人工确认后，输出当前位置点和目标位置间的不同路径信息，再经选择确认后，小车按照所选路径行驶进行引导。

【技术特征摘要】
1.一种基于局部视域的视觉小车定位方法，其特征在于，包括：1）启动小车的客户端使其与后台数据库通讯连接；2）利用小车搭载的摄像头获取当前位置图像，并将处理后的图像发送至后台数据库；3）后台数据库将后台数据图片与图像进行比对，匹配出最为接近的场景图像，以此确认移动端当前位置点；4）输入目标位置；5）后台数据库根据输入的目标位置输出目标位置的场景图像，经人工确认后，输出当前位置点和目标位置间的不同路径信息，再经选择确认后，小车按照所选路径行驶进行引导。2.如权利要求1所述的一种基于局部视域的...

【专利技术属性】
技术研发人员：李天建，蔡拯雨，张荣梓，
申请(专利权)人：福建工程学院，
类型：发明
国别省市：福建,35