移动轨迹记录装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种移动轨迹记录装置，包括第一旋转编码器和第二旋转编码器，其中所述第一旋转编码器被配置为记录所述装置的移动距离，所述第二旋转编码器被配置为记录所述装置的移动方向。该装置结构简单，设备成本和人工操作成本相对较低，工作稳定性高，提高了室内二维定位的效率，进而可以提高室内三维建模技术的效率。

Moving track recording device

The invention relates to a moving track recording device, including a first rotary encoder and a second rotary encoder, wherein the first rotary encoder is configured to record the moving distance of the device, and the second rotary encoder is configured to record the moving direction of the device. The device has the advantages of simple structure, relatively low equipment cost and labor operation cost, high working stability, improving the efficiency of indoor two-dimensional positioning, and then improving the efficiency of indoor three-dimensional modeling technology.

【技术实现步骤摘要】
移动轨迹记录装置
本专利技术涉及室内定位
，尤其涉及一种移动轨迹记录装置。
技术介绍
室内定位技术是已经发展了很多年的技术，目前的技术包括：Wi-Fi定位、蓝牙定位、RFID定位、UWB(超宽带)定位、红外技术、超声波等，各项技术的定位精度在厘米与米之间,定位精度的差异主要取决于每项技术的使用环境。这些技术的共同点都是需要辅助设备(如：发射基站)来实现定位。很显然，存在一定的缺陷或是局限性：基站设备增加了设备成本和操作成本(需要事先安装、调试基站)，而且在这些基站之外的范围无法实现定位，这很不利于大面积、多房间场景的定位。另外，在上个世纪80年代还出现了一种即时定位与地图构建SimultaneousLocalizationAndMapping(SLAM)技术。SLAM技术利用惯导器件实现连续定位，精度也在厘米-米之间。SLAM定位技术将SLAM器件安装在被定位物体上即可实现定位，而不需要任何其它辅助设备。相对上面几种定位技术而言，SLAM技术显得更为方便。但是，由于使用了惯导器件，SLAM设备的相对成本也比较高。
技术实现思路
在下文中给出的关于本专利技术的简要概述，以便于提供关于本专利技术的某些方面的基本理解。应当理解，这个概述并不是关于本专利技术的穷举性概述，并不意图限定本专利技术的使用范围，其目的仅仅是以简化的方式对本专利技术进行概述。本专利技术提供了一种移动轨迹记录装置，用以解决现有室内定位技术不利于大面积定位，且设备成本和操作成本较高的问题。根据以上技术问题，本专利技术提供了以下技术方案：一种移动轨迹记录装置(100)，包括第一旋转编码器(101)和第二旋转编码器(102)，其中所述第一旋转编码器(101)被配置为记录所述装置(100)的移动距离，所述第二旋转编码器(102)被配置为记录所述装置(100)的移动方向。可选地，所述第一旋转编码器(101)和第二旋转编码器(102)均为光电旋转编码器。可选地，所述第一旋转编码器(101)和第二旋转编码器(102)被配置为对同一车轮进行记录。可选地，所述装置(100)还包括与第一旋转编码器(101)和第二旋转编码器(102)连接的处理器(103)，所述处理器(103)被配置为根据记录的所述移动距离和移动方向确定所述装置(100)的移动轨迹。可选地，所述装置(100)还包括与所述处理器(103)连接的通信模块(104)，所述通信模块(104)被配置为将所述装置(100)的移动距离和/或移动方向和/或移动轨迹发送到预设的外部设备。可选地，所述装置(100)还包括与第一旋转编码器(101)和第二旋转编码器(102)连接的通信模块(104)，所述通信模块(104)被配置为将所述装置(100)的移动距离和移动方向发送到预设的外部设备，以便所述外部设备根据所述移动距离和移动方向确定所述装置(100)的移动轨迹。可选地，所述通信模块(104)还被配置为响应于接收到外部的控制指令，将所述控制指令发送至相应的元件，以便控制开启/关闭/暂停所述第一旋转编码器(101)和第二旋转编码器(102)。可选地，所述装置(100)还包括与车架连接的前叉组件(105)，所述前叉组件(105)的上端与所述第二旋转编码器(102)相连，下端与车轮(1061)相连。可选地，所述前叉组件(105)与车架可拆卸连接。可选地，所述装置(100)还包括滚轮组件(106)，所述滚轮组件(106)与所述前叉组件(105)的下端连接。可选地，所述滚轮组件(106)包括一平行于地面的滚轴(1062)，所述第一旋转编码器(101)安装于所述滚轴(1062)上。可选地，所述前叉组件(105)的上端包括安装孔。可选地，所述装置(100)还包括与车架连接的转向组件(107)，所述转向组件(107)与所述前叉组件(105)连接，在转动所述转向装置(107)时，所述前叉组件(105)相应转动，并控制相连的车轮(1061)进行转动。可选地，所述转向组件(107)包括手把(1071)，所述转向组件(107)与所述前叉组件(105)的上端套接，位于所述第二旋转编码器(102)的下方。可选地，所述转向组件(107)还包括限位组件，被配置为限制所述转向组件(107)的转动幅度。可选地，所述装置(100)还包括伸缩组件(108)，所述伸缩组件(108)与所述前叉组件(105)的上端连接，所述转向组件(107)以及第二旋转编码器(102)自下至上与所述伸缩组件(108)的上端依次连接。可选地，所述第一旋转编码器(101)和第二旋转编码器(102)均被配置为基于预设频率对所述装置(100)进行记录。可选地，所述第二旋转编码器(102)被配置为在所述第一旋转编码器(101)记录的所述装置(100)距离上一定位点的移动距离满足预设阈值后，记录所述装置(100)的移动方向。可选地，所述移动方向的角度为移动方向与预设的地理正方向之间的夹角。可选地，所述预设的地理正方向为地理正北方向。本专利技术所提出的一种移动轨迹记录装置，该装置结构简单，设备成本和人工操作成本相对较低，工作稳定性高，提高了室内二维定位的效率，进而可以提高室内三维建模技术的效率。附图说明图1为本专利技术一实施方式提供的移动轨迹记录装置的结构示意图；图2为本专利技术另一实施方式提供的移动轨迹记录装置的结构示意图；图3为本专利技术又一实施方式提供的移动轨迹记录装置与外部设备交互的示意图；图4为本专利技术再一实施方式提供的移动轨迹记录装置与外部设备交互的示意图；图5为本专利技术又一实施方式提供的移动轨迹记录装置与外部设备交互的示意图；图6为本专利技术另一实施方式提供的移动轨迹记录装置与外部设备交互的示意图；图7为本专利技术又一实施方式提供的安装有转向组件的移动轨迹记录装置的结构示意图；图8为本专利技术又一实施方式提供的安装有伸缩组件的移动轨迹记录装置的结构示意图；图9为本专利技术各个实施方式中所述移动轨迹记录装置确定的移动轨迹示意图；图10为本专利技术各个实施方式中确定车轮偏转角度的方法示意图；图中，100-装置整体、101-第一旋转编码器、102-第二旋转编码器、103-处理器、104-通信模块、105-前叉组件、106-滚轮组件、107-转向组件、108-伸缩组件、1061-滚轮、1062-滚轴、1071-手把。具体实施方式下面将结合附图，对本专利技术进行清楚完整的描述，应当理解，这里所描述的实施例是本专利技术的一部分实施例，而不是全部实施例。应当理解的是，虽然在这里使用了技术术语“第一”、“第二”等来描述编码器，但是这些编码器应当不受这些术语的限制，使用这些术语仅仅是为了方便对各个编码器进行区分。举例来说，在不背离示例性实施例的前提下，第一旋转编码器可以被称为第二旋转编码器，第二旋转编码器也可以被称为第一旋转编码器。参照图1，根据本实施方式的一个方面，提供一种移动轨迹记录装置100，包括第一旋转编码器101和第二旋转编码器102，其中所述第一旋转编码器101被配置为记录所述装置100的移动距离，所述第二旋转编码器102被配置为记录所述装置100的移动方向；图中所示的装置100通过车轮的滚动来进行移动，所述第一旋转编码器101和第二旋转编码器102可以通过分别安装于不同的车轮上来记录所述装置100的移动距离和移动方向。考虑到，不同的车轮的位本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动轨迹记录装置，包括第一旋转编码器(101)和第二旋转编码器(102)，其中所述第一旋转编码器(101)被配置为记录所述装置(100)的移动距离，所述第二旋转编码器(102)被配置为记录所述装置(100)的移动方向。

【技术特征摘要】
1.一种移动轨迹记录装置，包括第一旋转编码器(101)和第二旋转编码器(102)，其中所述第一旋转编码器(101)被配置为记录所述装置(100)的移动距离，所述第二旋转编码器(102)被配置为记录所述装置(100)的移动方向。2.如权利要求1所述的装置，其中，所述第一旋转编码器(101)和第二旋转编码器(102)均为光电旋转编码器。3.如权利要求2所述的装置，其中，所述第一旋转编码器(101)和第二旋转编码器(102)被配置为对同一车轮进行记录。4.如权利要求3所述的装置，其中，所述装置还包括与第一旋转编码器(101)和第二旋转编码器(102)连接的处理器(103)，所述处理器(103)被配置为根据记录的所述移动距离和移动方向确定所述装置(100)的移动轨迹。5.如权利要求4所述的装置，其中，所述装置(100)还包括与所述处理器(103)连接的通信模块(104)，所述通信模块(104)被配置为将所述装置(100)的移动距离和/或移动方向和/或移动轨迹发送到预设的外部设备。6.如权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：王正，徐凯，彭涛，
申请(专利权)人：武汉华正空间软件技术有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北,42