机器人导航控制方法、装置、计算设备及计算机存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例涉及机器人技术领域，公开了一种机器人导航控制方法、装置、计算设备及计算机存储介质，该方法包括：获取预设标识图，所述预设标识图包含至少一个标识信息，所述标识信息包含位置识别编号和转向信息；根据预先获取的目标位置与所述位置识别编号确定到达所述目标位置的转向信息；根据所述转向信息进行导航。通过上述方式，本发明专利技术实施例实现了机器人自主导航。

Robot navigation control method, device, computing equipment and computer storage medium

The embodiment of the invention relates to the field of robot technology, and discloses a robot navigation control method, device, computing device and computer storage medium. The method includes: obtaining a preset identification map, the preset identification map contains at least one identification information, the identification information includes position identification number and direction information, and identifying according to the pre acquired target position and the position The direction information reaching the target position is determined by the number; navigation is carried out according to the direction information. In the above manner, the embodiment of the invention realizes autonomous navigation of the robot.

【技术实现步骤摘要】
机器人导航控制方法、装置、计算设备及计算机存储介质
本专利技术实施例涉及机器人
，具体涉及一种机器人导航控制方法、装置、计算设备及计算机存储介质。
技术介绍
为了实现某一区域的自主导航，机器人首先需要激光雷达建立片区的地图。在地图建立完成之后，如果机器人需要导航至目标地点，需要先确定自己当前的位置，然后从当前位置到目标位置规划一条路径，再按照规划的路径进行导航。在实现本专利技术实施例的过程中，专利技术人发现：现有的机器人自主导航的方式首先需要通过激光雷达建立片区地图，如果片区的规划发生变化，机器人需要更新该片区的地图，实施成本较高。此外，机器人如果需要导航到目标位置，需要知道自己当前的位置，然后通过路径规划确定路径，该过程需要用到辅助定位设备及路径规划算法，在复杂的环境下会出现定位不准确，导航错误的问题。
技术实现思路
鉴于上述问题，本专利技术实施例提供了一种机器人导航控制方法，克服了上述问题或者至少部分地解决了上述问题。根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种机器人导航控制方法，所述方法包括：获取预设标识图，所述预设标识图包含至少一个标识信息，所述标识信息包含位置识别编号和转向信息；根据预先获取的目标位置与所述位置识别编号确定到达所述目标位置的转向信息；根据所述转向信息进行导航。在一种可选的方式中，转向信息包含小于所述位置识别编号的目标位置对应的第一方向信息，及，大于所述位置识别编号的目标位置对应的第二方向信息。在一种可选的方式中，当所述预设标识图包含的标识信息为一个时，所述根据预先获取的目标位置与所述位置识别编号确定到达所述目标位置的转向信息，包括：当所述预先获取的目标位置小于所述标识信息的位置识别编号时，确定到达所述目标位置的转向信息为第一方向信息；当所述预先获取的目标位置大于所述标识信息的位置识别编号时，确定到达所述目标位置的转向信息为第二方向信息。在一种可选的方式中，当所述预设标识图包含的标识信息大于一个时，所述根据预先获取的目标位置与所述位置识别编号确定到达所述目标位置的转向信息，包括：计算所述预先获取的目标位置与每一个标识信息的位置识别编号的差值；将所述差值最小的位置识别编号对应的标识信息确定为目标标识信息；根据所述目标标识信息包含的转向信息确定到达所述目标位置的转向信息。在一种可选的方式中，所述根据所述转向信息进行导航，包括：根据所述转向信息进行导航，直至所述位置识别编号与所述预先获取的目标位置一致。在一种可选的方式中，在获取所述预设标识图后，所述方法还包括：根据所述标识信息判断所述预先获取的目标位置是否在当前楼层；若是，则根据预先获取的目标位置与所述位置识别编号确定所述目标位置的转向信息；若否，则根据所述标识信息导航至所述升降梯，并控制所述升降梯到达所述预先获取的目标位置所在的楼层。在一种可选的方式中，所述标识信息包含楼层信息，所述根据所述标识信息判断所述预先获取的目标位置是否在当前楼层，包括：判断所述楼层信息是否与所述预先获取的目标位置中的楼层信息一致；若一致，则确定所述预先获取的目标位置在当前楼层；若不一致，则确定所述预先获取的目标位置不在当前楼层。根据本专利技术实施例的另一方面，提供了一种机器人导航控制装置，包括：获取模块，用于获取预设标识图，所述预设标识图包含至少一个标识信息，所述标识信息包含位置识别编号和转向信息；确定模块，根据预先获取的目标位置与所述位置识别编号确定到达所述目标位置的转向信息；导航模块，用于根据所述转向信息进行导航。在一种可选的方式中，转向信息包含小于所述位置识别编号的目标位置对应的第一方向信息，及，大于所述位置识别编号的目标位置对应的第二方向信息。在一种可选的方式中，当所述预设标识图包含的标识信息为一个时，确定模块进一步用于：当所述预先获取的目标位置小于所述标识信息的位置识别编号时，确定到达所述目标位置的转向信息为第一方向信息；当所述预先获取的目标位置大于所述标识信息的位置识别编号时，确定到达所述目标位置的转向信息为第二方向信息。在一种可选的方式中，当所述预设标识图包含的标识信息大于一个时，所述确定模块进一步用于：计算所述预先获取的目标位置与每一个标识信息的位置识别编号的差值；将所述差值最小的位置识别编号对应的标识信息确定为目标标识信息；根据所述目标标识信息包含的转向信息确定到达所述目标位置的转向信息。在一种可选的方式中，导航模块进一步用于：根据所述转向信息进行导航，直至所述位置识别编号与所述预先获取的目标位置一致。在一种可选的方式中，所述装置还包括：判断模块、第一确定模块、第一导航模块和控制模块，其中，判断模块用于根据所述标识信息判断所述预先获取的目标位置是否在当前楼层。第一确定模块用于当所述预先获取的目标位置在当前楼层时，根据预先获取的目标位置与所述位置识别编号确定所述目标位置的转向信息。第一导航模块用于根据所述标识信息导航至所述升降梯。控制模块用于控制所述升降梯到达所述预先获取的目标位置所在的楼层。在一种可选的方式中，所述标识信息包含楼层信息，所述判断模块进一步用于：判断所述楼层信息是否与所述预先获取的目标位置中的楼层信息一致；若一致，则确定所述预先获取的目标位置在当前楼层；若不一致，则确定所述预先获取的目标位置不在当前楼层。根据本专利技术实施例的另一方面，提供了一种计算设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行上述一种机器人导航控制方法中的步骤。根据本专利技术实施例的又一方面，提供了一种计算机存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行上述一种机器人导航控制方法中的步骤。本专利技术实施例通过获取的预设标识图中的位置识别编号和目标位置确定到达目标位置的转向信息，并根据转向信息进行导航，通过这种方式，机器人只需要通过识别预设标识图中的位置识别编号就可以实现自主导航，机器人无需知道自己的位置，从而解决了传统机器人导航方式中机器人定位不准确的问题。此外，当机器人导航的片区因重新规划发生改变时，仅需要改变预设标识图中的信息，避免了传统方式中，每次重新规划都需要重新建立片区地图的繁琐过程。上述说明仅是本专利技术实施例技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术实施例的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本专利技术实施例的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本专利技术的具体实施方式。附图说明通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本专利技术的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：图1示出了本专利技术第一实施例提供的一种机器人导航控制方法的流程图；图2示出了本专利技术第一实施例提供的一种机器人导航控制方法中预设标识图的示意图；图3示出了本专利技术第二实施例提供的一种机器人导航控制方法的流程图；图4示出了本专利技术第三实施例提供的一种机器人导航控制装置的功能框图；图5示出了本专利技术第四实施例提供的一种计算设备的结构示意图。具体实施方式下面将参照附图更详细地描述本专利技术的示例性实施例。虽然附图中本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人导航控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取预设标识图，所述预设标识图包含至少一个标识信息，所述标识信息包含位置识别编号和转向信息；根据预先获取的目标位置与所述位置识别编号确定到达所述目标位置的转向信息；根据所述转向信息进行导航。

【技术特征摘要】
1.一种机器人导航控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取预设标识图，所述预设标识图包含至少一个标识信息，所述标识信息包含位置识别编号和转向信息；根据预先获取的目标位置与所述位置识别编号确定到达所述目标位置的转向信息；根据所述转向信息进行导航。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述转向信息包含小于所述位置识别编号的目标位置对应的第一方向信息，及，大于所述位置识别编号的目标位置对应的第二方向信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述预设标识图包含的标识信息为一个时，所述根据预先获取的目标位置与所述位置识别编号确定到达所述目标位置的转向信息，包括：当所述预先获取的目标位置小于所述标识信息的位置识别编号时，确定到达所述目标位置的转向信息为第一方向信息；当所述预先获取的目标位置大于所述标识信息的位置识别编号时，确定到达所述目标位置的转向信息为第二方向信息。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述预设标识图包含的标识信息大于一个时，所述根据预先获取的目标位置与所述位置识别编号确定到达所述目标位置的转向信息，包括：计算所述预先获取的目标位置与每一个标识信息的位置识别编号的差值；将所述差值最小的位置识别编号对应的标识信息确定为目标标识信息；根据所述目标标识信息包含的转向信息确定到达所述目标位置的转向信息。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述转向信息进行导航，包括：根据所述转向信息进行导航，直至所述位置识别编号与所述预先获取的目标位置一致。6.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：龚孝波，
申请(专利权)人：深圳前海达闼云端智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44