The invention provides a two-dimensional vision system of a practical robot, which enables the robot to grasp materials, assemble equipment and measure objects through visual guidance, so as to improve the operation efficiency of the robot. The center of the upper surface of the training platform is fixedly equipped with a robot. The upper surface of the training platform is also provided with a vision module and an operation module. The vision module includes a detection base plate, a lens support frame arranged vertically, and a light source controller. The upper surface of the detection base plate is provided with a dry monitoring point, and the detection base plate is provided with a lens support frame and a light source controller The top of the lens support frame is provided with a camera, the lens of the camera is arranged downward, the peripheral ring of the lens is provided with a light source, the light source is connected with the light source controller through a line embedded in the lens support frame, and the lens range of the camera covers the required operation position of the lower operation module.
【技术实现步骤摘要】
实训用机器人二维视觉系统
本专利技术涉及机器人实训的
,具体为实训用机器人二维视觉系统。
技术介绍
机器视觉领域已经广泛的应用到了工业制造与生产的各个领域,尤其是随着人工智能的发展,工业智能化中扮演了越来越重要的角色。然而在实际过程中,机器人在操作时,由于机器人的自身二维坐标和待操作模块的二维坐标间存在不同,使得机器人的二维视觉不够灵敏和高效,进而使得机器人整体操作效率不高。
技术实现思路
针对上述问题,本专利技术提供了实训用机器人二维视觉系统,其使机器人可以通过视觉引导进行物料的抓取、设备的装配、物体的测量的教学内容,提高机器人的操作效率。实训用机器人二维视觉系统,其特征在于:其包括实训台,所述实训台的上表面中心位置固装有机器人,实训台的上表面还设置有视觉模块、操作模块,所述视觉模块包括检测用底板、竖直向布置的镜头支撑架、光源控制器,所述检测用底板上表面布置有若干监测点,所述检测用底板上布置有所述镜头支撑架、光源控制器,所述镜头支撑架的顶部设置有相机,所述相机的镜头朝向下布置,所述镜头的外周环布有光源,所述光源通过内嵌于所述镜头支撑架内的线路连接所述光源控制器,所述相机的镜头取景范围涵盖下方操作模块的需操作位置;所述实训台的电控柜内设置有主机,所述主机内设置有二维视觉软件平台,所述二维视觉软件平台基于C#语言并联合halcon视觉软件和opencv视觉软件搭建开发而成,所述二维视觉软件平台包括有方案选择、系统参数、模板制作、相机标定四个模块,方案选择是用于配置方案所需的文件和调用库目录;系统参数用于上位机和机器人进行串口通信,各个基本参数的初始化;模板 ...
【技术保护点】
1.实训用机器人二维视觉系统,其特征在于:其包括实训台,所述实训台的上表面中心位置固装有机器人,实训台的上表面还设置有视觉模块、操作模块,所述视觉模块包括检测用底板、竖直向布置的镜头支撑架、光源控制器,所述检测用底板上表面布置有若干监测点,所述检测用底板上布置有所述镜头支撑架、光源控制器,所述镜头支撑架的顶部设置有相机,所述相机的镜头朝向下布置,所述镜头的外周环布有光源,所述光源通过内嵌于所述镜头支撑架内的线路连接所述光源控制器,所述相机的镜头取景范围涵盖下方操作模块的需操作位置;所述实训台的电控柜内设置有主机,所述主机内设置有二维视觉软件平台,所述二维视觉软件平台基于C#语言并联合halcon视觉软件和opencv视觉软件搭建开发而成,所述二维视觉软件平台包括有方案选择、系统参数、模板制作、相机标定四个模块,方案选择是用于配置方案所需的文件和调用库目录;系统参数用于上位机和机器人进行串口通信,各个基本参数的初始化;模板制作是通过学员训练样板的方式得到自己的样品;相机标定包括相机内外参的标定和手眼标定,用于获得相机和机器人坐标系的转换矩阵。
【技术特征摘要】
1.实训用机器人二维视觉系统,其特征在于:其包括实训台,所述实训台的上表面中心位置固装有机器人,实训台的上表面还设置有视觉模块、操作模块,所述视觉模块包括检测用底板、竖直向布置的镜头支撑架、光源控制器,所述检测用底板上表面布置有若干监测点,所述检测用底板上布置有所述镜头支撑架、光源控制器,所述镜头支撑架的顶部设置有相机,所述相机的镜头朝向下布置,所述镜头的外周环布有光源,所述光源通过内嵌于所述镜头支撑架内的线路连接所述光源控制器,所述相机的镜头取景范围涵盖下方操作模块的需操作位置;所述实训台的电控柜内设置有主机,所述主机内设置有二维视觉软件平台,所述二维视觉软件平台基于C#语言并联合halcon视觉软件和opencv视觉软件搭建开发而成,所述二维视觉软件平台包括有方案选择、系统参数、模板制作、相机标定四个模块,方案选择是用于配置方案所需的文件和调用库目录;系统参数用于上位机和机器人进行串口通信,各个基本参数的初始化;模板制作是通过学员训练样板的方式得到自己的样品;相机标定包括相机内外参的标定和手眼标定,用于获得相机和机器人坐标系的转换矩阵。2.如权利要求1所述的实训用机器...
【专利技术属性】
技术研发人员:陈强,吕文正,王晓强,
申请(专利权)人:江苏汇博机器人技术股份有限公司,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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