一种用于综采工作面液压支架移架的对齐辅助方法及系统技术方案

本发明专利技术实施例提供一种用于综采工作面液压支架移架的对齐辅助方法及系统，该方法，包括：S0：获取液压支架、采煤机的实时视频图像；S1：利用实时视频图像识别所述采煤机的当前位置及行进方向，将位于采煤机行进方向起点的第一架液压支架作为当前液压支架；S2：根据实时视频图像判断当前液压支架是否移动；S3：如果当前液压支架移动，则识别当前液压支架的预设位置是否有激光照射点；S4：如果当前液压支架的预设位置上有激光照射点，则发出停止移动当前液压支架的停止指示信号，以便将当前液压支架移动到位；S5：确定新的当前液压支架，并发出移动新的当前液压支架的指示信号，进入步骤S2，直到将所有的液压支架移动到位。

An auxiliary method and system for alignment of hydraulic support moving frame in fully mechanized mining face

The embodiment of the invention provides an alignment assistant method and system for moving the hydraulic support of the fully mechanized working face, which includes: S0: obtaining the real-time video image of the hydraulic support and the shearer; S1: identifying the current position and the moving direction of the shearer by using the real-time video image, and taking the first hydraulic support located at the starting point of the moving direction of the shearer as the current hydraulic support ; S2: judge whether the current hydraulic support moves according to the real-time video image; S3: if the current hydraulic support moves, identify whether there is laser irradiation point at the preset position of the current hydraulic support; S4: if there is laser irradiation point at the preset position of the current hydraulic support, send the stop indicator signal to stop moving the current hydraulic support, so as to move the current hydraulic support in place ; S5: determine the new current hydraulic support and send out the indication signal to move the new current hydraulic support, and enter step S2 until all the hydraulic supports are moved in place.

【技术实现步骤摘要】
一种用于综采工作面液压支架移架的对齐辅助方法及系统
本专利技术实施例涉及煤矿图像识别
，具体涉及一种用于综采工作面液压支架移架的对齐辅助方法及系统。
技术介绍
煤矿综采工作面是井下煤炭的第一生产现场，综采工作面两端头与工作面运输巷、工作面回风巷连通。综采工作面主要由滚筒采煤机、液压支架、刮板输送机、桥式转载机等设备构成。采煤机是综采工作面的割煤设备，采煤机的作用是截割工作面煤壁，将煤壁上的煤破碎后落入工作面刮板输送机，煤炭经刮板输送机、转载机、皮带等运煤设备运至地表。采煤机将煤炭从工作面煤壁破落的过程，称为采煤机割煤。液压支架是综采工作面的支护设备，对综采工作面顶板进行支护。在采煤机割煤后，作业人员操作液压支架，使液压支架前移，对割煤后暴露出来的顶板进行及时支护，称为液压支架移架。当液压支架移动完毕后，所有液压支架应保持一条直线(允许一定偏差)。液压支架移架后，如支架不能保持一条直线，则在下一步推移刮板输送机时，就不能保证刮板输送机的平直，刮板输送机不直，导致采煤机割煤时，工作面煤壁不能割直，造成工作面煤壁片帮严重，发生人员死伤事故。因此，如何提供一种用于综采工作面液压支架移架的对齐辅助方案，能够帮助液压支架的工作人员顺利将液压支架全部移动到位，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现思路
为此，本专利技术实施例提供一种用于综采工作面液压支架移架的对齐辅助方法及系统，能够帮助液压支架的工作人员顺利将液压支架移动到位。为了实现上述目的，本专利技术实施例提供如下技术方案：第一方面，本专利技术实施例提供一种用于综采工作面液压支架移架的对齐辅助方法，包括：S0：获取液压支架、采煤机的实时视频图像；S1：利用实时视频图像识别所述采煤机的当前位置及行进方向，将位于采煤机行进方向起点的第一架液压支架作为当前液压支架；S2：根据实时视频图像判断当前液压支架是否移动；S3：如果当前液压支架移动，则识别当前液压支架的预设位置是否有激光照射点；S4：如果当前液压支架的预设位置上有激光照射点，则发出停止移动当前液压支架的停止指示信号，以便将当前液压支架移动到位；S5：将位于当前液压支架沿采煤机行进方向的一侧，且与当前液压支架相邻的液压支架作为新的当前液压支架，并发出移动新的当前液压支架的指示信号，进入步骤S2，直到将所有的液压支架移动到位。优选地，所述根据实时视频图像判断当前液压支架是否移动，包括：获取相邻的两张实时视频图像，得到第一图像、第二图像；识别所述第一图像中当前液压支架的第一位置、所述第二图像中当前液压支架的第二位置；根据所述第一位置、所述第二位置的关系，确定当前液压支架是否移动。优选地，所述识别当前液压支架的预设位置是否有激光照射点，包括：获取液压支架激光照射点样本；利用液压支架激光照射点样本对卷积神经网络模型进行训练，得到液压支架红点识别模型；利用所述液压支架红点识别模型识别实时视频图像是否有激光照射点。优选地，在发出停止移动当前液压支架的停止指示信号后的预设时长内，检测当前液压支架是否继续移动；如果检测到当前液压支架继续移动，则发出液压支架超前提醒信号。优选地，在步骤S2与步骤S3之间，还包括：判断当前液压支架为正常移架的液压支架还是提前移架的液压支架；如果当前液压支架为正常移架的液压支架，则进入步骤S3；如果当前液压支架为提前移架的液压支架，则如果识别到当前液压支架的预设位置上有激光照射点，则发出液压支架超前提醒信号。第二方面，本专利技术实施例提供一种用于综采工作面液压支架移架的对齐辅助系统，包括：图像获取模块，用于获取液压支架、采煤机的实时视频图像；当前液压支架确定模块，用于利用实时视频图像识别所述采煤机的当前位置及行进方向，将位于采煤机行进方向起点的第一架液压支架作为当前液压支架；移动判断模块，用于根据实时视频图像判断当前液压支架是否移动；激光识别模块，用于如果当前液压支架移动，则识别当前液压支架的预设位置是否有激光照射点；停止指示模块，用于如果当前液压支架的预设位置上有激光照射点，则发出停止移动当前液压支架的停止指示信号，以便将当前液压支架移动到位；循环移架模块，用于将位于当前液压支架沿采煤机行进方向的一侧，且与当前液压支架相邻的液压支架作为新的当前液压支架，并发出移动新的当前液压支架的指示信号，并触发所述移动判断模块利用新的实时视频图像对新的当前液压支架进行移动判断及后续操作，直到将所有的液压支架移动到位。优选地，所述激光识别模块，包括：样本获取单元，用于获取液压支架激光照射点样本；模型训练单元，用于利用液压支架激光照射点样本对卷积神经网络模型进行训练，得到液压支架红点识别模型；激光识别单元，用于利用所述液压支架红点识别模型识别实时视频图像是否有激光照射点。优选地，还包括：继续移动识别模块，用于在发出停止移动当前液压支架的停止指示信号后的预设时长内，检测当前液压支架是否继续移动；移架超前提醒模块，用于如果检测到当前液压支架继续移动，则发出液压支架超前提醒信号。第三方面，本专利技术实施例提供一种用于综采工作面液压支架移架的对齐辅助设备，包括：存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上述第一方面任一种所述用于综采工作面液压支架移架的对齐辅助方法的步骤。第四方面，本专利技术实施例提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面任一种所述用于综采工作面液压支架移架的对齐辅助方法的步骤。本专利技术实施例提供一种用于综采工作面液压支架移架的对齐辅助方法，包括：S0：获取液压支架、采煤机的实时视频图像；S1：利用实时视频图像识别所述采煤机的当前位置及行进方向，将位于采煤机行进方向起点的第一架液压支架作为当前液压支架；S2：根据实时视频图像判断当前液压支架是否移动；S3：如果当前液压支架移动，则识别当前液压支架的预设位置是否有激光照射点；S4：如果当前液压支架的预设位置上有激光照射点，则发出停止移动当前液压支架的停止指示信号，以便将当前液压支架移动到位；S5：将位于当前液压支架沿采煤机行进方向的一侧，且与当前液压支架相邻的液压支架作为新的当前液压支架，并发出移动新的当前液压支架的指示信号，进入步骤S2，直到将所有的液压支架移动到位，从而能够指导液压支架的移架工作人员，顺利地将液压支架移动到位。本专利技术实施例提供的一种用于综采工作面液压支架移架的对齐辅助方法及系统，都具有上述的有益效果，在此不再一一赘述。附图说明为了更清楚地说明本专利技术的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引申获得其它的实施附图。本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本专利技术可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本专利技术所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本专利技术所揭示的
技术实现思路
得能涵盖的范围内。图1为本专利技术实施例提供一种用于综采工作面液压支架移架的对齐辅本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于综采工作面液压支架移架的对齐辅助方法，其特征在于，包括：S0：获取液压支架、采煤机的实时视频图像；S1：利用实时视频图像识别所述采煤机的当前位置及行进方向，将位于采煤机行进方向起点的第一架液压支架作为当前液压支架；S2：根据实时视频图像判断当前液压支架是否移动；S3：如果当前液压支架移动，则识别当前液压支架的预设位置是否有激光照射点；S4：如果当前液压支架的预设位置上有激光照射点，则发出停止移动当前液压支架的停止指示信号，以便将当前液压支架移动到位；S5：将位于当前液压支架沿采煤机行进方向的一侧，且与当前液压支架相邻的液压支架作为新的当前液压支架，并发出移动新的当前液压支架的指示信号，进入步骤S2，直到将所有的液压支架移动到位。

【技术特征摘要】
1.一种用于综采工作面液压支架移架的对齐辅助方法，其特征在于，包括：S0：获取液压支架、采煤机的实时视频图像；S1：利用实时视频图像识别所述采煤机的当前位置及行进方向，将位于采煤机行进方向起点的第一架液压支架作为当前液压支架；S2：根据实时视频图像判断当前液压支架是否移动；S3：如果当前液压支架移动，则识别当前液压支架的预设位置是否有激光照射点；S4：如果当前液压支架的预设位置上有激光照射点，则发出停止移动当前液压支架的停止指示信号，以便将当前液压支架移动到位；S5：将位于当前液压支架沿采煤机行进方向的一侧，且与当前液压支架相邻的液压支架作为新的当前液压支架，并发出移动新的当前液压支架的指示信号，进入步骤S2，直到将所有的液压支架移动到位。2.根据权利要求1所述的对齐辅助方法，其特征在于，所述根据实时视频图像判断当前液压支架是否移动，包括：获取相邻的两张实时视频图像，得到第一图像、第二图像；识别所述第一图像中当前液压支架的第一位置、所述第二图像中当前液压支架的第二位置；根据所述第一位置、所述第二位置的关系，确定当前液压支架是否移动。3.根据权利要求1所述的对齐辅助方法，其特征在于，所述识别当前液压支架的预设位置是否有激光照射点，包括：获取液压支架激光照射点样本；利用液压支架激光照射点样本对卷积神经网络模型进行训练，得到液压支架红点识别模型；利用所述液压支架红点识别模型识别实时视频图像是否有激光照射点。4.根据权利要求1所述的对齐辅助方法，其特征在于，在发出停止移动当前液压支架的停止指示信号后的预设时长内，检测当前液压支架是否继续移动；如果检测到当前液压支架继续移动，则发出液压支架超前提醒信号。5.根据权利要求1至4任一项所述的对齐辅助方法，其特征在于，在步骤S2与步骤S3之间，还包括：判断当前液压支架为正常移架的液压支架还是提前移架的液压支架；如果当前液压支架为正常移架的液压支架，则进入步骤S3；如果当前液压支架为提前移架的液压支架，则如果识别到当前液压支架的预设位置上有激光照射点，则发出液压支架超前提醒信号。6...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵存会，侯宇辉，赵雅娟，蒙泽敏，刘广金，
申请(专利权)人：精英数智科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：山西,14