【技术实现步骤摘要】
一种智能化树枝修剪机器人
本技术是涉及智能机器人
，具体的说是一种智能化树枝修剪机器人。
技术介绍
国外对树木修枝剪枝机械的研究起步较早，主要以经济发达的美、日、德、法、英、意大利、澳大利亚、荷兰、以色列等为代表。目前，国内外树木整枝修剪机机械有手持式、背负式、车载式和自动式等多种形式。手持背负式整枝机是现在主流使用工具，分为无动力和有动力两种。车载式是在较大型拖拉机上侧置液压折叠臂，臂端配有可以往复运动的液压剪，用于修建大面积树冠、灌木丛或地面杂草，有的还通过车载自动升降台，将人送往不同高度位置进行作业。而自动式修剪机已能实现遥控控制整机作业。对于我国而言，很多地区都存在不修枝或修枝不当的问题，一般以人工修枝为主，其修枝方式效率低，质量差，劳动强度高且作业具有危险性，机械化程度低，与发达国家比有很大的差距。我国虽也存在不少大型高空剪枝机器，自动化程度及修剪率都比较高，但并不适用于种植密度高，道路不好的速生林。随着时代发展，为了适应人工林培育和城市绿化不断发展的需要，整个园林机械行业都在快速发展。树木修剪机正在向操作自动化、人性化、高效环保及安全可靠的方向发...
【技术保护点】
1.一种智能化树枝修剪机器人，其特征在于：包括左侧面（2）、右侧面（3）和中间面（13），所述的中间面（13）的两侧边缘分别与左侧面（2）、右侧面（3）铰接，左侧面（2）和右侧面（3）均可相对中间面（13）转动，所述的中间面（13）的上边缘固定安装有链锯装置（1），所述的链锯装置（1）用于修剪树干上杂枝；所述的左侧面（2）、右侧面（3）和中间面（13）内均设置有可转动的轮轴（11），所述的轮轴（11）上固定安装有爬树轮（12），各侧面内的轮轴（11）相对于各侧面竖直轴线倾斜，且倾斜方向和角度相同，所述的中间面（13）内设置有爬树驱动电机（9），所述的爬树驱动电机（9）与轮轴...
【技术特征摘要】
1.一种智能化树枝修剪机器人，其特征在于：包括左侧面（2）、右侧面（3）和中间面（13），所述的中间面（13）的两侧边缘分别与左侧面（2）、右侧面（3）铰接，左侧面（2）和右侧面（3）均可相对中间面（13）转动，所述的中间面（13）的上边缘固定安装有链锯装置（1），所述的链锯装置（1）用于修剪树干上杂枝；所述的左侧面（2）、右侧面（3）和中间面（13）内均设置有可转动的轮轴（11），所述的轮轴（11）上固定安装有爬树轮（12），各侧面内的轮轴（11）相对于各侧面竖直轴线倾斜，且倾斜方向和角度相同，所述的中间面（13）内设置有爬树驱动电机（9），所述的爬树驱动电机（9）与轮轴（11）传动连接，所述的爬树驱动电机（9）能够带动轮轴（11）正转或反转，进而驱动爬树轮（12）旋转带动机器框架在树干向上或向下位移；所述的中间面（13）的底部中央位置设置有驱动轮装置（8），所述的左侧面（2）和右侧面（3）底部均设置有行走万向轮（5），所述的驱动轮装置（8）包括轮子（805），所述的轮子（805）固定安装在轮架（804）上，所述的轮子（805）与行驶电机传动连接，所述的轮架（804）与方向电机（806）传动连接，所述的行驶电机用于驱动轮子（805）转动，所述的方向电机（806）用于调整轮子（805）的行驶方向；所述的中间面（13）内固定安装有电池（7）和控制单元（14），方向电机（806）的输出轴连接有角度传感器（801），所述的中间面（13）的顶部设置有摄像头（15），所述的爬树驱动电机（9）、行驶电机和方向电机（806）均与控制单元（14）的信号输出端信号连接，所述的摄像头（15）和角度传感器（801）均与控制单元（14）的信号输入端信号连接。2.根据权利要求1所述的一种智能化树枝修剪机器人，其特征在于：所述的轮轴（11）的两...
【专利技术属性】
技术研发人员：高凯，王金鹏，桂晨晨，杨凯，李奕，陈青，蒋雪松，周宏平，
申请(专利权)人：南京林业大学，
类型：新型
国别省市：江苏,32
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