【技术实现步骤摘要】
一种采摘机器人
本技术涉及机器人，特别是涉及一种采摘机器人。
技术介绍
当前农业种植领域，果实采摘高度依赖人工，又因为农村劳动力的大量流失，普遍存在请工难而使得果实得不到及时采摘。利用智能技术实现无人化、智能化采摘是解决上述问题的最有效途径。现有技术的智能采摘机器人主要分为两类，一类是利用现有工业机械手产品，在机械手上加装采摘执行装置来实现果实采摘，这类智能采摘机器人存在控制系统复杂、机械手购置费用高、通用性差、维护成本高和智能化程度低。另一类是自行研制的采摘机器人，这类的机器人通常存在结构复杂、稳定性差等问题。这类自行研制的采摘机器人，如果要实现多角度多方位的采摘，就会设置复杂的机构，结构复杂就会影响控制的准确性，而且果树的枝叶茂密处会影响机器人的手爪的运动，不利于机器人抓取果实；对于结构简单的自行研制的机器人，又会存在抓取角度单一的问题，而果实分布形态复杂，不能做到全面采摘。因此，现有技术的采摘机器人，结构复杂而稳定性差，或者结构简单而智能化程度低。
技术实现思路
基于此，本技术的目的在于，提供一种采摘机器人，其具有通过竖直升降和横向伸缩实现果实采摘，可有效避免地形复...
【技术保护点】
1.一种采摘机器人，其特征在于：包括移动机构、转动机构、升降机构、横向伸缩机构以及爪手组件，所述升降机构通过所述转动机构与所述移动机构转动连接，所述横向伸缩机构的一端横向连接在所述升降机构上，另一端与所述爪手组件连接；当所述横向伸缩机构伸缩时，使得所述爪手组件横向移动。
【技术特征摘要】
1.一种采摘机器人，其特征在于：包括移动机构、转动机构、升降机构、横向伸缩机构以及爪手组件，所述升降机构通过所述转动机构与所述移动机构转动连接，所述横向伸缩机构的一端横向连接在所述升降机构上，另一端与所述爪手组件连接；当所述横向伸缩机构伸缩时，使得所述爪手组件横向移动。2.根据权利要求1所述的采摘机器人，其特征在于：还包括摄像头和控制单元，所述摄像头连接在所述爪手组件上，并且所述摄像头的输出端与所述控制单元的输入端电连接，所述控制单元的输出端分别与所述移动机构的输入端、所述转动机构的输入端、所述升降机构的输入端、所述横向伸缩机构的输入端以及所述爪手组件的输入端电连接。3.根据权利要求2所述的采摘机器人，其特征在于：所述横向伸缩机构包括多组交叉伸缩组件、支撑板、驱动器、丝杆以及滑块组件，所述交叉伸缩组件包括第一斜杆和第二斜杆，所述第一斜杆的中部与所述第二斜杆的中部铰接；所述第一斜杆的一端与所述支撑板铰接，所述第二斜杆一端与所述滑块组件铰接，所述滑块组件与所述丝杆活动连接，所述驱动器固定在所述支撑板上，当所述驱动器驱动丝杆转动，使得所述滑块组件相对所述丝杆升降；多组所述交叉伸缩组件依序连接，上一组所述第一斜杆的一端与下一组的所述第二斜杆的一端铰接，上一组所述第一斜杆的另一端与下一组的所述第二斜杆的另一端铰接；所述控制单元的输出端与所述驱动器的输入端电连接。4.根据权利要求3所述的采摘机器人，其特征在于：所述滑块组件包括丝杆滑块、连接板、第一限位滑块以及第一限位滑轨，所述丝杆滑块套接在所述丝杆上并与所述连接板固定连接，所述第二斜杆的一端与所述连接板铰接；所述第一限位滑块与所述连接板固定连接，且所述连接板通过所述第一限位滑块与所述第一限位滑轨活动连接；所述第一限位滑轨与所述支撑板固定。5.根据权利要求3或4所述的采摘机器人，其特征在于：所述横向伸缩...
【专利技术属性】
技术研发人员：李湘勤，余彦峰，门戈阳，陈飞鹏，黄小杭，何子俊，梁智豪，刘烁超，翁杰弟，
申请(专利权)人：韶关学院，
类型：新型
国别省市：广东,44
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