【技术实现步骤摘要】
车辆雷达通信一体化的实现方法、相关设备及系统
本专利技术涉及智能驾驶
，尤其涉及一种车辆雷达通信一体化的实现方法、相关设备及系统。
技术介绍
车辆在行驶过程中，环境中的目标(如其他机动车辆、非机动车、行人等)相对于车辆来说都是非合作目标，非合作目标通常不主动向车辆提供自身的运动信息(如运动状态、空间位置等)。车辆若能同时获取环境中的目标的运动信息(如进行雷达探测)和实现与其他车辆之间的短消息交互将有利于实现高级辅助驾驶或者无人驾驶对环境的感知、定位和路线规划。本文中可将既能进行雷达探测又能进行通信交互的功能简称为雷达通信一体化。现有技术提供了从专用短程通信(DedicatedShortRangeCommunications，DSRC)中衍生出雷达功能来实现雷达通信一体化的方案，比如依靠802.11ad技术衍生雷达功能，在实现通信功能基础上，通过时间同步和频率同步完成环境中的目标的位置、速度检测，进而达到兼备雷达探测和通信的功能。然而，DSRC衍生雷达功能的方案对环境中目标的位置、速度等探测精度均难超过目前的车载雷达传感器，且通信短消息传递过程效率低、时延较高...
【技术保护点】
1.一种车辆雷达通信一体化的实现方法，其特征在于，所述方法包括：第一车辆的雷达设备通过控制器局域网络CAN接口获取第一通信消息；所述雷达设备将所述第一通信消息调制为第一载波信号，所述第一载波信号的工作频点处于所述雷达设备的工作频段；所述雷达设备通过所述雷达设备的发射天线发送周期性的雷达信号，并在发送当前周期的雷达信号与发送下一周期的雷达信号之间的时间间隙内，向第二车辆发送所述第一载波信号。
【技术特征摘要】
1.一种车辆雷达通信一体化的实现方法，其特征在于，所述方法包括：第一车辆的雷达设备通过控制器局域网络CAN接口获取第一通信消息；所述雷达设备将所述第一通信消息调制为第一载波信号，所述第一载波信号的工作频点处于所述雷达设备的工作频段；所述雷达设备通过所述雷达设备的发射天线发送周期性的雷达信号，并在发送当前周期的雷达信号与发送下一周期的雷达信号之间的时间间隙内，向第二车辆发送所述第一载波信号。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在发送当前周期的雷达信号与发送下一周期的雷达信号之间的时间间隙内，向第二车辆发送所述第一载波信号，包括：通过所述雷达设备的单片微波集成电路MMIC将所述第一载波信号和所述当前周期的雷达信号组合为雷达通信一体化的信号帧，所述雷达通信一体化的信号帧包括交替的雷达信号和所述第一载波信号；通过所述发射天线向第二车辆发送所述雷达通信一体化的信号帧。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述时间间隙包括第一发送时间段和第一接收时间段，所述第一发送时间段表示所述雷达设备发送所述第一载波信号的时间窗口；所述第一接收时间段表示所述雷达设备接收所述第二车辆的第二载波信号的时间窗口，所述第二载波信号用于答复所述第一载波信号；所述在发送当前周期的雷达信号与发送下一周期的雷达信号之间的时间间隙内，向第二车辆发送所述第一载波信号，包括：在所述第一发送时间段内，通过所述雷达设备的发射天线向第二车辆发送所述第一载波信号；相应地，所述方法还包括：在所述第一接收时间段内，所述雷达设备通过所述雷达设备的接收天线接收所述第二车辆返回的第二载波信号，所述第二载波信号承载着所述第二车辆对所述第一通信消息进行答复的第二通信消息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一通信消息包括第一同步信息，所述第一同步信息用于指示所述第一发送时间段，以使所述第二车辆根据所述第一发送时间段调整所述第二车辆的第二接收时间段来保持与所述第一发送时间段同步，所述第二接收时间段表示所述第二车辆接收所述第一载波信号的时间窗口。5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述第二通信消息包括第二同步信息，所述第二同步信息用于指示第二发送时间段，所述第二发送时间段表示所述第二车辆的雷达设备发送所述第二通信消息的时间窗口；所述方法还包括：所述雷达设备根据所述第二同步信息得到所述第二发送时间段；所述雷达设备在所述时间间隙中调整所述第一接收时间段，以使所述第一接收时间段保持与所述第二发送时间段同步，且所述第一接收时间段与所述第二发送时间段的时长一致。6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述第一通信消息还包括以下至少一项：所述第一车辆的状态信息、对所述第二车辆的状态信息的请求；所述第一车辆的状态信息用于指示所述第一车辆的行驶速度、加速度、转向或位置中的一项或多项；所述对所述第二车辆的状态信息的请求表示对所述第二车辆的行驶速度、加速度、转向或位置中的一项或多项的请求。7.一种车辆雷达通信一体化的实现方法，其特征在于，所述方法包括：第二车辆的雷达设备通过所述雷达设备的接收天线接收第一车辆在发送相邻周期的雷达信号之间的时间间隙内发送的第一载波信号；所述雷达设备解调所述第一载波信号得到第一通信消息。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第一通信消息包括第一同步信息，所述第一同步信息用于指示第一发送时间段，所述第一发送时间段表示所述第一车辆发送所述第一载波信号的时间窗口；所述第二车辆的雷达设备配置有第二接收时间段和第二发送时间段，所述第二接收时间段和所述第二发送时间段皆处于所述雷达设备发送相邻周期的雷达信号之间的时间间隙内，所述第二接收时间段与所述第二发送时间段之间具有固定时间间隔，所述固定时间间隔为大于或等于0的正数；所述第二接收时间段表示所述雷达设备接收所述第一载波信号的时间窗口，所述第二发送时间段表示所述雷达设备向所述第一车辆发送第二载波信号的时间窗口，所述第二载波信号用于答复所述第一载波信号；所述雷达设备解调所述第一载波信号得到第一通信消息之后，所述方法包括：所述雷达设备通过所述雷达设备的微控制器MCU调整所述第二接收时间段，以使所述第二接收时间段保持与所述第一发送时间段同步，且所述第二接收时间段与所述第一发送时间段的时长一致；相应的，所述方法还包括：在所述第二发送时间段内，所述雷达设备通过所述雷达设备的发送天线向第一车辆返回所述第二载波信号，所述第二载波信号承载着所述第二车辆对所述第一通信消息进行答复的第二通信消息。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第二通信消息包括第二同步信息，所述第二同步信息用于指示所述第二发送时间段，以使所述第一车辆根据所述第二发送时间段调整所述第一车辆的第一接收时间段来保持与所述第二发送时间段同步，所述第一接收时间段表示所述第一车辆接收所述第二载波信号的时间窗口。10.一种雷达设备，其特征在于，所述雷达设备包括CAN接口、微控制器MCU、单片微波集成电路MMIC、发射天线和接收天线，所述MCU...
【专利技术属性】
技术研发人员：许少峰，张志伟，翟博韬，彭学明，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44
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