图像管理装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种图像管理装置，具备：图像数据获取部，其获取由视觉传感器拍摄得到的图像数据；拍摄条件获取部，其从制造机械和视觉传感器获取拍摄图像数据时的拍摄条件；归档数据制作部，其根据图像数据和拍摄条件来制作归档数据；以及归档数据存储部，其存储上述归档数据，其中，上述归档数据制作部在将拍摄条件记录到文件之后制作归档数据。上述图像管理装置能够容易地重复使用由安装于制造机械的视觉传感器拍摄得到的图像数据以及该图像数据的拍摄条件。

Image management device

【技术实现步骤摘要】
图像管理装置
本专利技术涉及一种图像管理装置，特别是涉及一种管理在工厂的现场获取到的与制造机械有关的图像数据的图像管理装置。
技术介绍
在工厂等的制造现场，通过具备工业用视觉传感器的机器人等工业机械来检测所输送的输送物或检查所加工的工件。在对由工业用视觉传感器拍摄得到的拍摄对象的图像进行图像处理时，有时需要将拍摄得到的图像记录到非易失性存储器等。例如通过记录拍摄得到的图像和检测结果，在输送物的检测失败时、在工件的检查中发现次品时，再次再现并确认获取图像数据时的状况等而能够对是什么原因导致这样的情况发生进行调查。作为这种与在制造现场获取到的图像数据的管理有关的现有技术，例如在日本专利第2921718号中公开了以下一种图像处理方法：将图像数据、对该图像数据的检测结果存储到辅助存储装置，由此以后再现使用该图像数据进行图像处理时的状态而能够进行图像处理。通常，再现进行图像处理时的状态以进行输送物的检测、工件的检查，因此仅使用单一图像文件是不够的，有时如下那样需要各种信息。1)需要拍摄时的机器人的位置，以在机器人的手上设置照相机而进行工件的检测并根据得到的图像坐标系中的对象物的位置来计算从机器人的坐标系观察到的对象物的位置。另外，需要拍摄时的机器人的位置，以计算机器人通过机械手把持的工件的机械手内的位置偏差。2)有时拍摄通过一个视觉程序(控制工业机械和工业用视觉传感器而获取图像并进行处理以进行输送物的检测、工件检查的控制用程序)进行检测、检查时所需的多个图像。例如在一个图像中延长曝光时间而在另一个图像中缩短曝光时间，由此能够拍摄明亮度不同的图像。在不同的检测/检查算法中使用各图像，由此能够使用分别适合的图像。另外，不仅改变曝光时间，还可以改变拍摄视场内的哪一部分的范围的图像或以什么样的图像缩小率来拍摄图像，也能够拍摄多个图像。3)如上所述，在改变图像缩小率、拍摄范围的情况下，需要以什么样的缩小率、拍摄范围来拍摄该图像的信息(例如当在最大的拍摄范围内通过无缩小率的图像进行工业用视觉传感器的校准时，需要这种信息，以使用相同工业用视觉传感器的校准，将检测值从图像坐标变更为机器人坐标)。关于各图像数据，需要如上所述各种信息，以再现获取该图像数据时的工业用视觉传感器的拍摄条件。作为这种用于记录各种信息的现有技术，例如在日本专利第6205757号中提出了以下一种方法：保存图像作为文件，在数据库中记录如上所述关联信息以及向图像的路径。然而，在现有技术所公开的图像数据的管理方法中，存在以下问题：当不具有安装了专用软件的PC等时难以找出对应的图像数据以及与该图像数据相关联的信息。另外，为了得到用于执行某一个视觉程序所需的信息，需要收集图像数据以及与该图像数据相关联的信息，但是难以从收集到的信息中选出与图像数据相关联的所需的信息(上述机器人的位置、曝光时间、缩小率等)，难以仅将由此所需的信息传送到其它位置或仅保存所需的信息。在工厂等的制造现场等并未设置有专用信息处理装置的环境下这种问题较显著。另外，在通过执行一次视觉程序来拍摄多个图像时，收集多个图像文件以及各拍摄条件会变得更繁杂的作业。
技术实现思路
对此，本专利技术的目的在于，提供一种能够容易地重复使用由安装于制造机械的视觉传感器拍摄得到的图像数据以及该图像数据的拍摄条件的图像管理装置。本专利技术的图像管理装置通过以下的方法解决上述问题。·由工业用视觉传感器获取的图像数据被逐个保存为文件。·与图像数据相关联的信息被记录到文本文件等能够容易地阅览的文件中。也可以记录到图像数据内，但是期望为文本文件等不需要特殊软件进行阅览的文件。·将这些信息储存并归纳到一个文件夹或压缩文件中。·这些信息以一次的检测单位或一次的拍摄单位进行保存。而且，本专利技术的一个方式是一种图像管理装置，其对在设置有制造机械的环境下由视觉传感器拍摄得到的图像数据进行管理，该图像管理装置具备：图像数据获取部，其获取由上述视觉传感器拍摄得到的图像数据；拍摄条件获取部，其从上述制造机械和上述视觉传感器获取拍摄上述图像数据时的拍摄条件；归档数据制作部，其根据上述图像数据和上述拍摄条件来制作归档数据；以及归档数据存储部，其存储上述归档数据，上述归档数据制作部将上述拍摄条件记录到文本文件中。本专利技术的另一方式是一种图像管理方法，管理由安装于制造机械的视觉传感器拍摄得到的图像数据，该图像管理方法执行以下步骤：第一步骤，获取由上述视觉传感器拍摄得到的图像数据；第二步骤，从上述制造机械和上述视觉传感器获取拍摄上述图像数据时的拍摄条件；第三步骤，根据上述图像数据和上述拍摄条件来制作归档数据；以及第四步骤，存储上述归档数据，在上述第三步骤中，上述拍摄条件被记录到文本文件中。根据本专利技术，从归档数据容易地取出图像数据和拍摄该图像数据时的拍摄条件而能够由现场的控制装置等参照，并不使用特殊软件而能够进行拍摄条件的再现确认等。附图说明通过说明与附图关联的以下的实施例，能够更加明确本专利技术的上述和其它目的以及特征。在这些图中：图1是实施方式的图像管理装置的概要硬件结构图。图2是实施方式的图像管理装置的概要功能块图。图3是表示图像管理装置的动作例的图。图4是表示拍摄对象的示例的图。图5是表示控制用程序的示例的图。图6是表示记录拍摄条件的文本文件的示例的图。图7是表示控制用程序的另一例的图。图8是表示图像管理装置的另一动作例的图。具体实施方式以下，根据附图说明本专利技术的实施方式。图1是表示本专利技术的实施方式的图像管理装置的主要部分的概要硬件结构图。图像管理装置1能够安装成对机器人、机床等制造机械进行控制的控制装置。另外，图像管理装置1能够安装成与用于控制制造机械的控制装置一起设置的个人计算机、经由网络与控制装置相连接的单元计算机、主机计算机、云服务器等计算机。图1示出安装图像管理装置1作为对具备视觉传感器的制造机械(机器人)进行控制的控制装置的情况的示例。本实施方式的图像管理装置1所具备的CPU11为整体地控制图像管理装置1的处理器。CPU11经由总线22读出储存于ROM12的系统程序，按照该系统程序来控制图像管理装置1整体。在RAM13中临时储存有临时计算数据、显示数据、由操作员经由未图示的输入部输入的各种数据等。非易失性存储器14例如由未图示的电池支持等，构成为即使图像管理装置1的电源被关闭也保持存储状态的存储器。在非易失性存储器14中存储有经由接口15从外部设备72读取的控制用程序、经由显示器/MDI单元70输入的控制用程序、从图像管理装置1的各部分、制造机械、传感器等获取的各种数据。存储于非易失性存储器14的控制用程序、各种数据在执行时/使用时也可以加载到RAM13。另外，在ROM12中预先写入了公知的分析程序等各种系统程序。接口15为用于连接图像管理装置1与适配器等外部设备72的接口。从外部设备72侧读取控制用程序、各种参数等。另外，在图像管理装置1内编辑的控制用程序、各种参数、数据等能够经由外部设备72被存储到外部存储单元。PMC(可编程机床控制器)16通过内置于图像管理装置1的序列和程序对制造机械经由I/O单元17输出信号并进行控制。另外，接收配置于制造机械的主体的操作盘的各种开关等的信号，在进行所需的信号处理之后，传送到CPU11。显示器/MDI单本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种图像管理装置，该图像管理装置对在设置有制造机械的环境下由视觉传感器拍摄得到的拍摄对象的图像数据进行管理，其特征在于，所述图像管理装置具备：图像数据获取部，其获取由所述视觉传感器拍摄得到的图像数据；拍摄条件获取部，其从所述制造机械和所述视觉传感器获取拍摄所述图像数据时的拍摄条件；归档数据制作部，其根据所述图像数据和所述拍摄条件来制作归档数据；以及归档数据存储部，其存储所述归档数据，所述归档数据制作部在将所述拍摄条件记录于文件之后制作归档数据。

【技术特征摘要】
2018.04.27 JP 2018-0876281.一种图像管理装置，该图像管理装置对在设置有制造机械的环境下由视觉传感器拍摄得到的拍摄对象的图像数据进行管理，其特征在于，所述图像管理装置具备：图像数据获取部，其获取由所述视觉传感器拍摄得到的图像数据；拍摄条件获取部，其从所述制造机械和所述视觉传感器获取拍摄所述图像数据时的拍摄条件；归档数据制作部，其根据所述图像数据和所述拍摄条件来制作归档数据；以及归档数据存储部，其存储所述归档数据，所述归档数据制作部在将所述拍摄条件记录于文件之后制作归档数据。2.根据权利要求1所述的图像管理装置，其特征在于，所述归档数据制作部根据以一次检测单位得到的一个或者多个图像数据以及该图像数据的拍摄条件来制作一个归档数据。3.根据权利要求1或2所述的图像管理装置，其特征在于，所述归档数据是在一个文件夹内保存了所述图像数据和所述拍摄条件的归档数据。4.根据权利要求1或2所述的图像管理装置，其特征在于，所述归档数据是在一个压缩文件内保存了所述图像数据和所述拍摄条件的归档数据。5.根据权利要求1～4的任一项所述的图像管理装置，其特征在于，所述拍摄条件包括能够确定在拍摄了所述图像数据时的所述视觉传感器相对于所述拍摄对象的相对位置或者朝向的信息、光学放大/缩小率、分档水平、拍摄范围、...

【专利技术属性】
技术研发人员：并木勇太，藁科文和，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP