三维安装装置及三维安装方法制造方法及图纸

技术编号:22447261 阅读:68 留言:0更新日期:2019-11-02 06:29
三维安装装置具备:支撑部,能够进行固定处理对象物的动作;涂敷部,向上述处理对象物涂敷粘性流体;安装部,向上述处理对象物配置上述元件;拍摄部,拍摄上述处理对象物的图像;及控制部,对包含上述支撑部、上述涂敷部、上述安装部及上述拍摄部在内的处理部进行控制。上述支撑部、上述涂敷部、上述安装部及上述拍摄部中的一个以上具有多个倾转轴而能够进行使处理对象物及/或上述处理部向多个方向倾斜的动作。上述控制部以形成面的电路图案为基准位置来进行坐标校正,并使上述安装部配置上述元件。

Three dimensional installation device and three dimensional installation method

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】三维安装装置及三维安装方法
作为本说明书公开的专利技术的本公开涉及三维安装装置及三维安装方法。
技术介绍
以往,作为三维安装装置,提出了例如使点胶机指向沿着工件的目标点处的切面的法线的方向,使点胶机沿着法线向目标点移动来涂敷导电性糊剂,使工件绕铅垂轴旋转而使目标点与吸嘴相向,使吸嘴沿着法线移动,将芯片元件安装于目标点的三维安装装置(参照例如专利文献1)。在该装置中,能够对各种形状的工件立体地安装芯片元件。现有技术文献专利文献1:日本特开2016-127187号公报
技术实现思路
在该专利文献1记载的安装装置中,在工件的各安装面上配置基准标记,基于该基准标记对工件的倾斜度的偏差等进行校正。但是,存在以下的问题:会产生工件的安装面具有多个等立体物的形状越是复杂越无法设置基准标记的情况。本公开鉴于这样的课题而作出,以提供一种能够以更高的精度向立体物的表面配置元件的三维安装装置及三维安装方法为主要目的。解决课题的手段本公开为了达成上述主要目的采用了以下的手段。本说明书中公开的三维安装装置对具有形成有电路图案的多个形成面的立体的处理对象物进行粘性液体的涂敷及元件的配置,上述三维安装装置具备:支撑部,能够进行固定处理对象物的动作;涂敷部,向上述处理对象物涂敷粘性流体;安装部,向上述处理对象物配置上述元件;拍摄部,拍摄上述处理对象物的图像;及控制部,对包含上述支撑部、上述涂敷部、上述安装部及上述拍摄部在内的处理部进行控制,上述支撑部、上述涂敷部、上述安装部及上述拍摄部中的一个以上具有多个倾转轴而能够进行使处理对象物及/或上述处理部向多个方向倾斜的动作,上述控制部使上述处理对象物支撑于上述支撑部,且上述控制部执行如下的处理:拍摄处理,以使支撑于上述支撑部的处理对象物的未涂敷状态下的一个形成面成为拍摄面的方式使该处理对象物固定并使上述拍摄部拍摄该形成面;涂敷处理,以使支撑于上述支撑部的处理对象物的一个形成面成为涂敷面的方式使该处理对象物固定并使上述涂敷部向该形成面上涂敷上述粘性流体;及安装处理,以使支撑于上述支撑部的处理对象物的一个形成面成为安装面的方式使该处理对象物固定,以所拍摄到的图像中的该形成面的电路图案为基准位置来进行坐标校正,并使上述安装部向涂敷有上述粘性流体的该形成面的电路图案上的配置位置配置上述元件。在该装置中,执行以使支撑于支撑部的处理对象物的未涂敷状态下的一个形成面成为拍摄面的方式使处理对象物固定并拍摄该形成面的拍摄处理。另外,相同地,在该装置中,执行以使一个形成面成为涂敷面的方式固定并涂敷粘性流体的涂敷处理。另外,在该装置中,执行以使一个形成面成为安装面的方式进行固定,以拍摄图像的该形成面的电路图案为基准位置来进行坐标校正,并向涂敷有粘性流体后的配置位置配置元件的安装处理。在涂敷粘性流体后,无法再识别出电路图案,但在该装置中,能够进行涂敷处理和安装处理,因此能够在涂敷粘性流体前对电路图案进行拍摄,并将该图像用于涂敷粘性流体后的元件配置。并且,在该装置中,以形成面上的电路图案为基准位置,能够在不配置特別的基准标记的情况下进行元件的配置位置的坐标校正。因此,在该装置中,可以以更高的精度向立体物的表面配置元件。在此,作为“粘性流体”,可列举例如焊料糊剂、导电性糊剂、固定元件的粘接剂、润滑脂等。附图说明图1是安装系统10的概略说明图。图2是表示机器人侧安装部27及输送托板40的结构的说明图。图3是表示三维安装装置11的结构的概略的框图。图4是表示作为处理对象物的立体基板50的一例的说明图。图5是表示作为处理对象物的立体基板55的一例的说明图。图6是存储于存储部17的处理对象物的三维数据19的说明图。图7是表示涂敷安装处理程序的一例的流程图。图8是在导入位置安装输送托板40的支撑输送部20的说明图。图9是在处理位置固定输送托板40的支撑输送部20的说明图。图10是矫正立体基板50的姿势(倾斜度)并安装元件P的说明图。图11是使用了电路图案57的位置校正的说明图。图12是在排出位置解除输送托板40的安装的支撑输送部20的说明图。具体实施方式以下参照附图来对本实施方式进行说明。图1是作为本公开的一例的安装系统10的概略说明图。图2是表示多关节机器人24的机器人侧安装部27及输送托板40的结构的说明图。图3是表示三维安装装置11的结构的概略的框图。图4、图5是表示作为处理对象物的一例即立体基板50、55的说明图。图6是存储于存储部17的处理对象物的三维数据19的说明图。如图1所示,安装系统10具备:三维安装装置11、未图示的回流焊装置及管理计算机(PC)60。三维安装装置11是对作为立体处理对象物的立体基板50、55(参照图4、5)等进行粘性液体的涂敷及元件P等部件的配置的装置。另外,粘性流体包含焊料糊剂、导电性糊剂、粘接剂、润滑脂等。回流焊装置是进行回流焊处理的装置,上述回流焊处理是对在粘性流体上配置元件后的立体基板进行加热的处理。管理PC60是对立体基板的生产进行管理的装置。在该管理PC60中存储有安装条件信息。安装条件信息规定了将哪个元件以何种顺序向立体基板安装,另外规定了这样的立体基板的生产所需数量等。该安装条件信息包含在三维安装装置11中进行处理的作为粘性流体的涂敷位置和元件的配置位置使用的电路图案的形状和位置等三维数据。另外,在本实施方式中,左右方向(X轴)、前后方向(Y轴)及上下方向(Z轴)如图1所示。如图4所示,作为处理对象物的立体基板50是具有包含多个形成有电路图案52的形成面51a或形成面51b等形成面51的立体物。立体基板50具有台阶状的形成面51a、形成面51b等,在上述面上规定了供元件P配置的安装位置(配置位置)。该立体基板50具有在载置于水平面时形成面51a、形成面51b相对于水平面倾斜的形状。另外,该立体基板50在载置于水平面的状态下,形成面51a的安装位置与形成面51b的安装位置等的高度不同。如图5所示,立体基板55是具有包含多个形成有电路图案57的形成面56a、56b、56c等形成面56的立体物。另外,立体基板50、55等统称为立体基板,形成面51、56等统称为形成面,电路图案52、57等统称为电路图案。另外,在形成有电路图案57的曲面的形成面56中,在即使处于同一曲面上由于高度或角度不同而必须变更立体基板55的倾斜度进行涂敷及安装的情况下,也可以作为多个形成面56对待。另外,处理对象物的形成面可以是曲面也可以是平面,安装位置可以处于上表面侧、侧面侧、底面侧中的任一侧。三维安装装置11是对具有三维安装面的立体基板50、55等进行涂敷粘性流体的处理及安装元件P的处理的装置。该三维安装装置11具备元件供给部12、零件相机13、控制部15、支撑输送部20、涂敷部30及安装部35等。元件供给部12是向安装部35供给元件P的单元。该元件供给部12例如具备安装有保持有元件P的带的供料器和排列载置有元件P的托盘等。零件相机13从下方对由安装部35的安装头37拾取的一个以上的元件P进行拍摄。零件相机13的上方是拍摄范围。拍摄部14拍摄作为处理对象物的立体基板的图像。该拍摄部14例如配置于涂敷头32及安装头37中的任一个头的下表面侧,伴随着它们的移动而在装置内部沿着XY方向进行移动。该拍摄部1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种三维安装装置,对具有形成有电路图案的多个形成面的立体的处理对象物进行粘性液体的涂敷及元件的配置,所述三维安装装置的特征在于,具备:支撑部,能够进行固定处理对象物的动作;涂敷部,向所述处理对象物涂敷粘性流体;安装部,向所述处理对象物配置所述元件;拍摄部,拍摄所述处理对象物的图像;及控制部,对包含所述支撑部、所述涂敷部、所述安装部及所述拍摄部在内的处理部进行控制,所述支撑部、所述涂敷部、所述安装部及所述拍摄部中的一个以上具有多个倾转轴而能够进行使处理对象物及/或所述处理部向多个方向倾斜的动作,所述控制部使所述处理对象物支撑于所述支撑部,且所述控制部执行如下的处理:拍摄处理,以使支撑于所述支撑部的处理对象物的未涂敷状态下的一个形成面成为拍摄面的方式使该处理对象物固定并使所述拍摄部拍摄该形成面;涂敷处理,以使支撑于所述支撑部的处理对象物的一个形成面成为涂敷面的方式使该处理对象物固定并使所述涂敷部向该形成面上涂敷所述粘性流体;及安装处理,以使支撑于所述支撑部的处理对象物的一个形成面成为安装面的方式使该处理对象物固定,以所拍摄到的图像中的该形成面的电路图案为基准位置来进行坐标校正,并使所述安装部向涂敷有所述粘性流体的该形成面的电路图案上的配置位置配置所述元件。...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种三维安装装置,对具有形成有电路图案的多个形成面的立体的处理对象物进行粘性液体的涂敷及元件的配置,所述三维安装装置的特征在于,具备:支撑部,能够进行固定处理对象物的动作;涂敷部,向所述处理对象物涂敷粘性流体;安装部,向所述处理对象物配置所述元件;拍摄部,拍摄所述处理对象物的图像;及控制部,对包含所述支撑部、所述涂敷部、所述安装部及所述拍摄部在内的处理部进行控制,所述支撑部、所述涂敷部、所述安装部及所述拍摄部中的一个以上具有多个倾转轴而能够进行使处理对象物及/或所述处理部向多个方向倾斜的动作,所述控制部使所述处理对象物支撑于所述支撑部,且所述控制部执行如下的处理:拍摄处理,以使支撑于所述支撑部的处理对象物的未涂敷状态下的一个形成面成为拍摄面的方式使该处理对象物固定并使所述拍摄部拍摄该形成面;涂敷处理,以使支撑于所述支撑部的处理对象物的一个形成面成为涂敷面的方式使该处理对象物固定并使所述涂敷部向该形成面上涂敷所述粘性流体;及安装处理,以使支撑于所述支撑部的处理对象物的一个形成面成为安装面的方式使该处理对象物固定,以所拍摄到的图像中的该形成面的电路图案为基准位置来进行坐标校正,并使所述安装部向涂敷有所述粘性流体的该形成面的电路图案上的配置位置配置所述元件。2.根据权利要求1所述的三维安装装置,其中,在向所述一个形成面配置多个元件时,所述控制部以各元件的配置位置的所述电路图案为各自的基准位置来进行各元件的坐标校正。3.根据权利要求1或2所述的三维安装装置,其中,所述控制部以形成于所述元件的配置位置的电极为所述基准位置来进行所述坐标校正。4.根据权利要求1至3中任一项所述的三维安装装置,其中,所述控制部执行如下的模式中的一个以上的模式:面汇总模式,使对一个形成面进行所述拍摄处理、所述涂敷处理及所述安装处理的处理依次对多个形成面来执行;处理汇总模式,对多个形成面进行所述拍摄处理之后,对多个形成面进行所述涂敷处理,然后对多个形成面进行所述安装...

【专利技术属性】
技术研发人员:岩城范明
申请(专利权)人:株式会社富士
类型:发明
国别省市:日本,JP

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