一种连杆机构及机器人制造技术

本实用新型专利技术适用于机器人技术领域，提供了一种连杆机构及机器人，所述连杆机构包括相对设置的第一连杆支架和第二连杆支架，以及相对设置的第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的两端分别与所述第一连杆支架和第二连杆支架滑动连接，所述第二连杆的两端分别与所述第一连杆支架和第二连杆支架滑动连接，所述第一连杆支架、第一连杆、第二连杆支架和第二连杆首尾依次连接并围合构成四边形，所述第一连杆支架和第二连杆支架与水平面之间具有初始角度。本实用新型专利技术通过设置第一连杆支架和第二连杆支架与水平面之间具有初始角度，使得连杆机构不需要转动很大的角度即可实现向前摆动至预设的位置，可有效降低连杆的推拉力。

【技术实现步骤摘要】
一种连杆机构及机器人
本技术涉及机器人
，特别涉及一种连杆机构及机器人。
技术介绍
机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。目前，在人形仿生机器人中，机器人的腿部结构通过连杆机构来实现小腿的前后摆动，一般向前摆动的角度大于向后摆动的角度，并且连杆机构的初始角度一般设置为零度，此时连杆机构需要转动很大的角度才能实现向前摆动至预设的位置，而当连杆机构转动很大角度时会导致连杆机构的推拉力很大。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种连杆机构，旨在解决目前的连杆机构因需要转动较大角度而导致其推力大很大的技术问题。本技术是这样实现的，一种连杆机构，包括相对设置的第一连杆支架和第二连杆支架，以及相对设置的第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的两端分别与所述第一连杆支架和第二连杆支架滑动连接，所述第二连杆的两端分别与所述第一连杆支架和第二连杆支架滑动连接，所述第一连杆支架、第一连杆、第二连杆支架和第二连杆首尾依次连接并围合构成四边形，所述第一连杆支架和第二连杆支架与水平面之间具有初始角度。在一个实施例中，所述第一连杆支架和第二连杆支架相互平行，所述第一连杆和第二连杆相互平行，所述第一连杆支架、第一连杆、第二连杆支架和第二连杆围合构成平行四边形。在一个实施例中，所述初始角度为15度至30度。在一个实施例中，所述初始角度为22.5度。在一个实施例中，所述连杆机构还包括：多根连杆轴，其一端与所述第一连杆支架或第二连杆支架连接，另一端与所述第一连杆或第二连杆连接；以及多个连杆轴套，与所述连杆轴一一对应，每一所述连杆轴套固定套接于对应的所述第一连杆或第二连杆内，每一所述连杆轴套与对应的所述连杆轴形成滑动摩擦；所述连杆轴上设有第一台阶，所述连杆轴套的下端面与所述第一台阶的端面抵接，所述第一台阶的端面高于所述第一连杆支架和第二连杆支架的上端面。在一个实施例中，所述连杆轴套上设有第二台阶，以便于所述连杆轴套压入所述第一连杆或第二连杆内。在一个实施例中，所述第一连杆和第二连杆的两端均开设有第一通孔，所述连杆轴套设于所述第一通孔内，所述第一连杆和第二连杆上开设有与对应的所述第一通孔连通的缺口。在一个实施例中，所述连杆机构还包括：多个连杆压环，与所述连杆轴一一对应，每一所述连杆压环套接于对应的所述连杆轴的一端内；以及多个紧固件，与所述连杆压环一一对应，每一所述紧固件用于将对应的所述连杆压环固定于对应的连杆轴上。在一个实施例中，每一所述连杆压环的下端面与对应的所述连杆轴套的上端面间隔设置。本技术的另一目的在于提供一种机器人，包括：小腿骨架；膝盖舵机，设于所述小腿骨架的一端；脚踝前向舵机，设于所述小腿骨架上；脚踝支架，设于所述小腿骨架远离所述膝盖舵机的一端；脚踝侧向舵机，设于所述脚踝支架内；以及如上述所述的连杆机构，所述连杆机构的第一连杆支架连接于所述脚踝前向舵机的输出轴上，所述连杆机构的第二连杆支架连接于所述脚踝支架上。在一个实施例中，所述小腿骨架上设有限位凸起，所述限位凸起位于所述第一连杆与第二连杆之间，且用于限制所述脚踝前向舵机的输出轴的转动角度。在一个实施例中，所述膝盖舵机的外壳朝所述小腿骨架的方向延伸形成有延伸部，所述延伸部与所述小腿骨架固定连接。实施本技术的一种连杆机构，具有以下有益效果：其通过设置第一连杆支架、第二连杆支架、第一连杆和第二连杆，其中，第一连杆支架、第一连杆、第二连杆支架和第二连杆围合构成四边形，且第一连杆支架和第二连杆支架与水平面之间具有初始角度，使得连杆机构不需要转动很大的角度即可实现向前摆动至预设的位置，可有效降低连杆的推拉力。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本技术实施例提供的连杆机构的立体结构示意图；图2是本技术实施例提供的连杆机构的剖视图；图3是本技术实施例提供的第一连杆和第二连杆的俯视图；图4是本技术实施例提供的连杆轴的侧视图；图5是本技术实施例提供的机器人的部分立体结构示意图；图6是本技术实施例提供的膝盖舵机的立体结构示意图。上述附图所涉及的标号明细如下：10-连杆机构；11-第一连杆支架；12-第二连杆支架；13-第一连杆；131-第一通孔；132-缺口；14-第二连杆；15-连杆轴；151-第一台阶；16-连杆轴套；17-连杆压环；18-紧固件；20-小腿骨架；201-限位凸起；30-膝盖舵机；301-外壳；302-延伸部；40-脚踝前向舵机；50-脚踝支架；60-脚踝侧向舵机；70-脚踝U型件；80-脚底板。具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。需说明的是，当部件被称为“固定于”或“设置于”另一个部件，它可以直接或者间接在该另一个部件上。当一个部件被称为“连接于”另一个部件，它可以是直接或者间接连接至该另一个部件上。术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利的限制。术语“第一”、“第二”仅用于便于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明技术特征的数量。“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。请一并参阅图1和图2，本技术实施例提供的连杆机构10包括第一连杆支架11、第二连杆支架12、第一连杆13和第二连杆14。其中，第二连杆支架12与第一连杆支架11相对设置。第一连杆13的两端分别与第一连杆支架11和第二连杆支架12滑动连接。第二连杆14与第一连杆13相对设置，且第二连杆14的两端分别与第一连杆支架11和第二连杆支架12滑动连接。第一连杆支架11、第一连杆13、第二连杆支架12和第二连杆14首尾依次连接并围合形成平行四边形结构，当第一连杆支架11转动时会带动第二连杆支架12转动。在本技术实施例中，第一连杆13和第二连杆14在初始位置时处于不同高度，具体地，第一连杆支架11和第二连杆支架12与水平面之间具有初始角度，即第一连杆支架11和第二连杆支架12在初始位置时与水平面之间具有初始角度，该初始角度大于0度。本技术实施例通过设置第一连杆支架11、第二连杆支架12、第一连杆13和第二连杆14，其中，第一连杆支架11、第一连杆13、第二连杆支架12和第二连杆14围合构成四边形，且第一连杆支架11和第二连杆支架12与水平面之间具有初始角度，使得连杆机构10不需要转动很大的角度即可实现向前摆动至预设的位置，可有效降低连杆的推拉力。在一个实施例中，第一连杆支架11与第二连杆支架12相互平行设置，第一连杆13与第二连杆14相互平本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种连杆机构，其特征在于，包括相对设置的第一连杆支架和第二连杆支架，以及相对设置的第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的两端分别与所述第一连杆支架和第二连杆支架滑动连接，所述第二连杆的两端分别与所述第一连杆支架和第二连杆支架滑动连接，所述第一连杆支架、第一连杆、第二连杆支架和第二连杆首尾依次连接并围合构成四边形，所述第一连杆支架和第二连杆支架与水平面之间具有初始角度。

【技术特征摘要】
1.一种连杆机构，其特征在于，包括相对设置的第一连杆支架和第二连杆支架，以及相对设置的第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的两端分别与所述第一连杆支架和第二连杆支架滑动连接，所述第二连杆的两端分别与所述第一连杆支架和第二连杆支架滑动连接，所述第一连杆支架、第一连杆、第二连杆支架和第二连杆首尾依次连接并围合构成四边形，所述第一连杆支架和第二连杆支架与水平面之间具有初始角度。2.如权利要求1所述的连杆机构，其特征在于，所述第一连杆支架和第二连杆支架相互平行，所述第一连杆和第二连杆相互平行，所述第一连杆支架、第一连杆、第二连杆支架和第二连杆围合构成平行四边形。3.如权利要求1所述的连杆机构，其特征在于，所述初始角度为15度至30度。4.如权利要求3所述的连杆机构，其特征在于，所述初始角度为22.5度。5.如权利要求1至4任一项所述的连杆机构，其特征在于，所述连杆机构还包括：多根连杆轴，其一端与所述第一连杆支架或第二连杆支架连接，另一端与所述第一连杆或第二连杆连接；以及多个连杆轴套，与所述连杆轴一一对应，每一所述连杆轴套固定套接于对应的所述第一连杆或第二连杆内，每一所述连杆轴套与对应的所述连杆轴形成滑动摩擦；所述连杆轴上设有第一台阶，所述连杆轴套的下端面与所述第一台阶的端面抵接，所述第一台阶的端面高于所述第一连杆支架和第二连杆支架的上端面。6.如权利要求5所述的连杆机构，其特征在于，所述连杆轴套上设有第二台阶，以便于所...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊友军，李友朋，丁宏钰，刘梅春，庞建新，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44