【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于气动系统领域。气缸与气马达是气动系统的两种主要执行元件,前者的运动形式为直线运动,后者的运动形式为旋转运动,它们是以工作容积的变化来对外传递力(力矩)和位移(角位移)的原理进行工作的。我们以图1所示的气缸的工作过程为例,说明一下气动执行元件的工作原理。气缸的工作容积形成于运动部件活塞1和固定部件气缸壁2与端盖之间,若在工作容积中通入压力气体,则活塞便沿着使工作容积增大的方向运动,即活塞在压力气体的推动下,克服外载荷做功。从气缸的工作过程,我们可以看到气动执行元件的两个主要特点1、存在一工作容积,工作容积的变化是靠部件之间的相对运动实现的;2、存在摩擦副,往往有少量的气体通过摩擦泄漏,3、只可能做直线运动。本专利技术的目的是研制出一种不存在摩擦副及泄漏,又可做弯曲、扭转运动的气动执行元件。气缸的工作容积由一弹性壁围成,并控制弹性壁沿着与载荷相反的方向变形,这样的气动执行元件在工作过程中,其工作容积的变化是靠弹性壁的变形实现的,因此也就不存在摩擦副及泄漏。柔性气缸其结构如图2所示。它由中间有螺旋钢丝夹层限定径向变形的橡胶弹性圆柱壁1,端盖2及紧固圈3构成。若在柔性气缸中通入压力气体,则弹性壁沿轴向伸长;若通气压力减小为零,则弹性收缩,柔性气缸便恢复到初始状态。柔性气缸按其伸长量与气体压力之间的关系可分为压力一位移转换型与点位控制型,前者的伸长量以压力为控制信号,随压力连续变化,通气压力与伸长量之间的关系见下式和曲线1。 曲线1P= (ε)/(1+ε) ……1P-无因次压力,P= (D2)/(4DmhE)D-弹性壁内径Dm-弹性壁中径h-壁厚E-橡胶 ...
【技术保护点】
气缸及气马达构成的机器人执行元件,本专利技术的特征为:气缸由有弹性的柔性材料构成。
【技术特征摘要】
1.气缸及气马达构成的机器人执行元件,本发明的特征为气缸由有弹性的柔性材料构成。2.如权利要求1所述,特征为橡胶弹性园柱壁、端盖、紧固圈、螺旋...
【专利技术属性】
技术研发人员:阮健,许耀铭,
申请(专利权)人:哈尔滨工业大学,
类型:发明
国别省市:23[中国|黑龙江]
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