故障检测装置(10)将在过去基准期间内由搭载于移动体(100)的毫米波雷达和LiDAR(Light Detection And Ranging：激光探测与测量)这样的传感器(31)所输出的传感器数据获取作为对象数据。故障检测装置(10)对在所获取的过去基准期间内的对象数据中是否包含表示在传感器(31)正常的情况下所输出的传感器数据即正常数据所示的检测物体的特征的对象数据进行判定。由此，故障检测装置(10)对传感器(31)是否发生了故障进行判定。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】故障检测装置、故障检测方法及故障检测程序
本专利技术涉及检测搭载于移动体的传感器的故障的技术。
技术介绍
为了提高安全意识并追求便利性，搭载有紧急自动制动功能这样的驾驶辅助功能的汽车正在增加。为了实现驾驶辅助功能，有时会使用毫米波雷达和LiDAR(LightDetectionAndRanging：激光探测与测量)这样的、发射电波或光波的传感器。在用于实现驾驶辅助功能的传感器完全发生了故障的情况下，变得不能使用驾驶辅助功能。然而，如污垢、垃圾附着于传感器的情况那样，在仅传感器的感测范围的一部分发生了异常的情况下，虽然障碍物原本存在却有可能会得到障碍物不存在这一检测结果。在得到上述检测结果的情况下，有可能会导致驾驶辅助功能产生误动作。专利文献1中记载了下述内容：将基于事前的行驶数据而生成的正常的感测结果的模型、与实际的感测结果进行比较来检测传感器的异常。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利特开2009-146086号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的技术问题专利文献1中所记载的技术中，除了与事前生成而得的模型相同的状况以外，无法检测传感器的异常。本专利技术的目的在于，无需事前生成模型就能检测传感器的异常。解决技术问题所采用的技术方案本专利技术所涉及的故障检测装置包括：传感器数据获取部，该传感器数据获取部将在过去基准期间内由搭载于移动体的传感器所输出的传感器数据获取作为检测数据；以及故障判定部，该故障判定部根据由所述传感器数据获取部所获取的检测数据中是否包含有以下检测数据，来对所述传感器是否发生了故障进行判定，所述检测数据表示在所述传感器正常的情况下所输出的传感器数据即正常数据所示的检测物体的特征。专利技术效果本专利技术根据在过去基准区间内的检测数据中是否包含有以下检测数据，来对传感器是否发生了故障进行判定，所述检测数据表示在传感器正常的情况下所输出的正常数据所示的检测物体的特征。由此，无需事前生成模型就能检测传感器的异常。附图说明图1是实施方式1所涉及的故障检测装置10的结构图。图2是实施方式1所涉及的故障检测装置10的动作的流程图。图3是表示车辆51及周围的状况的示例的图。图4是表示从车辆51观察图3的状况的状态的图。图5是在图3及图4的状况下的感测的说明图。图6是在图3及图4的状况下获得的检测数据的说明图。图7是在图3及图4的状况下的故障判定结果的说明图。图8是在图3及图4的状况下的故障判定结果的说明图。图9是传感器产生偏移的情况的说明图。图10是在图9的状况下的故障判定结果的说明图。图11是在道路55弯曲的情况下的说明图。图12是在图11的状况下的故障判定结果的说明图。图13是变形例2所涉及的故障检测装置10的结构图。具体实施方式实施方式1.＊＊＊结构的说明＊＊＊参照图1，对实施方式1所涉及的故障检测装置10的结构进行说明。图1中表示了故障检测装置10搭载于移动体100的状态。移动体100是车辆、船舶等。实施方式1中，设移动体100为车俩51来进行说明。另外，故障检测装置10与移动体100或图示的其它的结构要素可以以一体化的方式或不可分离的方式进行安装。另外，故障检测装置10可以以可拆卸的方式或可分离的方式进行安装。故障检测装置10是计算机。故障检测装置10包括下述硬件：处理器11、存储器12、储存器13、及通信接口14。处理器11经由信号线与其它硬件相连接，对上述其它硬件进行控制。处理器11是进行运算处理的IC(IntegratedCircuit：集成电路)。处理器11由储存指令及信息的寄存器、和周边电路等构成。作为具体例，处理器11是CPU(CentralProcessingUnit：中央处理单元)、DSP(DigitalSignalProcessor：数字信号处理器)、GPU(GraphicsProcessingUnit：图形处理单元)。存储器12是暂时储存数据的储存装置。作为具体例，存储器12是SRAM(StaticRandomAccessMemory：静态随机存取存储器)、DRAM(DynamicRandomAccessMemory：动态随机存取存储器)。储存器13是保管数据的储存装置。作为具体例，储存器13是ROM、闪存或HDD(HardDiskDrive：硬盘驱动器)。另外，储存器13也可以是SD(注册商标、SecureDigital：安全数字)存储卡、CF(CompactFlash：紧凑式闪存)、NAND闪存、软盘、光盘、压缩光盘、蓝光(注册商标)盘、DVD(DigitalVersatileDisk：数字通用盘)这些可移动存储介质。通信接口14是用于与外部装置进行通信的接口。实施方式1中，通信接口14是用于经由搭载于移动体100即车辆51的CAN(ControllerAreaNetwork：控制器局域网)或车载以太网(注册商标)这样的网络30而进行通信的接口。作为具体例，通信接口14是CAN(ControllerAreaNetwork：控制器局域网)、以太网(注册商标)、RS232C、USB(UniversalSerialBus：通用串行总线)的端口。实施方式1中，通信接口14经由网络30，与传感器31、地图储存装置32、显示装置33、及信号接收机34相连接。传感器31是毫米波雷达和LiDAR这样的、通过发射电波、光或声音等并检测在物体上的反射从而确定物体的位置及速度的装置。实施方式1中，将传感器31设为发射电波的毫米波雷达。地图储存装置32是储存了地图数据的ROM、闪存、或HDD这样的储存装置。地图数据表示道路的边界线。显示装置33是显示LCD(LiquidCrystalDisplay：液晶显示器)这样的信息的装置。显示装置33设置于移动体100，使得能由移动体100的驾驶员等搭乘者所观察。信号接收机34是由接收GPS(GlobalPositioningSystem：全球定位系统)这样的定位卫星所发送的定位信号的装置。故障检测装置10包括数据获取部21、区域判定部22、故障判定部23、及通知部24以作为功能结构要素。故障检测装置10的功能结构要素的功能由软件来实现。储存器13中储存有实现故障检测装置10的功能结构要素的功能的程序。由处理器11将该程序读入存储器12，且由处理器11来执行该程序。由此，来实现故障检测装置10的功能结构要素的功能。图1中仅示出了1个处理器11。然而，故障检测装置10也可以包括代替处理器11的多个处理器。上述多个处理器分担执行实现故障检测装置10的功能结构要素的功能的程序。＊＊＊动作说明＊＊＊参照图2至图12，对实施方式1所涉及的故障检测装置10的动作进行说明。实施方式1所涉及的故障检测装置10的动作相当于实施方式1所涉及的故障检测方法。另外，实施方式1所涉及的故障检测装置10的动作相当于实施方式1所涉及的故障检测程序。在移动体100即车辆51的行驶中每隔数分钟这样的基准期间来执行图2中所示的处理。(图2的步骤S1：传感器数据获取处理)数据获取部21经由通信接口14，将在过去基准期间内由搭载于移动体100即车辆51的传感器31所输出的传感器数据获取作为检测数据。传感器数据是关于由传感器31检测出的检测物体的数据。实施方式1中，传感器数据表示检测物体相对于车辆51本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种故障检测装置，其特征在于，包括：传感器数据获取部，该传感器数据获取部将在过去基准期间内由搭载于移动体的传感器所输出的传感器数据获取作为检测数据；以及故障判定部，该故障判定部根据由所述传感器数据获取部所获取的检测数据中是否包含有以下检测数据，来对所述传感器是否发生了故障进行判定，所述检测数据表示在所述传感器正常的情况下所输出的传感器数据即正常数据所示的检测物体的特征。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种故障检测装置，其特征在于，包括：传感器数据获取部，该传感器数据获取部将在过去基准期间内由搭载于移动体的传感器所输出的传感器数据获取作为检测数据；以及故障判定部，该故障判定部根据由所述传感器数据获取部所获取的检测数据中是否包含有以下检测数据，来对所述传感器是否发生了故障进行判定，所述检测数据表示在所述传感器正常的情况下所输出的传感器数据即正常数据所示的检测物体的特征。2.如权利要求1所述的故障检测装置，其特征在于，所述传感器数据表示所述检测物体相对于所述移动体的相对移动方向和移动速度，所述特征是与所述移动体的移动方向相反的移动方向，并且，是与所述移动体的移动速度相同的移动速度。3.如权利要求1或2所述的故障检测装置，其特征在于，所述故障判定部针对分割所述传感器的感测范围而获得的每个分割区域，对所述传感器是否发生了故障进行判定。4.如权利要求1至3的任一项所述的故障检测装置，其特征在于，所述传感器数据表示所述检测物体的位置，所述故障检测装置还包括区域判定部，该区域判定部对于由所述传感器数据获取部所获取的检测数据，对所述检测物体的位置是否是所述移动体所移动的移动区域的外侧进行判定，所述故障判定部根据在由所述区域判定部判定为所述检测物体的位置是所述移动区域的外侧的检测数据中是否包含有表示所述特征的检测数据，来对所述传感器是否发生了故障进行判定。5.如权利要求4所...
【专利技术属性】
技术研发人员：对马尚之，谷本昌彦，虻川雅浩，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP
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