操作训练系统技术方案

本发明专利技术提供一种操作训练系统，具备：第一用户用的第一显示装置(21)；第二用户用的第二显示装置(22)，其从第一用户(U1)学习机器人操作；以及控制系统(100)，其基于第二用户(U2)使用第二用户输入装置进行的输入，使第二显示装置(22)所显示的机器人进行动作，控制系统(100)构成为，基于第一用户(U1)使用第一用户输入装置进行的输入，使第一显示装置(21)所显示的机器人进行动作，控制系统(100)构成为，使第二显示装置(22)显示机器人基于第一用户(U1)使用第一用户输入装置进行的输入而进行的动作。

Operation training system

【技术实现步骤摘要】
操作训练系统
本专利技术涉及一种操作训练系统。
技术介绍
以往，已知如下一种训练图像数据通信装置，从服务器装置向客户终端发送汽车行驶时能够看到的道路、建筑物等的图像数据，并将该图像数据显示于客户终端的显示装置(例如，参照专利文献1)。在该训练图像数据通信装置中，客户终端的显示装置所显示的道路、建筑物等基于对客户终端的输入装置的输入而进行移动。另外，像这样道路、建筑物等进行移动的图像数据被发送到服务器装置，从而服务器装置的显示装置显示同样的图像。然后，正在观看服务器装置的显示装置的教官向正在操作客户终端的训练者发送语音指示，由此进行训练者的训练。另外，已知如下一种训练装置，在服务器装置上设定作业环境和作业者模型，在客户终端的显示装置上按作业者模型的视线显示服务器装置上的作业环境(例如，参照专利文献2)。由于客户终端的显示装置所显示的图像也被显示于服务器装置的显示装置，因此正在观看服务器装置的显示装置的教官能够共享正在观看客户终端的显示装置的训练者所获得的经验。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2002-49299号公报专利文献2：日本特开2002-366021号公报。
技术实现思路
专利技术要解决的问题所述训练图像数据通信装置是用于供训练者学习汽车驾驶的装置。因此，与现实的驾校同样地，教官只是向训练者发送语音指示以进行训练者的训练，这样就足够了。另一方面，后者的训练装置的目的在于，教官与训练者之间共享经验，因此采用了在虚拟空间上再现作业环境和作业者的结构。但是，针对教官高效地对训练者进行训练的方法没有提出任何方案。另一方面，多关节机器人是运动自由度高的机械。因此，为了学习这种机械的操作，只有语音指示是不够的，教官只与作业者共享经验也是不够的。例如在后者的训练装置的情况下，教官虽然能够掌握训练者的行动，但是在训练者未发现某个问题的解决方法时，无法高效地教导该问题的解决方法。在此，机器人进行多个关节的摆动和旋转组合而成的复杂的动作。因此，不经常进行机器人操作的人无法预想例如机器人的前端部从某个位置移动到其它位置时的各关节的运动。另一方面，机器人通过比人体更坚固的部件制成并且大多具有比人更大的力量。因此，机器人的错误操作可能对机器人的周围的物体和人造成非常大的伤害。像这样，机器人进行难以预测的动作，并且配置于机器人的周围的物体的位置、个数等根据使用机器人的用户的不同而产生差异。并且，在创建机器人的动作程序时，需要视觉观察机器人的前端附近。而且，视觉观察时用户的头部的位置、用户的头部与机器人的前端部的距离根据机器人的作业内容而改变。即，为了确保机器人操作时的安全性而必须注意的事项根据机器人的种类、机器人的作业内容等而改变。除此之外，考虑机器人的部件、软线类等的耐久性、作业效率等所得到的机器人的最佳的动作方法也会根据机器人的种类、机器人的作业内容等而改变。因此，即使使用所述训练图像数据通信装置或所述训练装置，也无法期望确保机器人操作时的安全性以及学习适应状况的动作方法。本专利技术是鉴于上述的情形而完成的。本专利技术的目的之一在于，提供一种能够确保机器人操作时的安全性以及学习适应状况的动作方法的操作训练系统。用于解决问题的方案为了解决上述问题，本专利技术采用以下的方案。本专利技术的一个方式的操作训练系统具备：第一用户用的第一显示装置；第二用户用的一个或多个第二显示装置，其从所述第一用户学习机器人操作；以及控制系统，其基于所述第二用户使用第二用户输入装置进行的输入，使所述第二显示装置所显示的机器人进行动作，所述控制系统构成为基于所述第一用户使用第一用户输入装置进行的输入，使所述第一显示装置所显示的所述机器人或第一用户用机器人进行动作，所述控制系统构成为，使所述第二显示装置显示所述机器人或所述第一用户用机器人基于所述第一用户使用所述第一用户输入装置进行的输入而进行的动作。在该方式中，例如将通过作为教练员的第一用户的输入而进行动作的机器人的动作显示于第二显示装置。因此，通过在第二显示装置上观看由第一用户进行的适当的机器人操作，例如作为训练者的第二用户能够学习适当的机器人操作。在此，多关节机器人进行难以预测的动作，分别用于优化作业效率、安全性、机器人的部件、软线类等的耐久性等的问题的机器人的动作方法也会根据机器人的种类、机器人的作业内容等而改变。因此，只是通过语音来传达这些问题的解决方法、要点不易于提高第二用户的技能。与此相对地，在该方式中，第二用户可通过第二显示装置上显示的图像来理解自己操作的机器人的动作与由第一用户操作的机器人的动作的差异。由此，所述差异和由第一用户进行的机器人操作作为图像留存在第二用户的记忆中，第二用户能够高效地学习适当的机器人操作。在上述方式中，优选的是，构成为将所述第一用户使用所述第一用户输入装置对所述第一显示装置所显示的操作板进行的操作内容，显示于所述第二显示装置。在该方式中，第二用户能够一边通过第二显示装置所显示的图像来理解自己操作的机器人的动作与由第一用户操作的机器人的动作的差异，一边将该差异与第一用户对操作板的操作相关联地进行理解。这对于高效地学习适当的机器人操作是非常有利的。在上述方式中，优选的是，所述控制系统构成为，将所述操作内容中的、所述第一显示装置所显示的所述操作板的操作按钮和/或菜单按钮的操作状况和所述操作板的动作显示于所述第二显示装置所显示的操作板上。在该方式中，第二用户能够一边通过第二显示装置所显示的图像来理解自己操作的机器人的动作与由第一用户操作的机器人的动作的差异，一边通过图像来理解第一用户对操作板的操作。进一步来说，第二用户能够一边仔细地观看第一用户对操作板的操作，一边观看通过该操作而进行动作的机器人的动作。这对于高效地学习适当的机器人操作是非常有利的。在上述方式中，优选的是，所述控制系统具有以下功能：将所述第一用户使用所述第一用户输入装置对所述第一显示装置所显示的操作板进行的操作内容、和与该操作内容相应的所述机器人或所述第一用户用机器人的动作，保存到所述控制系统所具有的存储部中的功能；以及将所保存的所述第一用户的操作内容和与该操作内容相应的所述机器人或所述第一用户用机器人的动作显示于所述第二显示装置的功能。在该情况下，第二用户能够重复观看第一用户的操作内容和与该操作内容相应的机器人的动作。由此，对于如上述那样难以学会的机器人操作，能够在理论上学会的同时也在感觉上学会，这对于获得用于机器人操作的意识是非常有利的。在上述方式中，优选的是，所述控制系统具有以下功能：将所述第二用户使用所述第二用户输入装置对所述第二显示装置所显示的操作板进行的操作内容、和与该操作内容相应的所述机器人的动作，保存到所述控制系统所具有的存储部中的功能；以及将所保存的所述第二用户的操作内容和与该操作内容相应的所述机器人的动作显示于所述第二显示装置的功能。在该情况下，第二用户能够客观地重复观看自己的操作内容和与该操作内容相应的机器人的动作。在该方式中，第二用户能够将自己的机器人操作与由第一用户进行的机器人操作进行比较，通过该比较，第二用户能够高效地学习适当的机器人操作。在上述方式中，优选的是，所述控制系统构成为基于评价基准对所述第二用户的机器人操作进行评价，并使所述第一显示装置显示评价结果。有时第一用户没有注本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种操作训练系统，其特征在于，具备：第一用户用的第一显示装置；第二用户用的一个或多个第二显示装置，其从所述第一用户学习机器人操作；以及控制系统，其基于所述第二用户使用第二用户输入装置进行的输入，使所述第二显示装置所显示的机器人进行动作，所述控制系统构成为，基于所述第一用户使用第一用户输入装置进行的输入，使所述第一显示装置所显示的所述机器人或第一用户用机器人进行动作，所述控制系统构成为，使所述第二显示装置显示所述机器人或所述第一用户用机器人基于所述第一用户使用所述第一用户输入装置进行的输入而进行的动作。

【技术特征摘要】
2018.04.13 JP 2018-0772751.一种操作训练系统，其特征在于，具备：第一用户用的第一显示装置；第二用户用的一个或多个第二显示装置，其从所述第一用户学习机器人操作；以及控制系统，其基于所述第二用户使用第二用户输入装置进行的输入，使所述第二显示装置所显示的机器人进行动作，所述控制系统构成为，基于所述第一用户使用第一用户输入装置进行的输入，使所述第一显示装置所显示的所述机器人或第一用户用机器人进行动作，所述控制系统构成为，使所述第二显示装置显示所述机器人或所述第一用户用机器人基于所述第一用户使用所述第一用户输入装置进行的输入而进行的动作。2.根据权利要求1所述的操作训练系统，其特征在于，所述控制系统构成为，将所述第一用户使用所述第一用户输入装置对所述第一显示装置所显示的操作板进行的操作内容，显示于所述第二显示装置。3.根据权利要求2所述的操作训练系统，其特征在于，所述控制系统构成为，将所述操作内容中的、所述第一显示装置所显示的所述操作板的操作按钮和/或菜单按钮的操作状况和所述操作板的动作显示于所述第二显示装置所显示的操作板上。4.根据权利要求1所述的操作训练系统，其特征在于，所述控制系统具有以下功能：将所述第一用户使用所述第一用户输入装置对所述第一显示装置所显示的操作板进行的操作内容、和与所述操作内容相应的所述机器人或所述第一用户用机器人的动...

【专利技术属性】
技术研发人员：木本裕树，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP