【技术实现步骤摘要】
用于确定道路目标坐标的方法及系统
本专利技术涉及智能交通领域，特别涉及一种用于确定道路目标坐标的方法及系统。
技术介绍
目前，具有自动驾驶系统(AutonomousDrivingSystem，简称ADS)的车辆已开始逐步推向市场，极大地促进了智能交通的发展。ADS是利用安装于车辆上的多种感知设备，实时采集车辆周围的车道线数据及道路目标(例如前方的其他车辆，也称为目标)数据，进行目标静态特性、动态特性的辨识，确定目标在道路上的位置，从而让自动驾驶计算机在最短时间判断出潜在的危险，并做出预防该危险发生的有效措施。因此，可知对道路目标的跟踪对于ADS至关重要，自动驾驶的要求之一就是要求能够避免与道路目标发生碰撞而造成危险。现有技术中，对道路目标的跟踪都是依赖于车辆坐标系来表示道路目标的坐标信息，并进一步使自动驾驶计算机对所确定的道路目标的坐标信息进行计算和分析，以确定本车的行驶策略。但是，本申请专利技术人在实现本专利技术的过程中发现：在道路弯曲的工况下，依赖于车辆坐标系很难确定道路目标映射在道路上的有效信息(例如，道路目标在哪个车道、道路目标的有效的纵向距离等)，从而导...
【技术保护点】
1.一种用于确定道路目标坐标的方法，其特征在于，所述用于确定道路目标坐标的方法包括：构建行车坐标系，其中所述行车坐标系以本车所在道路的一侧道路边界线为基准线，以道路引导线方向为XF轴，以与所述道路引导线方向遵循左手定则的方向为YF轴；以及计算所述道路目标在所述行车坐标系下的坐标。
【技术特征摘要】
1.一种用于确定道路目标坐标的方法，其特征在于，所述用于确定道路目标坐标的方法包括：构建行车坐标系，其中所述行车坐标系以本车所在道路的一侧道路边界线为基准线，以道路引导线方向为XF轴，以与所述道路引导线方向遵循左手定则的方向为YF轴；以及计算所述道路目标在所述行车坐标系下的坐标。2.根据权利要求1所述的用于确定道路目标坐标的方法，其特征在于，所述构建行车坐标系包括：确定所述基准线；在车辆坐标系下，确定本车位置与所述基准线距离最小的基准线点作为所述行车坐标系的原点OF；基于所述原点OF，确定道路引导线方向为所述行车坐标系的XF轴，并确定与所述道路引导线方向遵循左手定则的方向为所述行车坐标系的YF轴；以及基于所述原点OF、XF轴和所述YF轴，形成对应的行车坐标系。3.根据权利要求1或2所述的用于确定道路目标坐标的方法，其特征在于，所述确定本车位置与所述基准线距离最小的基准线点作为所述行车坐标系的原点OF包括：在所述基准线上设置间距相同的若干个基准线点；计算每一个基准线点与本车位置的欧式距离；以所计算出的欧式距离最短的点作为所述行车坐标系的原点OF。4.根据权利要求1至3中任意一项所述的用于确定道路目标坐标的方法，其特征在于，所述计算所述道路目标在所述行车坐标系下的坐标包括：从所述原点OF开始，向所述道路目标相对于本车的方向遍历所述基准线点；计算所遍历的基准线点与所述道路目标之间的欧氏距离，以所计算出的最短欧氏距离为所述道路目标在所述行车坐标系下的横坐标；以及获取所计算出的所述最短欧氏距离所对应的所述基准线点的点序号信息，计算该基准线点与所述原点OF之间的弧长，并以该弧长为所述道路目标在所述行车坐标系下的纵坐标。5.根据权利要求1至4中任意一项所述的用于确定道路目标坐标的方法，所述方法还包括：在本车的行驶过程，切换所述基准线以调整所述行车坐标系，并计算所述道路目标在调整后的行车坐标系下的坐标。6.根据权利要求5所述的用于确定道路目标坐标的方法，其特征在于，所述切换所述基准线包括：以预先设置的默认道路边界线为所述基准线；获取关于本车的导航方向信息，切换所述基准线为所述导航方向信息示出的导航方向侧的道路边界线；在没有所述导航方向信息时，判断当前道路类型；若本车当前所在道路为匝道，则保持当前的所述基准线不变；以及若本车当前所在道路为主道，切换所述基准线为所述默认道路边界线。7.一种用于确定道路目标坐标的系统，其特征在于，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：韩汝涛，葛建勇，刘宏伟，任亚星，崔文锋，王天培，张凯，滕汝英，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：河北,13
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