深度图处理方法、装置和电子设备制造方法及图纸

本申请提出一种深度图处理方法、装置和电子设备，其中，方法包括：获取深度图；其中，深度图中各像素单元具有对应的深度和深度的置信度；根据初始的置信阈值，在深度图中确定目标轮廓；其中，目标轮廓是根据深度图的各像素单元中，对应深度的置信度符合置信阈值的目标像素单元确定的；根据成像图中的前景对象轮廓，调整置信阈值，以使目标轮廓与前景对象轮廓匹配；其中，成像图和深度图同步采集得到；根据调整后的置信阈值，对深度图内各像素单元对应深度进行滤波处理。该方法能够实现有效去除深度图中的异常点，比如飞像素点，改善深度图的平滑性。

Depth map processing method, device and electronic equipment

【技术实现步骤摘要】
深度图处理方法、装置和电子设备
本申请涉及图像处理
，尤其涉及一种深度图处理方法、装置和电子设备。
技术介绍
目前，为了改善深度图质量，可以对深度图进行滤波处理。现有技术中，采用双边滤波、各向异性滤波、基于固定阈值的滤波等通过滤波算法，对深度图进行滤波处理。然而实际应用场景中，由于往往会存在较多的不确定性，比如背景与前景的距离不同，前景到飞行时间(TimeofFlight，简称TOF)相机的距离不同，环境光照不同等等，上述滤波算法需要用户针对具体场景做合理的参数设置。这种方式下，对于没有相关专业经验的用户或者仅仅是利用深度图的应用开发者来说，这样的设置是非常困难的，可能导致滤波后的深度图中存在较多的飞像素点，影响后续的图像处理。
技术实现思路
本申请提出一种深度图处理方法、装置和电子设备，以实现有效去除深度图中的异常点，比如飞像素点，改善深度图的平滑性，用于解决现有技术中滤波后的深度图中存在较多的飞像素点的技术问题。本申请第一方面实施例提出了一种深度图处理方法，包括：获取深度图；其中，所述深度图中各像素单元具有对应的深度和所述深度的置信度；根据初始的置信阈值，在深度图中确定目标轮廓本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种深度图处理方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：获取深度图；其中，所述深度图中各像素单元具有对应的深度和所述深度的置信度；根据初始的置信阈值，在深度图中确定目标轮廓；其中，所述目标轮廓是根据所述深度图的各像素单元中，对应深度的置信度符合所述置信阈值的目标像素单元确定的；根据成像图中的前景对象轮廓，调整所述置信阈值，以使所述目标轮廓与所述前景对象轮廓匹配；其中，所述成像图和所述深度图同步采集得到；根据调整后的置信阈值，对所述深度图内各像素单元对应深度进行滤波处理。

【技术特征摘要】
1.一种深度图处理方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：获取深度图；其中，所述深度图中各像素单元具有对应的深度和所述深度的置信度；根据初始的置信阈值，在深度图中确定目标轮廓；其中，所述目标轮廓是根据所述深度图的各像素单元中，对应深度的置信度符合所述置信阈值的目标像素单元确定的；根据成像图中的前景对象轮廓，调整所述置信阈值，以使所述目标轮廓与所述前景对象轮廓匹配；其中，所述成像图和所述深度图同步采集得到；根据调整后的置信阈值，对所述深度图内各像素单元对应深度进行滤波处理。2.根据权利要求1所述的深度图处理方法，其特征在于，所述根据成像图中的前景对象轮廓，调整所述置信阈值，以使所述目标轮廓与所述前景对象轮廓匹配，包括：根据所述深度图和所述成像图之间的映射关系，在所述成像图中，确定与所述深度图的目标轮廓对应的参考轮廓；在所述成像图中，对所述参考轮廓包围的区域进行边缘识别，得到所述前景对象轮廓；根据所述参考轮廓和所述前景对象轮廓之间的差异，调整所述置信阈值。3.根据权利要求2所述的深度图处理方法，其特征在于，所述根据所述参考轮廓和所述前景对象轮廓之间的差异，调整所述置信阈值，包括：将所述置信阈值增大所述差异的设定比例。4.根据权利要求3所述的深度图处理方法，其特征在于，所述设定比例为固定值，或者与所述差异具有正向关系。5.根据权利要求3所述的深度图处理方法，其特征在于，所述根据所述参考轮廓和所述前景对象轮廓之间的差异，调整所述置信阈值之前，还包括：确定所述差异大于差异阈值；所述根据所述参考轮廓和所述前景对象轮廓之间的差异，调整所述置信阈值之后，还包括：若调整后的置信阈值使得所述差异小于或等于所述差异阈值，确定所述目标轮廓与所述前景对象轮廓匹配。6.根据权利要求1所述的深度图处理方法，其特征在于，所述根据初始的置信阈值，在深度图中确定目标轮廓之前，还包括：根据所述深度图中各像素单元对应深度的置信度，生成置信度的直方图；根据所述直方图，确定...

【专利技术属性】
技术研发人员：康健，
申请(专利权)人：OPPO广东移动通信有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44