一种无人机的编队飞行组织方法及控制终端技术

本发明专利技术公开了一种无人机的编队飞行组织方法，应用于控制终端，方法包括：接收发起用户通过终端发布的编队飞行计划；执行组队流程；接收其他用户通过用户终端发起的入队请求数据，生成编队名单；将编队名单实时反馈给发起用户的终端；根据预设条件或发起用户的终端反馈的确认信息判断编队飞行计划是否组织成功；将编队飞行计划是否组织成功的结果信息推送至编队名单中各用户的终端。本发明专利技术的无人机的编队飞行组织方法及系统可协助用户集结其他无人机用户，使得无人机爱好者可方便地组织到一起进行编队飞行，同时在进一步的技术方案中还可协助用户进行编队飞行，有效提升无人机的可玩性，使得普通玩家方便地组织编队飞行活动以及进行编队飞行表演。

A UAV formation flight organization method and control terminal

【技术实现步骤摘要】
一种无人机的编队飞行组织方法及控制终端
本专利技术涉及无人机
，特别是涉及一种无人机的编队飞行组织方法及系统。
技术介绍
无人驾驶飞机简称“无人机”(“UAV”)，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞行器。常见的无人机以固定翼无人机和多旋翼无人机两种，当前最为常用的无人机为多旋翼无人机，其操控简单，得到了专业拍摄领域及个人玩家的喜爱。目前，无人机玩家相对较少，玩家集结较为困难，且普通个人玩家只能操控一台无人机飞行，没有技术组成无人机编队进行表演飞行，这就使得无人机的玩法较为单一。
技术实现思路
专利技术目的：为了克服现有技术中存在的不足，本专利技术提供一种方便无人机玩家组织无人机进行编队飞行的无人机的编队飞行组织方法及系统。技术方案：为实现上述目的，本专利技术的无人机的编队飞行组织方法，应用于控制终端，所述方法包括：接收发起用户通过终端发布的编队飞行计划；所述编队飞行计划包括无人机编队的队员数量；执行组队流程；接收其他用户通过用户终端发起的入队请求数据，生成编队名单；将所述编队名单实时反馈给发起用户的终端；根据预设条件或发起用户的终端反馈的确认信息判断编队飞行计划是否组织成功；将编队飞行计划是否组织成功的结果信息推送至编队名单中各用户的终端。进一步地，所述执行组队流程包括：接收发起用户选择的组队类型；所述组队类型包括实时组队与预约组队；当所述组队类型为实时组队类型，则执行实时组队流程；当所述组队类型为预约组队，则执行预约组队流程。进一步地，所述执行实时组队流程包括：生成实时组队密钥并发送至发起用户的终端；所述组队密钥包括无人机编队的编号；所述接收其他用户通过用户终端发起的入队请求数据，生成编队名单包括：接收包含组队密钥的入队请求数据，校验组队密钥的合法性；当组队密钥的合法性校验通过，根据所述组队密钥包含的编号将该入队请求数据的发送终端的信息加入相应的无人机编队，并将用户信息加入编队名单。进一步地，所述编队飞行计划包括无人机编队的活动时间、活动位置、酬金数目；所述执行预约组队流程包括：根据所述编队飞行计划生成组队邀请信息；所述组队邀请信息包括编队飞行计划的发起者信息；将所述组队邀请信息推送至距所述活动位置一定范围内的其他用户的终端；所述接收其他用户通过用户终端发起的入队请求数据包括：接收从其他用户的终端返回的应答数据，所述应答数据即为入队请求数据。进一步地，所述控制终端包含有存储器，所述存储器内预存有队形模板，且所述控制终端具有自定义队形输入接口，所述接收发起用户通过终端发布的编队飞行计划之后还包括：接收发起用户的终端发送的队形定义指令，据此定义所述所述无人机编队的队形数据；其中，所述队形数据为队形模板、自定义队形、队形模板的时序组合、队形模板与自定义队形的时序组合；当所述编队飞行计划组织成功之后，所述方法还包括：为各参与成员的无人机分派队形位置；将队形数据及飞行任务数据分别发送至各参与成员的终端，其中所述飞行任务数据包括队形位置。进一步地，所述为各参与成员的无人机分派队形位置之后还包括：根据所述队形数据生成对应于各无人机的飞行路线数据；将各无人机的所述飞行路线数据写入对应于编队名单中各用户的所述飞行任务数据。进一步地，所述编队飞行计划还包括试飞任务，所述将各无人机的所述飞行路线数据写入对应于编队名单中各用户的所述飞行任务数据之后还包括：判断设定时间内编队名单中各用户的终端是否返回试飞任务数据；是则对所述试飞任务数据的各项数据进行分析，判断无人机的性能是否满足编队飞行的要求；当无人机的性能满足编队飞行的要求，将对应用户的参与优先级提高。一种无人机的编队飞行组织控制终端，其至少包括控制器与存储器，所述存储器内存储有可执行程序，所述控制器执行所述可执行程序可实现上述的无人机的编队飞行组织方法。有益效果：本专利技术的无人机的编队飞行组织方法及系统通过接收用户发起的编队飞行计划并执行组队流程，可协助用户集结其他无人机用户，使得无人机爱好者可方便地组织到一起进行编队飞行，同时在进一步的技术方案中还可协助用户进行编队飞行，可有效提升无人机的可玩性，使得普通玩家方便地组织编队飞行活动以及进行编队飞行表演。附图说明附图1为无人机的编队飞行组织方法的流程示意图。具体实施方式下面结合附图对本专利技术作更进一步的说明。如附图1所示，本专利技术的无人机的编队飞行组织方法应用于控制终端，所述方法包括如下步骤S101-S106：步骤S101，接收发起用户通过终端发布的编队飞行计划；所述编队飞行计划包括无人机编队的队员数量；本步骤中，所述终端为用户的手机、平板电脑等便携设备，也可以是无人机的遥控器等，当为无人机的遥控器时，该遥控器为智能遥控器，其具有通信模块，其除了可与无人机连接之外，还可与控制终端连接以交互数据。用户通过终端的APP注册与控制终端建立连接，用户的注册信息可以包括用户的基本信息(如昵称、年龄、玩无人机的年数等)，还包括用户的无人机信息，如无人机的型号、无人机的唯一识别码等，以方便控制终端掌握各用户的信息。回到图1，步骤S102，执行组队流程；本步骤中，执行组队流程具体包括如下步骤S201-S203：步骤S201，接收发起用户选择的组队类型；所述组队类型包括实时组队与预约组队；本步骤中，用户登入APP后，当用户发起编队飞行计划时，APP界面上显示实时组队与预约组队两种组队类型，实时组队适用于已经有很多无人机用户聚集在一起，这些用户需要马上建立无人机编队的情形；预约组队适用于某个无人机用户想发起一场无人机编队飞行表演但没有足够多的参与者的情形，用户可通过终端发起编队飞行计划并在一定时间内征集其他有无人机的用户一起参与。步骤S202，当所述组队类型为实时组队类型，则执行实时组队流程；步骤S203，当所述组队类型为预约组队，则执行预约组队流程。回到图1，步骤S103，接收其他用户通过用户终端发起的入队请求数据，生成编队名单；回到图1，步骤S104，将所述编队名单实时反馈给发起用户的终端；回到图1，步骤S105，根据预设条件或发起用户的终端反馈的确认信息判断编队飞行计划是否组织成功；本步骤中，预设条件可以是时间条件、数量条件等，通过预设条件，控制系统可方便地获知编队飞行计划是否组织成功，若成功，则可结束组队流程，若不成功，可根据发起用户反馈的确认信息判断编队飞行计划是否成功。在一种实施例中，发起用户发布的编队飞行计划包括征集时间信息，征集时间是指在该时间段内要完成相应队员数量的征集，步骤S105具体包括如下步骤A1-A5：步骤A1，判断所述编队名单中用户数量大于等于所述队员数量以及征集时间届满这两者是否有一者的判断结果为是；步骤A2，当两者中有一者的判断结果为是，结束所述组队流程；步骤A3，当所述编队名单中用户数量大于等于所述队员数量，判定编队飞行计划组织成功，进入步骤S106；步骤A4，当征集时间届满且所述编队名单中用户数量小于所述队员数量，向发起用户的终端发送请求确认信息；步骤A5，接收发起用户的终端返回的确认信息，根据确认信息判定编队飞行计划组织成功，若是进入步骤S106。上述步骤A1-A5中，征集到足够用户后控制终端自行判定编队飞行计划成功与否，在只征集到一部分用户时，用户可自行判断是否利用其它途径(如租用无人机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机的编队飞行组织方法，其特征在于，应用于控制终端，所述方法包括：接收发起用户通过终端发布的编队飞行计划；所述编队飞行计划包括无人机编队的队员数量；执行组队流程；接收其他用户通过用户终端发起的入队请求数据，生成编队名单；将所述编队名单实时反馈给发起用户的终端；根据预设条件或发起用户的终端反馈的确认信息判断编队飞行计划是否组织成功；将编队飞行计划是否组织成功的结果信息推送至编队名单中各用户的终端。

【技术特征摘要】
1.一种无人机的编队飞行组织方法，其特征在于，应用于控制终端，所述方法包括：接收发起用户通过终端发布的编队飞行计划；所述编队飞行计划包括无人机编队的队员数量；执行组队流程；接收其他用户通过用户终端发起的入队请求数据，生成编队名单；将所述编队名单实时反馈给发起用户的终端；根据预设条件或发起用户的终端反馈的确认信息判断编队飞行计划是否组织成功；将编队飞行计划是否组织成功的结果信息推送至编队名单中各用户的终端。2.根据权利要求1所述的无人机的编队飞行组织方法，其特征在于，所述执行组队流程包括：接收发起用户选择的组队类型；所述组队类型包括实时组队与预约组队；当所述组队类型为实时组队类型，则执行实时组队流程；当所述组队类型为预约组队，则执行预约组队流程。3.根据权利要求2所述的无人机的编队飞行组织方法，其特征在于，所述执行实时组队流程包括：生成实时组队密钥并发送至发起用户的终端；所述组队密钥包括无人机编队的编号；所述接收其他用户通过用户终端发起的入队请求数据，生成编队名单包括：接收包含组队密钥的入队请求数据，校验组队密钥的合法性；当组队密钥的合法性校验通过，根据所述组队密钥包含的编号将该入队请求数据的发送终端的信息加入相应的无人机编队，并将用户信息加入编队名单。4.根据权利要求3所述的无人机的编队飞行组织方法，其特征在于，所述编队飞行计划包括无人机编队的活动时间、活动位置、酬金数目；所述执行预约组队流程包括：根据所述编队飞行计划生成组队邀请信息；所述组队邀请信息包括编队飞行计划的发起者信息；将所述组队邀请信息推送至距所述活动位置一定范围内的其他用户的终端；所述接收其他用户通过用户终端发起的入队请求数据包括：...

【专利技术属性】
技术研发人员：诸葛嘉，
申请(专利权)人：诸葛嘉，
类型：发明
国别省市：江苏,32