一种管道内部变形缺陷检测的方法、装置和可读存储介质制造方法及图纸

本公开关于一种内部变形缺陷检测的方法、装置和可读存储介质，属于管道检测技术领域。所述方法包括：对目标管道位置处进行管道检测，得到管道数据；当根据管道数据确定目标管道位置处的变形程度达到深度检测对应的程度时，根据管道数据选取对应尺寸的模拟器；当模拟器从目标管道位置处通过时，确定与模拟器的尺寸在预设差异范围内的管道机器人；控制管道机器人进入目标管道位置处，对目标管道位置处进行深度检测，得到深度检测数据。综上所述，本实施例提供的方法，通过模拟器在目标管道位置处的通过情况选取与模拟器尺寸对应的管道机器人，避免了直接投放管道机器人时，由于目标管道内部变形缺陷造成的管道机器人在管道中的卡堵问题。

【技术实现步骤摘要】
一种管道内部变形缺陷检测的方法、装置和可读存储介质
本公开涉及管道检测
，特别涉及一种管道内部变形缺陷检测的方法、装置和可读存储介质。
技术介绍
管道运输是一种较为稳定且可靠的运输模式。管道变形是管道使用过程中经常遇到的问题，管道变形对管道的影响非常大，长时间的管道变形会影响管道内液体的正常输送，甚至造成管道的破裂。所以，需要对管道变形进行检测。相关技术中，对于管道变形的检测主要是指以检测管道几何变形为目的的管道内径检测。管道内径检测的方法是，在检测设备模型通过管道口后，投入带有传感器的管道机器人。管道机器人在前进的同时沿管道内壁进行圆周运动，并通过激光传感器测量管壁的内径；在运动过程中管道机器人使用直线位移传感器测出自身所在位置，通过计算机等处理设备对管道机器人的位置进行实时捕捉与轨迹记录，即可得到整个管道的内径、圆度以及轮廓。然而，在进行管道变形的检测时由于对管道内部变形程度未知，因此存在管道机器人在管道中被卡堵的现象，进而可能会导致仪器受损，为此，亟需一种对管道内部变形缺陷进行检测的方法。
技术实现思路
本公开实施例提供了一种管道内部变形缺陷检测方法、装置和可读存储介质能够解决因无法确定管道内部变形缺陷状况，导致检测仪器卡堵的问题。该技术方案如下：一方面，提供了一种管道内部变形缺陷检测方法，所述方法包括：对目标管道位置处进行管道检测，得到所述目标管道位置处的管道数据；当根据所述管道数据确定所述目标管道位置处的变形程度达到深度检测对应的程度时，根据所述管道数据选取对应尺寸的模拟器；将所述模拟器投入至所述目标管道位置处；当所述模拟器从所述目标管道位置处通过时，确定与所述模拟器的尺寸在预设差异范围内的管道机器人；控制所述管道机器人进入所述目标管道位置处，对所述目标管道位置处进行所述深度检测，得到深度检测数据，所述深度检测数据用于对所述目标管道位置处的所述管道内变形缺陷进行检测。在一个可选实施例中，所述终端还对应连接有管道通径检测仪；所述对目标管道位置处进行管道检测，得到所述目标管道位置处的管道数据，包括：控制所述管道通径检测仪对所述目标管道位置处进行所述管道检测；接收所述管道通径检测仪传输的所述目标管道位置处的所述管道数据。在一个可选实施例中，所述管道数据包括目标管道位置处的目标管壁内径；所述当根据所述管道数据确定所述目标管道位置处的变形程度达到深度检测对应的程度时，根据所述管道数据选取对应尺寸的模拟器之前，还包括：获取管道预装数据，所述管道预装数据中包括所述目标管道位置处的预装管壁内径；当所述目标管壁内径与所述预装管壁内径之间的差异大于差异要求时，确定所述目标管道位置处的所述变形程度达到所述深度检测对应的程度。在一个可选实施例中，所述管道机器人上配置有惯性仪器；所述控制所述管道机器人进入所述目标管道位置处，对所述目标管道位置处进行所述深度检测，得到深度检测数据，包括：控制所述管道机器人进入所述目标管道位置处，围绕所述目标管道位置处的管壁进行圆周运动，并沿所述管道的排布方向前进；通过所述惯性仪器对所述目标管道位置处的纵断面和线路进行检测，其中，所述纵断面用于表示所述目标管道位置处的纵向切面，所述线路用于表示所述惯性仪器在所述目标管道位置处的运动路径。在一个可选实施例中，所述管道机器人上配置有管道腐蚀检测仪；所述控制所述管道机器人进入所述目标管道位置处，对所述目标管道位置处进行所述深度检测，得到深度检测数据，包括：控制所述管道机器人进入所述目标管道位置处；通过所述管道腐蚀检测仪对所述目标管道位置处的腐蚀数据进行检测。在一个可选实施例中，所述管道腐蚀检测仪包括漏磁检测单元和超声波检测单元；所述通过所述管道腐蚀检测仪对所述目标管道位置处进行腐蚀数据进行检测，包括：通过所述漏磁检测单元以漏磁检测技术对所述目标管道位置处的第一腐蚀数据进行检测；通过所述超声波检测单元以超声波检测技术对所述目标管道位置处的第二腐蚀数据进行检测；根据所述第一腐蚀数据和所述第二腐蚀数据得到所述目标管道位置处的所述腐蚀数据。在一个可选实施例中，所述终端还对应连接有清管器投入设备；所述方法还包括：控制所述清管器投入设备将清管器投入所述目标管道位置处，所述清管器用于对所述目标管道位置处进行清洁工作。在一个可选实施例中，记录所述目标管道深度检测数据后，还包括：获取所述目标液体的液体属性，所述液体属性包括所述目标液体的化学性质、物理性质、流速和流量中的至少一种；获取所述目标管道位置的环境因素，所述环境因素包括气温因素、降水因素、昼夜温差因素中的至少一种；根据所述液体属性和所述环境因素确定所述目标管道位置处的理论变形数据；当所述理论变形数据和所述深度检测数据之间的差值大于预设差值时，对所述目标管道位置处进行标注。另一方面，提供了一种管道内部变形缺陷检测的装置，所述装置包括所述装置包括：检测模块，用于对目标管道位置处进行管道检测，得到所述目标管道位置处的管道数据；控制模块，用于对当根据所述管道数据确定所述目标管道位置处的变形程度达到深度检测对应的程度时，根据所述管道数据选取对应尺寸的模拟器；所述控制模块，还用于将所述模拟器投入至所述目标管道位置处；确定模块，用于当所述模拟器从所述目标管道位置处通过时，确定与所述模拟器的尺寸在预设差异范围内的管道机器人；所述控制模块，还用于控制所述管道机器人进入所述目标管道位置处，对所述目标管道位置处进行所述深度检测，得到深度检测数据，所述深度检测数据用于对所述目标管道位置处的所述管道内变形缺陷进行检测。另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述可读存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如上述本公开实施例所述的管道内部变形缺陷检测的方法。本公开实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：通过模拟器在目标管道位置处的通过情况选取与模拟器尺寸对应的管道机器人，避免了直接投放管道机器人时，由于目标管道内部变形缺陷造成的管道机器人在管道中的卡堵问题。附图说明为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1示出了本公开一个示例性实施例提供的管道内部变形缺陷检测方法的流程图；图2示出了本公开一个示例性实施例提供的管道内部变形缺陷检测方法的流程图；图3示出了本公开一个示例性实施例提供的管道内部变形缺陷检测方法的流程图；图4示出了本公开一个示例性实施例提供的管道内部变形缺陷检测方法的装置结构示意图。具体实施方式这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。本申请实施例描述的通信系统以及业务场景是为了更加清楚地说明本申请实施例的技术方案，并不构成对本申请实施例提供的技术方案的限定，本领域普通技术人本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种管道内部变形缺陷检测的方法，其特征在于，应用于终端中，所述方法包括：对目标管道位置处进行管道检测，得到所述目标管道位置处的管道数据；当根据所述管道数据确定所述目标管道位置处的变形程度达到深度检测对应的程度时，根据所述管道数据选取对应尺寸的模拟器；将所述模拟器投入至所述目标管道位置处；当所述模拟器从所述目标管道位置处通过时，确定与所述模拟器的尺寸在预设差异范围内的管道机器人；控制所述管道机器人进入所述目标管道位置处，对所述目标管道位置处进行所述深度检测，得到深度检测数据，所述深度检测数据用于对所述目标管道位置处的所述管道内变形缺陷进行检测。

【技术特征摘要】
1.一种管道内部变形缺陷检测的方法，其特征在于，应用于终端中，所述方法包括：对目标管道位置处进行管道检测，得到所述目标管道位置处的管道数据；当根据所述管道数据确定所述目标管道位置处的变形程度达到深度检测对应的程度时，根据所述管道数据选取对应尺寸的模拟器；将所述模拟器投入至所述目标管道位置处；当所述模拟器从所述目标管道位置处通过时，确定与所述模拟器的尺寸在预设差异范围内的管道机器人；控制所述管道机器人进入所述目标管道位置处，对所述目标管道位置处进行所述深度检测，得到深度检测数据，所述深度检测数据用于对所述目标管道位置处的所述管道内变形缺陷进行检测。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述终端还对应连接有管道通径检测仪；所述对目标管道位置处进行管道检测，得到所述目标管道位置处的管道数据，包括：控制所述管道通径检测仪对所述目标管道位置处进行所述管道检测；接收所述管道通径检测仪传输的所述目标管道位置处的所述管道数据。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述管道数据包括目标管道位置处的目标管壁内径；所述当根据所述管道数据确定所述目标管道位置处的变形程度达到深度检测对应的程度时，根据所述管道数据选取对应尺寸的模拟器之前，还包括：获取管道预装数据，所述管道预装数据中包括所述目标管道位置处的预装管壁内径；当所述目标管壁内径与所述预装管壁内径之间的差异大于差异要求时，确定所述目标管道位置处的所述变形程度达到所述深度检测对应的程度。4.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述管道机器人上配置有惯性仪器；所述控制所述管道机器人进入所述目标管道位置处，对所述目标管道位置处进行所述深度检测，得到深度检测数据，包括：控制所述管道机器人进入所述目标管道位置处，围绕所述目标管道位置处的管壁进行圆周运动，并沿所述管道的排布方向前进；通过所述惯性仪器对所述目标管道位置处的纵断面和线路进行检测，其中，所述纵断面用于表示所述目标管道位置处的纵向切面，所述线路用于表示所述惯性仪器在所述目标管道位置处的运动路径。5.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述管道机器人上配置有管道腐蚀检测仪；所述控制所述管道机器人进入所述目标管道位置处，对所述目标管道位置处进行所述深度检测，得到深度检测数据，包括：控制所述管道机器人进入所述目标管道位置处；通过所述管道腐蚀检测...

【专利技术属性】
技术研发人员：王维斌，党娜，邱红辉，朱子东，
申请(专利权)人：中国石油天然气股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11